摘要：中国制造2025，一个很重要的支撑，是工业机器人。但在2018年，科技日报发布的，35项卡脖子技术中，工业机器人就有一个卡脖子项目。这个项目就是核心算法。科技日报卡脖子的核心算法，特指的是工业机器人核心算法。
中国制造2025，一个很重要的支撑，是工业机器人。但在2018年，科技日报发布的，35项卡脖子技术中，工业机器人就有一个卡脖子项目。这个项目就是核心算法。科技日报卡脖子的核心算法，特指的是工业机器人核心算法。
因为没掌握核心算法，国产工业机器人，在稳定性、故障率、易用性上，都比不过机器人四大家族，发那科、ABB、安川和库卡。如今5年过去了，工业机器人核心算法怎么样了？今天我们就来看一看。
根据凯尔达招股书资料，工业机器人大致可以分为四种，多关节机器人、平面多关节机器人、坐标机器人和并联机器人。不管哪种机器人，一般都有三部分组成，控制器、伺服系统和减速器。其中控制器是工业机器人大脑，科技日报卡脖子的核心算法，作用的就是控制器。
科技日报说，衡量工业机器人优劣的两个标准，稳定性和精确性，取决于控制器。而控制器依靠的是核心算法。核心算法往具体了说，有参数自整定，抑震算法，转矩波动补偿等等。好巧不巧，凯尔达招股书里，也提到了几个算法。关键词有，正逆运动学计算、前瞻运动规划、振动抑制、参数自适应、变加速柔顺化、多机器人协调控制、AI快速标定。
这里面的参数自适应和振动抑制，跟科技日报的参数自整定、抑震算法是对得上的。并且凯尔达算法不卡脖，整体技术已达国际先进水平，弧焊机器人轨迹精度控制，更是国际领先。那具体有多领先呢？跟发那科、ABB、安川、库卡，四大家族比如何？凯尔达招股书也给了详细数据。没心思看数据的，可以看最后一列，里面写的是发行人占优。这里的发行人，指的就是凯尔达。
这都占优了，还卡个啥？此时不绿更待何时！
但是同志们，当我说这句话的时候，你们应该有两个质疑。第一，我是如何一上来，就精准定位到凯尔达的？第二，凯尔达招股书，是2021年10月18日签发的，那突破也应该是2021年以前，为啥表格里还标了黄，现在才突然标绿。如果你能问出以上问题，那么恭喜你，你在互联网上，就没那么容易被忽悠了。
首先我为啥能精准找到凯尔达？其实找到凯尔达是最终结果，之前过程可费力了。而这个费力的过程，正是之前标黄的原因。
科技日报核心算法卡脖子，说的非常冷僻，因为大家一般关注的，就是工业机器人。工业机器人卡脖子，就说工业机器人卡脖子，很少会具体说，是核心算法卡脖子。真要细分的话，工业机器人由三部分组成，一般也是说控制器卡脖子，或伺服系统卡脖子，不太会说算法卡脖子。所以从工业机器人核心算法入手，是查不到资料的，这是之前标黄的原因。
但我又不相信，我们会在算法上，被长期卡脖子。因为算法说到底，无非是数学。除非我们教育系统被彻底渗透，从小到大奉行快乐教育，小学不学数学，高考不考数学。不仅高考不考，研究生博士也不考，那你说算法卡脖子，我觉得还有可能。
我们国家14亿人口，博士数量比某些发达国家本科生还多。国际奥数都是自己卷自己，怎么可能在算法上被人卡脖子？卡一时也能理解，但现在都5年了，怎么可能还被卡？于是我用了最暴力的方法，把工业机器人相关企业，挨个过了一遍。
那怎么找工业机器人企业名单呢？其实也容易。不过我之前查的资料，有些不方便对外展示，所以这里只简单演示一下过程。首先随便找一份资料，比如就从凯尔达招股书下手，他里面列了自己的竞争对手。
那他这个列表全不全呢？必然不全。其实我们也不指望，有现成的工业机器人名单，我们拿来直接用。即便某个机构号称，自己的名单是完整的，对于一个谨慎的情报员来说，他也不会相信。我们还是要用辩证法，在否定之否定的过程中，不断来完善这个名单。比如凯尔达这个名单，我们可以先简单整理一下。
因为我们关注的是国内企业，国外企业就直接剔除了。这里为什么要特别标注招股书日期，因为对一个公司来说，招股书是最详细的自我介绍。并且招股书里，不光会介绍自己，还会介绍竞争对手，是了解行业信息的最佳资料。科技日报卡脖子文章，是2018年出的，所以我们重点看，2018年以后的招股书，那就只有凯尔达和埃夫特两家。其中凯尔达就是当前招股书发行人，我们已经看过了，那重点就看看埃夫特。
找到埃夫特招股书，我们直奔他列的竞争对手。这里除了四大家族，还有四家国内公司，分别是新松机器人、埃斯顿、新时代和广州数控。现在我们完善一下之前那张表。这次多了两个公司，新时代和广州数控。但这两个公司，一个招股书在2018年以前，资料比较陈旧。一个未上市，公开资料比较少，所以先不管他们。
最后一列提及次数，是说被别人提及的次数，相当于论文的引用次数。埃斯顿和新松机器人，虽然招股书在2018年以前，但每个同行列竞争对手时，都会提到这俩公司，说明他们分量很足，需要重点关注。但我们还是时间优先，把重点集中在埃夫特上。
关于控制器核心算法，埃夫特是这样说的，国产控制器硬件平台与国外差距不大，差距主要体现在，底层软件架构和核心控制算法。这一说法，跟科技日报是一致的。紧接着招股书又说，国内整机制造企业，逐渐布局控制器领域，如埃斯顿收购TRIO，埃夫特战略投资ROBOX。也就是埃夫特和埃斯顿，通过收购，实现了核心算法上的布局。
这跟凯尔达列出一系列控制算法，并称弧焊机器人轨迹精度控制国际领先，就体现出差距了。不过可惜的是，埃夫特招股书，全文没提凯尔达。凯尔达国际领先鉴定，是2020年8月做的。埃夫特招股书，是2020年7月9日发的，比凯尔达鉴定会早一个月。所以他不知道这个成果，或者不把凯尔达当对手，也是合情合理。
剩下还有两个公司需要关注，一个埃斯顿，一个新松机器人。前面埃夫特已经说，埃斯顿的控制器布局，靠的是收购TRIO，技术含国量比较低，所以咱直接看新松机器人。新松机器人招股书，是2009年发的，现在参考意义已经不大，咱直接看他2022年报。
年报全文没提算法情况，但在核心竞争力部分，说公司自主掌握，工业机器人控制技术，后面还提到了软件设计和编程，估计公司是有自主算法的。但后文提到工业机器人时又说，2022年实现了控制系统再升级，大幅提升了运算性能。但没拿四大家族对比，估计是稍微还要差一点。
所以到目前为止，唯一在严肃场合，说自己工业机器人控制算法，达到国际领先水平的，就只有凯尔达。当然我这里给的这张表，肯定是不完整的。光我知道的工业机器人公司，就还有拓斯达跟华中数控。我这里展示的，只是一个调研方法。真正的结论，早在上面就给出了，2020年8月，凯尔达控制器核心算法，被中国机械工程学会，鉴定为国际领先。所以突破时间，就是2020年8月。
我估计肯定会有业内人士跳出来说，国产工业机器人就是不好用。对此我想请你确认两点：第一，你说的工业机器人，是凯尔达的焊接机器人，还是别的机器人；第二，你说的不好用，是控制算法导致的不好用，还是其他原因导致的不好用。
前面咱也说过，工业机器人包括控制器、伺服系统、减速器三部分，每一部分都可能导致机器人不好用。我说核心算法不卡脖子，可没说整个工业机器人，及其他零部件，都不卡脖子，甚至国际领先。这在埃夫特招股书里，其实有一些数据。
首先各类型机器人，不管是按功能分，还是按结构分，国产化率都在10%以上，不能说卡脖子。其中最低的装配与拆卸类型，也有14%的国产化率，并不算很低。但不卡脖，并不意味着先进。9个类型里面，6个国产化率在50%以下，进步空间还非常大。
并且关键零部件上，情况也不乐观。控制器领域，四大家族市占率，仍超过50%，剩下排名靠前的，也都是国外公司。减速器领域，也主要是外资把控，纳博特斯克一家就占了60%。伺服系统也有70%，在外资手里。不过好在还有一个中国企业，汇川技术，市占率大约5.7%。所以咱们工业机器人，只能说不卡脖，但还没有领先。凯尔达在算法上，虽然被机械工程学会，鉴定为国际先进甚至国际领先，但也并不意味着，他在其他零部件上，就达到了四大家族水平。
不过我们也不用自卑，2023年11月2日，央广网发了一条新闻，采访的是埃夫特董事长。文章说2022年，我国工业机器人装机量，在全球的比重已经超过了50%。也就是全球50%的市场，都在我国。如果四大家族卡我们脖子，工业机器人不卖我国，他们还能卖给谁？
然后我国关键零部件，也已经实现自主化，并逐渐进入一些主流行业，和高端应用场景。那些准备喊，高端工业机器人卡脖子的，留给你们的时间也不多了。具体到埃夫特，也已经实现了控制器硬件和软件的自主化。算法是软件的核心，所以软件自主化，那核心算法大概率也没问题了。
最后埃夫特董事长，还总结了15年来我国工业机器人的进展。15年前一台机器人要大几十万，现在只要几万元，中小企业都买得起，对得起价格屠夫的称号。
最后咱再说说，光芒万丈的机器人四大家族，发那科、ABB、安川和库卡，听上去一股高不可攀的感觉。但里面的库卡，其实是美的集团子公司。这里的美的，就是卖空调那个美的。早在2018年3月22日，科技日报还没喊，核心算法卡脖子的时候，美的集团就已经控制了，库卡94.55%的股权。然后你看看美的现在的股价，它像是高不可攀的样子吗？再耀眼的东西，一旦到我们手里，都会变成稀松平常的玻璃珠。
来源：科工洞洞拐一点号
