摘要：2021年4月，小康SF5搭载乾崑ADS 1.0上市销售。作为增程车型，赛力斯华为智能SF5的驼峰智能增程系统采用"赛力斯SEP200电机＋华为 DriveONE 三合一电驱系统"的双电机智能四驱动力组合。早期的赛力斯SF5并未搭载激光雷达。

ADS 4 Ultra旗舰版是全球首个通过高速L3级自动驾驶认证的系统——华为乾崑ADS 1460天凤凰涅槃为世界最强历程

截至2025年5月31日，华为ADS智能辅助驾驶累计里程31.73亿公里，相当于地球往返太阳10.58次，智能泊车辅助累计2.06亿次。

5月期间，鸿蒙座舱，“小艺小艺”被唤醒2亿次。

鸿蒙智行旗下搭载ADS系统的车型，避免可能碰撞181万次。

1、2021年4月，华为发布乾崑ADS 1.0 首发车型是极狐阿尔法S HI版和小康SF5

乾崑ADS的核心技术：基于Transformer的BEV架构，依赖高精度地图。

2021年4月，搭载ADS 1.0的极狐阿尔法S自动驾驶在上海城区。极狐阿尔法S搭载3激光雷达。

2022年9月23日，搭载华为ADS 1.0的极狐阿尔法S HI版在深圳开放城市NCA全量推送，并在2022年12月实现上海地区的全量推送。

2021年4月，小康SF5搭载乾崑ADS 1.0上市销售。作为增程车型，赛力斯华为智能SF5的驼峰智能增程系统采用"赛力斯SEP200电机＋华为 DriveONE 三合一电驱系统"的双电机智能四驱动力组合。早期的赛力斯SF5并未搭载激光雷达。

SF5在2021年销量7080辆，不到1万辆。

余承东、张兴海第一年合作造车，惨败。

2、2023年4月，华为发布乾崑ADS 2.0 首发车型是问界M5、问界M7新款和问界M9，阿维塔11

乾崑ADS 1.0到ADS 2.0耗时2年，主要原因是老美绞杀华为，华为生死渡劫，华为科技上甘岭最艰难的2年。

华为卖荣耀，为了活下来，余承东卖华为4G手机。

ADS 2.0 的核心技术：减少了对高精度地图的依赖，采用RCR算法实现导航地图和现实世界的匹配，大幅提升了系统在城市环境中的泛化速度和更新频率。ADS 2.0智能驾驶辅助系统首发搭载于问界M5智驾版，该系统于2024年2月实现了不依赖于高精地图的高速、城区高阶智能驾驶。

乾崑ADS 1.0的AEB能力：实现了基础的前向碰撞预警和自动紧急制动功能，但复杂场景适应性有限。

3、2023年4月24日，华为发布乾崑ADS 3.0， 首发车型是享界S9——乾崑已定智在必行

乾崑ADS 3.0核心技术：（1）架构升级。决策层采用PDP网络，实现了预策、决策和规划一张网。在感知端全面切换到GOD大网，而在预测、决策与规划端，ADS 3.0新架构引入神经网络，采用PDP一张网，取代过去的规则算法，实现端到端架构的商用，感知到规控的无损信息的传递，在传递信息的同时实现规控的最优化，实现类人化的决策，通行效率更高，目标复杂路口通过率高于96%。（2）本能安全网络。新增本能安全网络，保障智驾安全下限。当危险靠近时既要快速“识别”，还要以最快速的方式“避免”，是路径最短的决策和反应方式。端到端架构的升级会出现抖动问题，本能安全网络的主要作用是兜底下限，提供更安全的决策。ADS 3.0本能安全网络应对安全场景的决策周期仅有200毫秒，决策速度对比其他端到端网络提升3倍。（3）功能升级。一是车位到车位的智驾领航功能。实现从公开道路到园区道路，从园区地面到地下车位的全场景贯通，新增车位启动、路边启动、路边临停、目的地随时变更、自主过闸机。二是主动安全的进一步提升。全向防碰撞系统CAS 3.0全新升级，HUAWEI ADS累计主动避免可能碰撞次数已达63万次。前向主动安全能力方面，CAS 3.0前向主动安全能力已支持对静止车最高120km/h的刹停速度，最大生效范围为4km/h-150km/h。

乾崑ADS 3.0的AEB能力：在行人横穿、左转遇行人、探头电瓶车等场景下，AEB表现领先。前向主动安全能力方面，支持对静止车最高120km/h的刹停速度，最大生效范围为4-150km/h。支持主动纠偏避让非机动车或成排锥桶等障碍物。

2024年8月6日，余承东宣布享界S9搭载乾崑奥ADS 3.0首发上市。

4、2024年10月的华为ADS 3.1→ADS 3.2→2025年3月20日ADS 3.3——一切为L3做准备

2024年10月，华为ADS 3.0升级为ADS 3.1。提升多项能力：环岛通行能力、临停靠边停车、自适应AEB、新的分屏SR、MAI防误踩、侧向防碰撞AEB、自动学习泊车路线。

2025年1月1日，华为发布ADS 3.2。车位到车位（V2P）智驾功能和泊车代驾（VPD）功能，这标志着华为在智能驾驶领域的又一次重大突破。

2025年3月20日，余承东宣布问界M9 2025款搭载ADS 3.3上市销售。

5、2025年4月22日，华为发布乾崑ADS 4暨全球首家高速L3解决方案，首发车型是尊界S800——轻舟已过万重山，前路漫漫亦灿灿，全球最强大最安全的自动驾驶系统诞生

华为乾崑ADS 4核心技术如下：

（1）WEWA架构：全球首个面向自动驾驶的“世界引擎+世界行为模型”（WEWA）架构。该架构通过云端AI引擎模拟生成复杂路况数据，实现“AI教AI”的闭环训练，而非依赖真实路测数据积累。例如，其云端引擎可生成“鬼探头”、雨雪天气、施工路段等1000倍于真实场景密度的极端案例，使系统具备应对“长尾问题”的能力。车端行为模型（WA）则整合视觉、激光雷达、毫米波雷达等多模态感知数据，结合华为XMC数字底盘引擎，实现毫秒级响应与精准控制。在爆胎、湿滑路面等极端工况下，WA模型可提前0.2秒预判风险并触发制动，130km/h时速下爆胎后仍能保持车道稳定。

（2）安全升级：搭载的CAS 4.0全维防碰撞系统，构建了“【全时速、全方向、全目标、全天候、全场景”的五维安全体系】。其硬件配置包括高精度固态激光雷达（最小探测精度达3cm，可识别悬空障碍物、沟渠等传统传感器盲区）、分布式毫米波雷达（实现360°无死角覆盖，探测距离超200米）、舱内激光视觉传感器（实时监测驾驶员状态，支持失能辅助功能）。在功能层面，ADS 4首发多项行业领先技术，如驾驶员失能辅助（当系统检测到驾驶员突发疾病或疲劳时，可自动完成本车道停车、靠边停车、灯语求援等操作）、爆胎稳定控制（在130km/h时速下爆胎后，通过XMC底盘的扭矩矢量分配与主动转向补偿，确保车辆2秒内恢复稳定轨迹）、路面自适应AEB（在湿滑路面以80km/h时速触发制动时，仍能保持车身姿态稳定，避免侧滑风险）。

（3）场景覆盖：ADS 4 Ultra旗舰版是全球首个通过高速L3级自动驾驶认证的系统，其核心能力包括收费站ETC无感通行（支持车辆自主完成缴费、抬杆、驶离全流程，通行效率较人工驾驶提升40%）、跨场景无缝衔接（从城市道路到高速路段，系统可自主切换驾驶模式，无需人工接管）、泊车代驾VPD 2.0（支持跨楼层泊车、代客充电，预计2025年6月覆盖全国10万个停车场）。

（4）用户体验：通过软硬件协同，将智能驾驶从“功能堆砌”升级为“场景化服务”。如车位到车位（P2P）2.0（从家门口到目的地车位全程无断点，支持闸机自动启停、环岛自主通行，复杂场景通过率达99.5%）、泊车无忧权益（用户可远程召唤车辆，系统自动规划最优路径并泊入车位，全程耗时不超过3分钟）、智能座舱融合（与鸿蒙HarmonySpace 5.0深度协同，支持语音指令控制泊车、充电预约等功能，例如用户可通过语音说“把车停到B2层3号充电桩”）。

（5）乾崑ADS4的AEB能力。

一是构建了“全时速、全方向、全目标、全天候、全场景”的五维安全体系。

二是新增驾驶员失能辅助功能，当系统检测到驾驶员突发疾病或疲劳时，可自动完成本车道停车、靠边停车、灯语求援等操作。

三是爆胎稳定控制功能可在130km/h时速下爆胎后，通过XMC底盘的扭矩矢量分配与主动转向补偿，确保车辆2秒内恢复稳定轨迹。

四是路面自适应AEB功能在湿滑路面以80km/h时速触发制动时，仍能保持车身姿态稳定，避免侧滑风险。

五是自动紧急避让eAES功能在遇到刹停距离过短的极端情况时，会自动判断，把刹停和避让动作结合起来，边刹车边让行。

六是新增侧向障碍物防撞（LOCP）功能，可识别低矮目标，让倒车更安全。

来源：遥遥领先的M9和M60一点号