摘要：Xsens人体模型由采用ISB标准进行设计(国际生物力学学会(1SB)，目前Vicon、Qualisys、MotionMonitor以及相关人机工效类产品均采用其标准进行分析)。Xsens由23个人体分段构成，通过22个关节连接，通过导出xsx格式文件，可导出
MVN人体生物力学模型
Xsens人体模型由采用ISB标准进行设计(国际生物力学学会(1SB)，目前Vicon、Qualisys、MotionMonitor以及相关人机工效类产品均采用其标准进行分析)。Xsens由23个人体分段构成，通过22个关节连接，通过导出xsx格式文件，可导出各个人体模型数据。用户可用于数据模型训练与控制。
导出后的xlsx使用Excle文件打开，即可看到Generalnformation常规信息、Markers标记，Seament Orientation-0uat分段四元数、Segment Orientation-Euler分段欧拉角、Segment Position分段位置、Segment Velocity分段速度、Segment Acceleration分段加速度、Segment Angular Velocity分段角速度、Segment Angular Acceleration分段角加速度、Joint Angles ZXY关节角度、Joint Angles XZY关节角度、Ergonomic Joint Angles ZXY人体工程学关节角度、Ergonomic Joint Angles XZY人体工程学关节角度Center of Mass质心、Sensor Free Acceleration传感器加速度、Sensor Magneticfield传感器磁场、Sensor Orientation-Quat传感器四元数、Sensor Orientation-Euler传感器欧拉角。
1、Sensor传感器原生数据可用于检测、对比数据准确性。
2、Joint Angles ZXY与XZY是不同旋转顺序。
3、Ergonomic Joint Angles人体工程学关节角度Xsens中引入的常见的头部、上臂、腰部、躯干关节的角度数值。
Ergonomic Joint Angles人体工程学关节角度
Xsens在Github上可免费下载xsens mvn_ros开发包，用户下载后。可通过在windows系统运行MVN软件(Analyze版本)实时发送数据到Linux Ubuntu系统中，可实时驱动ROS中数据。
位置+方向(四元数)
线性段运动学
角段运动学
节角度
目前如果想要实现Xsens实时控制机器人需要接入到机器人控制系统。目前已知接入的厂商:国讯芯微(具有重定向功能)、华为等
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