摘要：人形机器人是当今世界科技领域最具潜力和前景的产业之一。随着科技的不断进步和人工智能技术的快速发展，人形机器人作为未来产业的新赛道和经济增长的新引擎，将深刻变革人类生产生活方式，重塑全球产业发展格局。

人形机器人是当今世界科技领域最具潜力和前景的产业之一。随着科技的不断进步和人工智能技术的快速发展，人形机器人作为未来产业的新赛道和经济增长的新引擎，将深刻变革人类生产生活方式，重塑全球产业发展格局。

01人形机器人的“L0~L5”

人形机器人是外观和人类相似的智能机器人。按照智能化程度，人形机器人有L0~L5 六个层级。目前，人形机器人正从L3 向L4 过渡。

➢ L0：机器人只能依靠人类指令实现结构驱动，没有任何的智能化设计；

➢ L1：机器人可以驱动关节实现拖拽、录制、回放等功能；

➢ L2：在算法的驱动下规划运动轨迹和路径，完成特定动作；

➢ L3：具备感知能力，利用传感器获取环境信息，能够自主识别、理解和反馈预设动作；

➢ L4：具备一定认知，能够通过观察、测量、预设等方式自主推理，完成任务，不需要人的频繁干预；

➢ L5：完全具备人类的思维和创造力，能够自主判断，做出决策并执行复杂的任务。

02人形机器人发展主要里程碑

1. 1920年代后期，美国通用电器制造商西屋电气公司发明的“Televox”、英国W.H.理查兹和飞机工程师艾伦·雷菲尔发明的“埃里克”以及日本生物学家西村真琴发明的“学天则”成为世界上首批人形机器人。

2. 1960年，Miomir Vukobratović提出了零矩点（ZMP）稳定性理论，为人形机器人发展奠定了重要基础，日本早稻田大学的加藤一郎（Ichiro Kato）大约在同一时间开发了第一个人形静态机器人和后来的动态平衡机器人WABOT-1。

3. 1980年代,本田公司研制了一系列人形机器人,包括E0-E6系列；1990年代后期,日本研制了更高级的人形机器人P2、P3和ASIMO等。

4. 21世纪以来，人形机器人技术不断突破,机器人QRIO、Partner、HRP等相继问世；近年来，Boston Dynamics公司推出Atlas、Petman等高性能人形机器人。

5. 2000年，中国国防科技大学发布国内首个人形机器人“先行者”；2018年起，优必选、特斯拉、小米、Sanctuary AI、星动纪元、宇树科技、智元机器人、科大讯飞等企业均推出了自己的人形机器人产品。

6. 2016年，Neurorobotics Robot Designer平台建立，旨在创建有大脑的机器人。

7. 2023年，GPT等AI大模型的出现有望作为人类与机器人沟通桥梁，提升“具身人工智能”最佳载体的人形机器人自主规划、决策、行动能力。

8. 2023年，谷歌和柏林工业大学推出的史上最大的视觉-语言模型：PaLM-E，可理解图像和语言、执行各种复杂的机器人指令而无需重新训练；同年，微软研究团队展示了多个ChatGPT解决机器人难题的示例。

随着21世纪的到来，人形机器人经历了技术上的飞跃，出现了更多高度复杂、功能多样的模型。人形机器人以拟人机器人形态出现，是综合工业机器人、物流机器人、手术机器人、搬运机器人等等各类机器人功能实现和外观的终极形态。

03人形机器人研究现状

人形机器人的主要研究方向可以分为两个主要方向：

1.外部仿人化方向：这一方向旨在复制人类的外观和功能：

2.内部仿生方向：这一方向致力于在内部模拟人类核心机制，产生具有人类内部特征的智能机器人：

这两种方向反映了不同的研究视角，并以不同方式塑造了该领域：

这两种方法并不互斥，而是互补的。许多研究项目结合了这两种方法的元素，以创造既在外观上类似人类，又在内部机制上模仿人类的机器人。

总的来说，这些研究方向都旨在创造更加先进、适应性更强、更能与人类自然互动的人形机器人。随着技术的进步，这两种方法可能会越来越融合，产生更加复杂和类人的机器人系统。

来源：阳华科技圈