在自动驾驶场景中，往往不仅只有一条最优的轨迹。例如对于某些场景，车辆可以选择超车或者跟车策略。以往的驾驶方法聚焦在用判别式的方法来生成轨迹，通过直接对轨迹进行回归学习来建模轨迹的分布。这种学习方式非常高效，且能生成安全精准的轨迹，但是很难对多模态轨迹进行有效的

策略 端到端 goal cvpr goalflow 2025-03-19 23:32  2