摘要：不拘泥于“人形”深度挖掘“AI＋机器人”的投资机会，比如传感器、灵巧手、机器狗与外骨骼机器人，这几个方向都不以人形的放量为必然前提，且能够有持续的数据验证。中信建投证券机械首席吕娟团队推出【2025年机器人行业系列报告】：
人形机器人是AI落地应用的重要载体，机器人厂商在具身大模型、软硬件架构、数据采集、场景落地等多个维度持续探索，积极推动人形机器人商业化落地。
不拘泥于“人形”深度挖掘“AI＋机器人”的投资机会，比如传感器、灵巧手、机器狗与外骨骼机器人，这几个方向都不以人形的放量为必然前提，且能够有持续的数据验证。中信建投证券机械首席吕娟团队推出【2025年机器人行业系列报告】：
灵巧手：高灵活度末端执行器，Optimus Gen-3将推动微型丝杠、腱绳&传感器需求扩张 ——2025年机器人行业系列报告之一
Figure、1X新品发布，模型迭代加速人形机器人商业化落地——2025年机器人行业系列报告之二
具身智能和人形机器人行业投资机会分析——2025年机器人行业系列报告之三
丝杠产业链：不仅受益自主可控，更受益人形机器人市场爆发 ——2025年机器人行业系列报告之四
智元发布通用具身基座大模型GO-1和机器人灵犀X2，模型迭代加速具身智能发展——2025年机器人行业系列报告之五
01 灵巧手：高灵活度末端执行器，Optimus Gen-3将推动微型丝杠、腱绳&传感器需求扩张 ——2025年机器人行业系列报告之一
①灵巧手可模拟人手的各种灵巧抓取和复杂操作，智能化、灵巧化程度逐渐提升，未来有望随着人形机器人和AI发展在工业、商业、航空航天、医疗等领域应用。②Optimus Gen-3灵巧手预计拥有22个自由度，将使用17个线性执行器模块和腱绳模块。根据我们测算，随着特斯拉推动人形机器人及灵巧手产业链成本下降，未来供应商的单价和利润率虽然会呈现下行趋势，但是可以以价换量实现市场空间的几何级增长，Gen-3规格的灵巧手远期市场规模有望超千亿，微型丝杠、腱绳和传感器等零部件市场规模也将大幅扩张。
灵巧手是特殊的末端执行器，向智能化、高灵活度发展
灵巧手是一种特殊的末端执行器，可模拟人手的各种灵巧抓取和复杂操作，实现与环境的良好交互。随着人形机器人和AI发展，以灵巧手为代表的高性能末端执行器，得到持续的研发投入和广泛关注，有望应用在工业、商业、航空航天、医疗等领域。
灵巧手具有多种类型解决方案
①灵巧手驱动方案有电机驱动、液压驱动、气压驱动和形状记忆合金驱动等选择，目前以电机驱动为主流，具有控制精度大、输出力矩稳定等显著优点。②灵巧手传动方案有腱绳传动、连杆传动和齿轮传动等选择，其中腱绳传动适应远距离传动，可灵活布置，传动柔性，应用最为广泛。③根据自由度与驱动源数量，灵巧手有全驱动和欠驱动两种方案，欠驱动得益于更简单的结构设计、更低的成本，应用更多。④根据应用的材料和结构，灵巧手可分为机械灵巧手和人工肌肉灵巧手，机械灵巧手为目前主流方案，人工肌肉灵巧手柔性特点突出。⑤灵巧手未来在柔性感知、紧凑化和精密化、深度仿生、创新型方案设计方面有望继续优化发展。
特斯拉Optimus Gen-3灵巧手的结构展望与市场空间测算
Optimus灵巧手复盘与前瞻：预计Gen-3将有更多线性执行器和腱绳。从自由度来看，Optimus Gen-1和Gen-2灵巧手单手均拥有11个自由度；Gen-3灵巧手预计共有22个自由度，其中灵巧手的食指、中指、无名指分别具有4个自由度，拇指以及小指分别具有5个自由度。从驱动系统零部件来看，Gen-1和Gen-2灵巧手单手使用6个执行器模组+腱绳蜗轮蜗杆模块；Gen-3灵巧手单手预计使用17个线性执行器模块+腱绳模块。
Optimus小臂复盘与前瞻：Gen-3将更纤细，不再裸露线性执行器。Optimus Gen-1、Gen-2和Gen-3小臂线性执行器大体架构类似，但是在细节上略有不同。Gen-1小臂线性执行器使用滑动丝杠，Gen-2和Gen-3则使用行星滚柱丝杠；Gen-1 和Gen-2小臂线性执行器前后各有一个球关节且不固定在小臂上， Gen-3的线性执行器预计固定在小臂上且使用连杆，为手腕处预留更多空间。
Optimus Gen-3规格高灵活度灵巧手远期市场空间有望超过千亿。特斯拉有望推动人形机器人及灵巧手产业链成本下降，进而带动灵巧手需求增长。预计未来零部件供应商的单价和利润率虽然会呈现下行趋势，但是可以以价换量实现市场空间的几何级增长。以Optimus Gen-3规格的灵巧手测算，当人形机器人整机产量达到500万台时，灵巧手市场规模将达到1087.3亿元，微型丝杠、腱绳和传感器等零部件市场规模也将大幅扩张。
投资建议与关注：一方面，灵巧手是人形机器人与外界交互的重要执行器，随着特斯拉发布人形机器人量产展望，人形机器人灵巧手有望放量，微型丝杠、腱绳模块和传感器需求有望大幅增加。另一方面，灵巧手可以不依附人形机器人独立存在，能够有效替代电动夹爪等末端执行器，远期市场容量有望进一步扩大，越来越多的零部件供应商将切入灵巧手领域。
风险提示：1）宏观经济和制造业景气度下滑风险；2）供应链波动风险；3）研发进展不及预期风险。
报告来源
证券研究报告名称：《灵巧手：高灵活度末端执行器，Optimus Gen-3将推动微型丝杠、腱绳&传感器需求扩张 ——2025年机器人行业系列报告之一》
对外发布时间：2025年1月11日
报告发布机构：中信建投证券股份有限公司
本报告分析师：
吕娟 SAC 编号:S1440519080001
SFC 编号:BOU764
常义乐 SAC 编号:S1440524120001
02 Figure、1X新品发布，模型迭代加速人形机器人商业化落地——2025年机器人行业系列报告之二
机器人行业新品连发，①Figure发布搭载了Helix VLA模型的新品，该模型可以从VLMs中提取常识性知识，并将其转化为可泛化的机器人控制指令，使得人形机器人的学习效率大为提升，在多个领域实现了第一。②1X发布NEO GAMMA，在人工智能、设计、硬件等方面进行了全面升级，灵巧手采取腱绳结构，外皮肤覆盖尼龙材料，更适合家庭使用。我们认为模型迭代、供应链降本，正加速人形机器人商业化落地，预计板块行情继续。
Figure：发布VLA模型Helix，泛化能力加速机器人通用化发展
2月20日，Figure推出其自研VLA模型Helix。视频展示了两个人形机器人在接受人类语言指令后协同工作，拾取并整理此前未接触过的物件的场景。Helix模型实现了对于人形机器人的全上半身控制、多机器人协作、抓取任何物品、单一神经网络、商业化落地就绪等多项行业第一。其首创的“系统1、系统2”架构的VLA模型，在速度和泛化能力、可扩展性、架构简单、关注点分离等方面相比此前方案具有明显优势。我们认为，Helix在较少的训练数据下，展现出极强的泛化能力，训练效率显著提升，有助于人形机器人的通用化发展，利好板块的发展前景。
1X：新品NEO GAMMA推出，家庭适配性提升明显
2月22日1X发布NEO GAMMA人形机器人，在人工智能、设计、硬件等方面进行了全面升级，为开启家庭内部测试铺平道路。我们认为看点主要包括：①AI的全面升级，人形机器人蹲下捡起物品、坐在椅子上保持平衡等难度较高动作实现，同时能够在未见过的新环境进行预测，实现抓取物体等动作；②腱绳的应用，NEO Gamma配备1X的肌腱驱动技术，将腱绳用于关节驱动；③尼龙材料的应用，NEO的针织服和鞋子采用全成衣无缝编织的尼龙材料。研发及产业化进展方面，2025年公司持续推进“NEO In Your Home”私人抢先体验计划，后续将逐步向普通大众开放。
投资建议：模型迭代与供应链降本，正加速人形机器人商业化落地，核心关注具备零部件低价批量供应能力的企业，以及具备技术或者产业链卡位优势的企业。
风险提示：1）宏观经济和制造业景气度下滑风险；2）供应链波动风险；3）研发进展不及预期风险。
报告来源
证券研究报告名称：《Figure、1X新品发布，模型迭代加速人形机器人商业化落地——2025年机器人行业系列报告之二》
对外发布时间：2025年2月23日
报告发布机构：中信建投证券股份有限公司
本报告分析师：
吕娟 SAC 编号:S1440519080001
SFC 编号:BOU764
籍星博 SAC 编号:S1440524070001
03 具身智能和人形机器人行业投资机会分析——2025年机器人行业系列报告之三
大模型快速迭代，推动具身智能大发展，AI赋能深浅，关系到行业发展空间与竞争格局重构。
人形机器人是具身智能最重要的载体，模型迭代与供应链降本加速其商业化落地，百家争鸣态势正形成，特斯拉不再是产业链唯一风向标，预计将会涌现出来更多参与者。
看好具备低价、批量供货能力或者具有技术优势的标的。
高效AI大模型不断涌现，性能快速迭代，推动具身智能大发展：所有设备公司均应该思考如何用AI赋能，提升产品的智能化水平、工作效率和客户满意度，这将关系到设备行业的发展空间以及竞争格局重构。
人形机器人是具身智能最重要的载体：人形机器人作为一种具身智能，可以更好地与人类互动，或者在人类生活的环境中为人类服务。随着智能化程度提升，未来可能每个家庭甚至每个人平均拥有一台人形机器人，预计市场空间将超过汽车、智能手机，至少是数万亿市场规模。
模型迭代与供应链降本加速人形机器人商业化落地：
百家争鸣态势正在形成，特斯拉不再是产业链唯一的风向标。随着大模型的发展、优化迭代，训练成本越来越低，训练效率越来越高，从视觉、语言到动作的执行越来越流畅。那些掌握了更高效大模型的企业，有可能后来居上。
供应链迅速降本，预计会有更多的整机企业涌现：供应链日趋成熟，会吸引更多的科研机构参与研究创新，吸引新兴创业者加入，吸引大企业以后来者姿态切入，推动人形机器人整机价格迅速下降。
风险提示：破1000万台，则带动20万吨铝需求。
报告来源
证券研究报告名称：《具身智能和人形机器人行业投资机会分析——2025年机器人行业系列报告之三》
对外发布时间：2025年2月25日
报告发布机构：中信建投证券股份有限公司
本报告分析师：
许光坦 SAC 编号:S1440523060002
常义乐 SAC 编号:S1440524120001
李长鸿 SAC 编号:S1440523070001
陈宣霖 SAC 编号:S1440524070007
籍星博 SAC 编号:S1440524070001
赵宇达 SAC 编号:S144052408000
04 丝杠产业链：不仅受益自主可控，更受益人形机器人市场爆发 ——2025年机器人行业系列报告之四
丝杠作为性能优越的传动部件，一方面，受益工业母机自主可控背景，滚珠丝杠国产替代加速；另一方面，更受益AI快速迭代背景下，人形机器人市场爆发，其躯干线性执行器、灵巧手执行器均对丝杠有较高要求，以T为例丝杠约占人形机器人价值量的19%，远期来看，人形机器人带来的市场空间相比工业母机丝杠市场将是几何级的放大。为了满足即将快速增长的丝杠需求，在加工工艺方面，高效、降本是必然趋势，预计旋风铣、以车代磨等新工艺不断涌现，相关设备与耗材受益。
丝杠作为直线传动部件，应用广泛。丝杠是一种将旋转运动转化为直线运动的传动部件，按照摩擦特性可以分为滑动丝杠、滚动丝杠和静压丝杠三类，广泛应用于机床、航空航天、机器人、汽车等领域，目前机床是丝杠第一大下游，远期来看预计人形机器人有望成为其第一大下游。
受益工业母机自主可控背景，滚珠丝杠作为核心零部件国产替代加速
数控机床目前是滚珠丝杠应用最大的市场，约占45%；多选用滚珠丝杠，是对精度要求最高的下游行业之一，选型及测试亦极为严苛。目前高端滚珠丝杠国产化比例仅5%，国产替代空间较大，随着工业母机自主可控愈发迫切，国内丝杠企业有望充分受益。
AI加速人形机器人市场爆发，丝杠作为价值量占比19%左右的核心零部件，市场空间有望得以几何级放大
AI模型迭代加速人形机器人商业化落地。自Tesla于2021年宣布推出人形机器人“擎天柱”，到现在Tesla即将推出第三代人形机器人、Figure推出搭载了Helix模型的新款、1X推出人工智能算法优化的NEO GAMMA等，国内的宇树、智元、优必选等步态、动作优化，我们看到模型迭代、训练算法优化，正在加速人形机器人商业化落地，目前多家人形机器人产品已经在下游工业客户展开实训，预计未来人形机器人市场规模将远超汽车、3C行业。
以Tesla人形机器人为例，躯干与灵巧手将推动丝杠需求极大爆发。（1）根据目前的Tesla人形机器人版本，躯干处共有14个线性执行器，采用“电机+行星滚柱丝杠+轴承+传感器”实现，反向行星滚柱丝杠得益于高精度、高承载、高效率的特点，成为其中的传动部件。（2）预计Tesla第三代灵巧手将有更多线性执行器和腱绳模块，与前面两代设计不同的是，Optimus Gen3灵巧手更加灵活，预计共22个自由度，驱动系统包括线性执行器模块+腱绳模块，由于采用欠驱动，共17个线性执行模块，将推动微型丝杠需求扩张。
我们预计人形机器人丝杠在2030年市场空间有望达到500亿元以上，数十倍于原有规模。在全球人形机器人产量于2025、2027、2030、2035年分别达到1万台、100万台、300万台、800万台的假设下，同时考虑因大规模上产及工艺成熟带来的成本降低，2030年人形机器人领域行星滚柱丝杠需求有望达到545.76亿元，是传统行业对行星滚柱丝杠需求的10倍以上，远期来看，行业空间还将几何级放大。
为了满足丝杠即将快速增长的需求，在加工工艺方面，高效、降本将是必然趋势，以车代磨、旋风铣等新工艺不断涌现，相关设备与耗材受益
材料、工艺及加工设备为丝杠行业的重要壁垒，倍增的市场对丝杠行业提出提高效率、降低成本的迫切要求，目前丝杠加工工艺以磨削为主，为了在粗加工环节尽可能替代磨削，提高效率、降低成本，衍生出车削、旋风铣、轧制等工艺，更多新工艺有望涌现，随着丝杠产量的进一步扩大，相关设备与耗材有望受益。
风险提示：（1）制造业景气度下滑风险；（2）人形机器人产业化落地低于预期的风险；（3）市场竞争加剧风险；（4）供应链波动风险。
报告来源
证券研究报告名称：《丝杠产业链：不仅受益自主可控，更受益人形机器人市场爆发 ——2025年机器人行业系列报告之四》
对外发布时间：2025年3月9日
报告发布机构：中信建投证券股份有限公司
本报告分析师：
许光坦 SAC 编号:S1440523060002
籍星博 SAC 编号:S1440524070001
05 智元发布通用具身基座大模型GO-1和机器人灵犀X2，模型迭代加速具身智能发展——2025年机器人行业系列报告之五
智元机器人发布通用具身基座模型——智元启元大模型（Genie Operator-1），开创性提出了ViLLA架构，实现了可以利用人类视频学习，完成小样本快速泛化，提升了机器人学习能力，结合此前发布的开源百万真机数据集AgiBotWorld，将降低具身智能门槛，有望加速具身智能的普及。此外，公司推出灵犀X2机器人，模块化设计能力提升，且在运动控制、交互能力方面表现优异。人形机器人厂商模型持续迭代，软硬件能力持续升级，将进一步打开人形机器人应用场景的想象空间，加速产业化发展。
发布通用具身基座大模型GO-1，创新架构提高机器人学习能力
2025年3月10日，智元发布首个通用具身基座模型——智元启元大模型（Genie Operator-1），开创性地提出了Vision-Language-Latent-Action (ViLLA)架构，实现了可以利用人类视频学习，完成小样本快速泛化，实现一脑多形并持续进化，结合公司此前发布的开源百万真机数据集AgiBotWorld，将降低具身智能门槛，促进机器人向着具备通用智能的自主体发展，在商业、工业、家庭等多领域发挥更大的作用，加速具身智能的落地应用。
发布灵犀X2机器人，运动控制、交互能力表现亮眼
2025年3月11日，智元机器人在全网多个平台发布视频，推出灵犀X2机器人，其模块化设计能力突出。更值得关注的是，X2通过结合深度强化学习和模仿学习算法的优势，不仅可以像人一样走路，还可以奔跑、旋转、跳舞，甚至实现骑自行车等复杂动作，运动控制效果优异。此外，灵犀X2可实现复杂的交互能力，拥有毫秒级的交互反应，视频中与人类沟通交流流畅自然。
人形机器人产业链梳理：随着国内外人形机器人厂商2025年分别逐步启动几千台或者万台的量产计划，2026年预期分别数万台或者10万台的量产计划，我们建议核心关注具备零部件低价批量供应能力的企业，以及具备技术或者产业链卡位优势的企业。
风险提示：1）AI发展放缓风险；2）宏观经济波动风险；3）数据安全风险。
报告来源
证券研究报告名称：《智元发布通用具身基座大模型GO-1和机器人灵犀X2，模型迭代加速具身智能发展——2025年机器人行业系列报告之五》
对外发布时间：2025年3月12日
报告发布机构：中信建投证券股份有限公司
来源：点滴财学
