摘要：·下面看看力矩电机的结构：这是含有铝、铁、硼、磁铁的外转子，负责输出动力。这是含有铜线圈的绕组定子，铜线绕组将电流转化为磁场，驱动外转子转动。这中间部分是我额外加的一个两级行星减速机，光电机是没有这个的。最后这个就是外壳绕组定子，和它固定在一起。

人形机器人核心部件-关节模组，看懂这个你也能造机器人！

关节模组主要由以下四部分组成：编码器、驱动板、力矩电机、减速器。

·下面看看力矩电机的结构：这是含有铝、铁、硼、磁铁的外转子，负责输出动力。这是含有铜线圈的绕组定子，铜线绕组将电流转化为磁场，驱动外转子转动。这中间部分是我额外加的一个两级行星减速机，光电机是没有这个的。最后这个就是外壳绕组定子，和它固定在一起。

·接着看看减速器，减速器有三种：行星减速器、谐波减速器、摆线针轮减速器。

→先看行星减速器，它主要由以下几个部分组成：输入端太阳轮、行星轮、行星轮输出架、外齿圈。行星减速器有三种传动方式，见下表。其中以太阳轮为输入端，行星架为输出端的传动方式，可输出最大减速比。

→再看谐波减速器，它主要由输入端播发声器、输出端可变变形柔轮、固定端外齿钢轮这三部分组成。谐波减速器原理是通过椭圆形波发生器带动柔轮产生形变，然后柔轮与钢轮产生错齿啮合传动。

→最后再看摆线针轮减速器，它主要由输入端偏心轴、输出端两个摆线轮、固定端针齿壳这三部分组成。谐波减速器原理是通过输入端偏心轴带动两个摆线轮摆动，然后摆线轮与针齿产生啮合传动。

这三种减速机的优缺点见上表，大家喜欢哪种减速器？有兴趣的点点关注，一起学习更多机器人知识。

来源：回首亦江南