摘要：在当今科技飞速发展的时代，人形机器人领域无疑是备受瞩目的焦点之一。随着人工智能、机械制造、传感器等相关技术的不断突破，人形机器人正逐渐从概念走向现实，并展现出了巨大的发展潜力和广阔的应用前景。

在当今科技飞速发展的时代，人形机器人领域无疑是备受瞩目的焦点之一。随着人工智能、机械制造、传感器等相关技术的不断突破，人形机器人正逐渐从概念走向现实，并展现出了巨大的发展潜力和广阔的应用前景。

据相关数据显示，2022 年全球人形机器人市场规模达到 15 亿美元，预测到 2028 年市场规模将增至 138 亿美元，2022-2028 年的复合年增长率约为 44.75%。而在我国，人形机器人产业同样发展迅猛，2023 年产业规模增长至 39.1 亿元，同比增长 85.7%，预计后续还将持续高速增长。工信部发布的《人形机器人创新发展指导意见》更是为行业发展指明了方向，提出到 2025 年，人形机器人创新体系要初步建立，关键技术取得突破，整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产，在多个场景得到示范应用。

在这一充满机遇的赛道上，埃夫特、步科股份、天奇股份、埃斯顿、科沃斯、九号公司这几家公司作为人形机器人概念的龙头企业，备受行业内外的关注。它们在各自的领域深耕细作，不断投入研发资源，力求在人形机器人的研发与应用方面取得领先优势。毕竟，在这个竞争激烈的科技领域，研发实力就如同企业的 “核心武器”，是能否在人形机器人市场占据优势地位、实现长远发展的关键所在。接下来，就让我们一同深入比较分析这几家公司的研发实力，看看它们各自都有着怎样的 “看家本领” 吧。

在工业机器人及智能制造系统方面，埃夫特智能装备股份有限公司有着亮眼的技术创新成果。2024 年 8 月，其凭借 “一种弧焊机器人双平面摆弧轨迹的规划方法” 专利成功荣获安徽省专利金奖。这一奖项的获得，是经过安徽省专利奖评审办公室依据《安徽省专利奖评奖办法》的严格评审标准，多轮筛选与评审后才敲定的，含金量十足，彰显了埃夫特在智能制造领域的领先地位与核心竞争力。

此项专利技术成果，是埃夫特深厚技术底蕴与不懈努力的结晶。它突破了以往的技术瓶颈，能够在弧焊机器人的运行轨迹规划上实现更精准、更高效的操作，为人机协作、复杂焊接场景应用等方面提供了有力的技术支撑，进而推动整个智能制造产业升级。并且，该技术成果在实际的工业生产应用中，有助于提升焊接质量、提高生产效率、降低人工成本，对智能制造领域的技术进步有着重要的示范和带动作用，也为全球客户提供了更加高效、智能、可靠的自动化解决方案。

埃夫特近年来一直对技术研发高度重视，持续投入了大量资金。回顾 2016 至 2018 年，埃夫特研发投入分别为 4464.76 万元、6276.61 万元、7757.16 万元，研发投入占营业收入比例分别为 8.86%、8.03%、5.91%，尽管占比曾出现逐年走低的情况，但整体投入资金仍处于不断增长态势。

从长远发展来看，研发投入对埃夫特的影响颇为深远。前期较高比例的研发投入，助力其积累了众多关键核心技术，例如通过独立自主研发，并引进消化吸收所收购企业的关键技术，形成了包括机器人整机设计与优化技术、高性能机器人控制技术等在内的多项自主可控核心技术。不过，研发投入占比的变化也反映出公司在不同阶段面临的挑战与策略调整，比如在核心零部件国产化和自动化未达规模效应前，切换成本较高，以及系统集成业务开展时间较短、试错成本较高等因素，影响了整体的毛利率和盈利情况。但不可否认的是，研发投入始终是埃夫特在市场竞争中立足、谋求长远发展的关键所在，也是其后续实现技术突破、拓展业务的重要基础。

埃夫特下属子公司启智机器人在人形机器人、灵巧手等前沿项目上正稳步推进研发工作。在人形机器人项目方面，当前人形机器人样机仍在研发进程中，据相关信息透露，预计在 2025 年上半年会发布相关样机。这一项目的研发意义重大，一旦成功推出，人形机器人将有望在制造业、教育、医疗等多个领域发挥重要作用，例如在制造业中辅助完成复杂精细的装配任务，在教育领域充当智能教学助手，在医疗场景里协助医护人员进行一些基础护理工作等，将极大地拓展公司的业务边界，提升在人形机器人赛道的竞争力。

与此同时，灵巧手项目也在按计划开展，目前正在进行相关部件的测试工作。灵巧手作为实现更复杂操作的关键部件，其研发进展关系到未来人形机器人操作的精细化程度和智能化水平，若能取得突破，人形机器人将能够完成诸如抓取微小物品、精准操作仪器设备等复杂动作，进一步增强埃夫特人形机器人产品在市场中的优势。

步科股份作为一家高度重视自主研发和创新的高新技术企业，在工业自动化及机器人核心部件等领域建立起了显著的核心技术优势。

其围绕控制系统、驱动系统等关键环节，打造了一套拥有自主知识产权的完整产品线，涵盖从机器物联网到人机交互、控制、驱动和执行等多方面，这些技术广泛应用于各类自动化设备行业。特别是在机器人行业应用场景下，步科股份深入洞察行业痛点，结合自身研发优势，推出了如移动机器人专用低压伺服系列产品、一体化伺服轮、协作机器人专用无框力矩电机、机器人专用人机界面、机器人控制器等特色产品，形成了较为完整的机器人核心部件能力，在行业内展现出专业性与独特性。

例如，其低压伺服系统产品就有着深厚的技术沉淀与不断迭代的发展历程。早在 2012 年，步科第 1 代低压伺服驱动器 CD120 上市便在电子行业获得好评；后续又陆续推出第 2 代、第 3 代、第 4 代产品，不断拓展应用领域，到 2018 年，第 4 代低压伺服系统 FD1X4 系列产品更是成为多层穿梭机器人、类 Kiva 机器人、智能 AGV、高速交叉带分拣系统以及户外巡检小车等的低压伺服系统选型首选。该系列产品体积更小，过载能力更强，功能更丰富，支持多种通讯方式，能与市场中的诸多主流控制器无缝对接，对应新一代电机结构重新设计，机身更短，采用了最新的磁编技术 —— 单圈 16 位磁电编码器，抗震性好，性价比高，功率范围宽，绝缘等级达 F 级（行业内最高绝缘等级水平），具备高可靠性和稳定性，凭借这些优势为市场提供了高质量的技术解决方案，也让步科股份在移动机器人低压伺服领域站稳了领先地位。

在研发资源的分配上，步科股份有着清晰的战略布局。目前公司研发投入持续增长，主要围绕公司整体战略进行资源投入，其中控制系统投入占比约三分之一，驱动系统投入占比约三分之二，并且当下驱动系统投入增长较快，尤其是电机研发投入在近两年呈现快速增长的态势。

这样的投入策略一方面源于公司积极布局平台型研发项目，旨在通过构建更具通用性和拓展性的研发平台，为后续多样化的产品开发奠定坚实基础；另一方面也是公司根据市场需求，着力夯实在低压伺服领域的技术实力，以应对日益激烈的市场竞争，满足不同客户对于产品性能、功能等方面的要求。

从财务数据来看，2024 年上半年度，公司实现营业收入 2.57 亿元，同比增长 9.16%，但归属于上市公司股东净利润 2299 万元，同比下降 26.65%，出现这种情况，主要是因为公司为保持未来长期发展动力，自 2023 年以来，不断扩充研发团队和营销团队，加大了研发和营销投入，使得报告期研发费用和销售费用同比增加。尽管短期内对净利润有所影响，但从长远发展角度分析，这种研发投入策略对步科股份意义重大。它有助于公司积累关键核心技术，不断推出创新产品，像新上市的第五代低压伺服产品，为市场提供了更高性能、更优价格的选择，能够运用在 GV、协作机器人、服务机器人、物流设备等多个方向，进一步提升了公司在机器人行业的竞争力，为未来业绩增长筑牢根基，助力公司在行业内持续保持领先地位，拓展市场份额。

步科股份深知研发与市场布局之间相辅相成的关系，通过强有力的研发举措来加快海外市场布局，提升在全球机器人行业的影响力。

公司聚焦电机模组创新，计划提供更为齐全的解决方案，进一步夯实机器人行业的领先地位。鉴于在通用市场的覆盖面目前还比较小，但该市场潜力巨大，所以公司将研发新一代平台型产品作为重要突破口，以此发展新的规模渠道，提升整体解决方案服务水平，进而加快海外市场布局的步伐。

例如，在产品方面，公司积极推进销售与服务体系的海外市场本土化布局，2024 年实现在亚洲、欧洲市场的 1-2 个国家建设本地服务中心并招募本地销售团队，大大提升了直达客户和服务响应的效率。同时，将海外市场的客户需求纳入公司产品开发项目需求库集中管理，深度发掘其中高价值机会，开发适应海外市场需求的产品，持续推动公司产品和解决方案在不同区域市场的拓展。并且积极参加海外行业展会，计划参加美国 Automate 展会、印度 Automation Expo 展会、德国 SPS 展会等，同时借助渠道商参加 10 场海外展会，借此展示公司的技术实力与创新产品，吸引更多海外客户，拓宽国际市场渠道，提升品牌在全球范围内的知名度与影响力，让步科股份在全球机器人行业的舞台上绽放光彩。

天奇股份在多个产业领域展现出了强大的研发实力，有着诸多突出的亮点成果。

在物流系统工程领域，天奇股份拥有深厚的技术积淀和丰富的项目经验，产品涵盖自动化仓库、机场物流系统等。例如，其早在 2012 年 5 月获得中国民用机场航空局颁发的《民用机场专用设备审定合格证》后，便具备了承接国内中小型机场的输送分拣系统的能力，后续还利用自身优势承接现有国内大型机场已完成分拣系统的后续服务项目。并且，公司下属的深圳天奇物流系统工程公司，专注提供物流系统整体解决方案和物流技术应用与研发，像物流标准化、物联网等方面都有所涉及，客户已包括 NIKE、Fedex 广州白云机场、西飞国际物流中心、上海烟草集团公司等。多年来，天奇股份在该领域的专利多达 700 多项，不断推动物流智能化升级，为不同行业的物流业务发展提供有力支持。

在新能源领域，天奇股份同样表现卓越，尤其是在锂电池回收、动力电池系统方面进展显著。当前，天奇股份已具备年处理 10 万吨废旧锂电池综合利用规模，分别为三元锂电池 5 万吨及磷酸铁锂电池 5 万吨，在此基础上，还正在扩增 10 万吨磷酸铁锂电池回收处理项目。经过持续地研发迭代，其在回收率上持续保持行业领先水平，公司三元电池的钴镍平均回收率达 98%，锂平均回收率达 90% 以上；磷酸铁锂电池目前已完成中试，实现磷酸铁回收率达 95%，锂的回收率达 92% 以上。面对我国动力电池即将迎来大规模退役潮的市场机遇，天奇股份还联合多方渠道共建锂电池循环利用生态圈，形成具有自身特色的锂电池服务及循环体系，展现出其在新能源产业链上的布局与研发优势。

天奇股份深知合作对于拓展研发边界、强化研发实力的重要性，其与优必选设立合资公司联合推进人形机器人应用就是典型案例。

早在 2023 年 6 月 20 日，天奇股份就披露了《关于签订战略合作框架协议》，宣布与优必选科技拟在人形机器人和新能源汽车、3C 电子、智慧物流等工业场景的应用领域构建深度合作关系，并将适时设立合资公司推进合作深入发展。同年 8 月 30 日，双方签署《合资成立公司合作协议》，拟共同设立合资公司专注于汽车领域应用的人形机器人的研发、制造及整体解决方案，合资公司注册资本 1 亿元，天奇股份认缴注册资本 2200 万元，持有 22% 股权。

到 2023 年 12 月 27 日晚间，双方共同设立的合资公司已完成工商登记注册手续。合资公司将依托优必选科技在人工智能技术、机器人结构设计等关键技术领域的领先优势，结合天奇股份在汽车制造智能装备领域积累多年的行业资源及优势技术，率先打造适用于汽车制造场景的人形机器人整机，未来还会逐步拓展至汽车零部件、3C、智慧物流等其他智能制造领域及应用场景。而且，双方的合作已经实现了人形机器人在比亚迪、极氪汽车等国内大型整车厂 “上岗”，2024 年 8 月，天奇股份与优必选又与吉利汽车集团有限公司下属子公司签署战略合作协议，为其提供定制化开发的人形机器人服务解决方案，三方共同成立联合攻关项目，推动人形机器人在汽车及零部件的智能制造行业解决方案落地。通过这样的合作模式，天奇股份不仅在人形机器人研发应用上取得进展，更是拓展了业务边界，为未来在更多领域的发展奠定了良好基础。

从财务数据来看，研发投入对天奇股份的业绩有着深远影响。回顾过往，天奇股份研发投入逐年增加，例如 2021 年公司研发费用为 1.99 亿，研发费用率达到 5.27%，2017 - 2021 年研发费用的持续加码也带动了企业技术革新。

从营收方面来看，天奇股份近年来实现了稳健的营收增长，以 2024 年前三季度为例，智能装备业务国内外市场齐头并进，累计实现营业收入 10.1 亿元，毛利率达到 20.73%，同比提升 7 个百分点，这背后离不开研发成果在业务中的应用，使得公司能够承接丰田巴西涂装车间项目、比亚迪常州总装项目、福特长安改造项目、蔚来汽车总装项目、大众安徽焊装输送项目等重大项目，拓展市场份额。而在利润方面，尽管期间会有波动，比如 2024 年第三季度实现营收 7.75 亿元，同比下降 23.21%，但归母净利润 0.21 亿元，同比增长超 3 倍，公司在三季报中解释称，单三季度实现盈利主要系公司智能装备业务订单充足，高毛利的海外项目及国内增补项目履约进度加快，带动盈利环比大幅提升，同步锂电池循环业务产能利用率提升，亏损大幅收窄，这也体现出研发投入转化为实际成果后，在应对不同市场环境、开拓市场、提升盈利能力等方面发挥的积极作用。

总体而言，天奇股份的研发投入为其在市场竞争中赢得了优势，不断巩固和提升着公司在行业内的地位，助力其在智能装备、锂电池循环等核心业务以及人形机器人等新兴业务领域持续发展，未来有望持续转化为更为亮眼的业绩表现。

埃斯顿的发展历程可谓是一部技术创新与拓展的奋斗史。1993 年，公司在南京珠江路成立，就此开启了自动化领域的探索之旅。1999 年，埃斯顿立项研发交流伺服系统，踏上技术创新道路，为后续产品拓展奠定基础。2001 年，其第一台伺服驱动器问世，在核心部件研发生产方面取得重要突破，开始在工业自动化领域崭露头角。

2006 年，埃斯顿接触电液伺服系统业务，进一步拓宽产业链，丰富产品种类，为不同行业客户提供更全面的自动化解决方案。2008 年，正式开展交流伺服系统业务，凭借技术优势和产品性能，逐渐在市场上占据一席之地，为持续发展注入新动力。2010 年，第一台工业机器人诞生，并获得中国国家科技部 863 计划专项经费对机器人专用伺服驱动器和电机开发的支持，这意味着埃斯顿开始向工业机器人领域进军。

2015 年 2 月 27 日，埃斯顿经中国证券监督管理委员会批准，首次向社会公众发行人民币普通股 3000 万股，并于 3 月 20 日在深圳证券交易所中小板挂牌上市，股票代码 002747，上市为其带来充裕资金，助力技术研发、市场拓展、产能提升等方面的投入，加速了公司发展。

2017 年，埃斯顿开启大规模海外并购之旅，2 月以 1550 万英镑收购英国工业自动化企业 Trio；4 月以 900 万美元收购美国 Barrett Technology 公司 30% 股权；9 月以 866.9 万欧元收购德国机器人产业公司 M.A.I；12 月控股子公司南京鼎控出资 3.26 亿元收购江苏扬州曙光 68% 股权，通过这些收购，获得海外先进技术、品牌和市场渠道，完善产业链布局，提升全球市场竞争力。2019 年 8 月 22 日，埃斯顿及其控股股东与崇德投资宣布签订联合收购 Carl Cloos Schweisstechnik GmbH（Cloos，克鲁斯集团）100% 股份的购买协议，使其在机器人焊接领域的技术和市场份额显著提升，巩固了在工业机器人行业的领先地位。

此后，埃斯顿持续注重自身技术创新与业务拓展，研发生产自主品牌交流伺服系统，提升产品性能和质量，满足高端自动化设备市场需求。2020 年，先后全资设立南京鼎旺软件技术有限公司、德国 Estun Europe Technology GmbH 等公司，加强软件技术和海外市场布局。2021 年，工业机器人出货量成功突破万台，成为国内行业标志性事件，品牌影响力和市场份额得到显著提升。2023 年 10 月 23 日，发布新品大负载机器人 ER270-2700，不断丰富产品矩阵，以满足不同行业、不同客户的多样化需求。直至如今，埃斯顿已成为中国高端自动化核心部件、运动控制系统、工业机器人和智能制造系统的重要供应商和服务商，业务覆盖全产业链，在国内外市场都有着较高的知名度和影响力。

埃斯顿向来重视研发投入，多年来研发投入持续保持占销售收入的 10% 左右。2023 年，其研发费用约 5.03 亿元，同比增加 25.17%，占销售收入的比例达到 10.81%，为公司在新兴行业需求及高壁垒行业应用的机器人产品开发等方面提供了强有力的支持。

在研发成果方面，截至 2023 年 12 月 31 日，公司共有软件著作 347 件，授权专利 602 件，其中发明专利 252 件，展现出深厚的技术创新积累。例如，在高端应用的六关节机器人领域，2021 年上半年其销量占公司总销量的 85% 以上，这得益于研发投入带来的产品性能提升，使得机器人更加精准、高效，能更好地满足市场需求。

通过海外并购，埃斯顿获取了诸多先进技术，像收购德国 Cloos 后，在机器人焊接领域的技术和市场份额得到显著提升。公司积极整合这些海外并购获取的技术，将其融入自身的产品体系中，实现了产品获利与市场竞争力的提升。比如依托 Cloos 的焊接技术优势，推出不同档次的焊接机器人，加速在焊接机器人市场的布局，并且在国内和国际市场都赢得了更多客户的认可，进一步巩固了行业领先地位。

同时，埃斯顿着力于提升零部件国产化率，推动了如谐波减速机基本实现国产化供应，RV 减速机国产品牌供应商占比也逐步上升，这不仅降低了成本，也保障了供应链的稳定性，让产品在市场上更具价格和供应优势，整体上提升了公司的盈利能力和市场话语权。

秉持 “All Made By Estun” 全产业链发展战略，埃斯顿对未来研发有着清晰且宏大的规划。在智能工业机器人制造方面，公司将继续加大研发力度，致力于提升机器人的智能化水平，比如进一步强化机器人的感知、决策和执行能力，使其能够更好地适应复杂多变的工业生产环境。通过融入更先进的人工智能技术，让机器人能够自主学习、自主优化工作流程，实现更高效率、更高质量的生产作业。

在智能制造解决方案上，埃斯顿计划整合运动控制器、伺服系统、工业机器人及机器视觉等系列产品和技术，为更多行业提供一站式、定制化的智能制造整体解决方案。例如针对新能源行业，持续优化高速高精度的自动化生产线解决方案，助力企业提升生产效率、降低成本、提高产品质量；面向汽车制造行业，打造更贴合其生产工艺需求的智能制造系统，从零部件生产到整车组装，实现全流程的智能化管控。

此外，埃斯顿还将紧跟行业趋势，不断探索新的应用场景和市场需求，加强与上下游企业的合作，共同推动产业链协同创新发展。例如与人形机器人相关企业合作，进一步完善人形机器人的研发和应用，使其不仅在工业场景，还能在服务、教育等更多领域发挥作用，展现出公司对行业趋势的精准把握以及持续创新的坚定决心，朝着全球领先的智能工业机器人制造商和智能制造解决方案提供商的目标不断迈进。

科沃斯作为全球服务机器人行业的领军企业，在家用服务机器人领域应用了诸多创新技术，使其产品具备强大的竞争力。

例如，TruEdge™灵隙™双恒贴边技术的应用，让机器人在清洁过程中能够实现边刷抹布双贴边，柔性伸缩达到 0 死角，像地宝 X5 PRO 就凭借该技术，前部方形设计的长边刷能恒定到边，实时贴合墙角边缘，机身尾部搭配这一独家专利技术，拖布盘常态伸出，遇到障碍物时还可无级悬停，拖布盘自适应柔性伸缩，轻松覆盖桌椅腿等复杂边角，实现了超薄、超窄机身搭配前后双恒贴边结构，边角覆盖率达 100%，沿边拖地覆盖率 99%，为家居清洁中的低矮、狭窄、边角等清洁死角带来了进阶解决方案。

还有 ZeroTangle™灵缠™双梳齿防缠绕技术 PRO，这一技术能高效解决毛发缠绕难题。以地宝 X5 PRO 为例，其采用 20cm 超长 V 型螺旋滚刷配合双梳齿结构设计，让毛发在接触到滚刷的瞬间便被梳直梳顺，从源头告别缠绕；并且抗静电刷毛与强大的吸力共同作用，毛发被轻松吸入尘盒，在做到毛发 0 缠绕的同时，确保吸力不受损，连地毯细缝的脏污碎屑也能吸除得干干净净，整体清洁效率得以显著提升。

此外，像高精密 Min 多维视觉模组也是一大亮点，它采用雷达 + 双线结构光 + 视觉协同集成模组的一体化设计，不仅体积小巧，助力实现了 81mm 的纤薄机身高度，还具备超强的识别能力，无论是 7cm 还是 12m 的距离，都能以 100% 的识别率在毫秒级别做出反应，并且在强 / 暗光环境下皆可精准避障，为高效清洁保驾护航。

科沃斯的这些创新技术，切实提升了产品的清洁性能，能够更好地满足消费者对于家居清洁的多样化需求，进一步巩固了其在市场中的领先地位。

科沃斯拥有一支高素质且颇具规模的科研团队，团队成员包含 300 多位世界级专家在内的技术研发人才和外观设计人才，他们在机器人相关领域有着深厚的专业知识与丰富的研发经验，是科沃斯不断推出创新产品的核心力量。

同时，科沃斯积极与国内外高校、研究机构展开合作，通过优势互补，强化自身研发创新能力。例如，2023 年 3 月 10 日，科沃斯机器人与华中科技大学正式签署合作协议，成立 “华中科技大学 - 科沃斯联合研究中心”，并约定在光电传感器、智能算法、机器人平台等技术领域展开研究，推动科研与产业的深度融合。双方还联合培养专业学位博（硕）士研究生，共建相关技术领域博士后工作站；科沃斯为华中科技大学搭建校外实习实践平台，接收硕博短期实习，以及针对华中科技大学进行工作岗位招聘、定向人才储备和专场招聘。

此外，科沃斯还充分利用外部资源，积极引进国内外先进的研究成果，结合内部研发团队的消化吸收与再创新，内外结合，使得公司在技术研发上能够紧跟行业前沿，不断探索新的突破点，持续推出如具备先进清洁技术的扫地机器人等各类创新产品，满足市场和消费者日益变化的需求。

凭借强大的研发实力，科沃斯在国内外市场拓展方面取得了显著成果。在国内市场，其产品已被广大消费者所熟知和认可，构建起了多品牌业务模式，旗下的科沃斯品牌服务机器人与添可品牌高端智能生活电器成为了公司营收的主要贡献力量，2023 年两大自有品牌业务收入合计达 149.52 亿元，较上年增长 1.67%，占公司当年总收入的 96.45%。

在海外市场，科沃斯同样表现出色，产品成功进入美国、加拿大、法国、瑞士、西班牙、波兰、德国、伊朗、马来西亚等 60 多个国家和地区，通过线上和线下多元化的销售体系，建立了强大的客户基础和品牌影响力，2023 年境外市场主营业务收入占比达到 42.07%，贡献了 65.22 亿元的收入。

从家用服务机器人起步，科沃斯依靠持续的研发投入，不断推动产品升级和品类拓展，逐步向商用等多领域进军。例如，利用在传感器、AI 算法、人机交互等核心技术上的积累，研发出适用于不同场景的机器人产品，满足更多元化的市场需求，提升了品牌的全球影响力。研发在这个过程中起到了关键作用，不仅为产品的更新换代提供了技术支持，更是助力科沃斯在激烈的全球市场竞争中脱颖而出，持续巩固和扩大市场份额，朝着全球顶尖机器人公司的目标稳步迈进。

九号公司在人形机器人研发方面有着诸多区别于其他公司的独特侧重点。

一方面，在功能模块上，九号公司凭借深厚的底层研发技术积累，聚焦于机器人的移动底盘能力打造。依托其在自平衡技术、全向机器人底盘平台等方面多年的钻研，为人形机器人赋予更出色的移动性能，要知道在实际应用场景中，良好的移动能力是机器人能够灵活穿梭、高效执行任务的基础，而九号公司在这方面的探索使其人形机器人能更好地适应不同地形和复杂环境，比如在室内外配送场景中，即使面对狭窄过道、不平整地面等情况，也能平稳通行。

另一方面，在特定应用场景开发上，九号公司着重拓展人形机器人在短途智慧移动 “物” 的服务领域。像在酒店、餐厅、写字楼、医院、校园等多样化场景下的配送应用，其推出的配送机器人产品已实现全球多领域、多地区的室内外场景覆盖，并且利用自身技术优势不断优化机器人在这些场景中的配送路径规划、物品承载等细节功能，旨在为各场景提供高效且精准的配送服务，这与其他公司侧重于工业制造场景或家庭陪伴场景等研发方向形成了差异，走出了一条独具特色的人形机器人应用场景开发道路。

九号公司经过多年的研发投入与积累，已取得了一系列与人形机器人相关的关键技术成果，并在实际产品或项目中有着良好的应用情况，充分彰显了其强大的技术实力。

在室内外定位导航技术方面，九号公司的相关成果显著。例如其多款配送机器人通过视觉导航和激光雷达系统的集成，能够准确感知周围环境，自主构建地图并规划合理路径，实现了 360° 全方位避障，这一技术成果运用在与雅阁酒店集团、轻住酒店集团等众多主流一线品牌酒店合作的配送项目中，目前累计配送量已超过 22 万次，服务近 23 万酒店住户，为酒店业的末端配送带来了智能化、安全、高效且可靠的解决方案。

在机器人运动控制与高精度伺服轮毂电机技术上也成果颇丰。以其推出的 Segway RMP 赛格威机器人底盘移动机器人套件为例，该套件集成了先进的运动控制技术和高精度伺服轮毂电机技术，为企业或第三方开发者提供通用和集成的机器人底盘解决方案，可应用于室内外配送、巡检、服务、清洁、仓储 AGV 等多个领域，支持全链路定制及快速二次开发，助力不同领域的机器人开发企业加速产品落地，像目前已有无人车配送、工厂 AMR 等场景实现了商业化应用，足见这些技术成果的实用性和影响力。

此外，九号公司还有 AI 与机器人技术研究院，主要开发以视觉等多传感器为输入的机器人算法，依托嵌入式物联网、云计算等平台技术，实现了端云一体的技术体系，诸多机器人产品，如 Loomo、九号方糖配送机器人等，均受益于该研究院的技术授权，使其产品在智能交互、任务执行等方面表现出色，进一步拓展了人形机器人的功能边界。

九号公司围绕人形机器人研发制定了长远且清晰的战略规划，从多个方面展现出对未来发展的深谋远虑。

在技术迭代方面，九号公司将持续深耕已有的核心技术，像室内外定位导航、机器人运动控制等技术，不断进行优化升级，提升其精度、稳定性和智能化程度。同时，积极探索与新兴技术的融合，例如加强人工智能算法在机器人决策、学习能力上的应用，使其人形机器人能够更好地应对复杂多变的实际场景需求，从简单的按照预设指令执行任务，逐步向能够自主感知、自主学习、自主优化工作流程的方向发展，以适应未来更加多样化的服务场景要求。

市场定位上，九号公司秉持做短途智慧移动 “物” 的服务商这一理念，巩固在配送机器人等领域的优势地位，进一步扩大在酒店、餐饮、写字楼等商业场景以及仓储物流等工业场景中的市场份额。并且着眼全球市场，凭借自身技术优势和产品性价比，拓展海外业务，尤其是在欧美、亚太等重点区域，持续提升品牌影响力和产品的市场渗透率。

产品拓展层面，除了现有的配送机器人、割草机器人等产品线，九号公司计划逐步丰富人形机器人的品类，根据不同应用场景开发出具有针对性功能的人形机器人产品。比如针对家庭场景，研发具备一定家务辅助、智能陪伴功能的人形机器人；面向教育领域，打造可以辅助教学、互动学习的人形机器人，通过多样化的产品布局，全方位覆盖人形机器人的各类应用场景，构建起完整的产品生态体系，从而在人形机器人这一充满潜力的赛道上保持强劲的竞争力，实现可持续的长远发展。

从核心技术种类来看，这几家公司各有侧重且各显优势。埃夫特在弧焊机器人运行轨迹规划方面有着独特的技术突破，像 “一种弧焊机器人双平面摆弧轨迹的规划方法” 专利技术成果，使其在人机协作、复杂焊接场景应用等方面具备竞争力；步科股份围绕控制系统、驱动系统等关键环节，打造了拥有自主知识产权的完整产品线，尤其在低压伺服系统产品上技术沉淀深厚，例如其第 4 代低压伺服系统 FD1X4 系列产品具备众多优势，在移动机器人低压伺服领域领先；天奇股份在物流系统工程领域和新能源领域展现出强大研发实力，前者有着超 700 项专利，后者在锂电池回收、动力电池系统的回收率方面保持行业领先水平；埃斯顿技术发展历程丰富，从伺服系统到工业机器人等多领域均有涉及，截至 2023 年 12 月 31 日，共有软件著作 347 件，授权专利 602 件（其中发明专利 252 件），在高端应用的六关节机器人领域凭借技术优势销量可观；科沃斯在家用服务机器人领域应用了诸多创新技术，如 TruEdge™灵隙™双恒贴边技术、ZeroTangle™灵缠™双梳齿防缠绕技术 PRO 以及高精密 Min 多维视觉模组等，提升了产品清洁性能；九号公司则在自平衡技术、全向机器人底盘平台等方面积累深厚，赋予人形机器人出色移动性能，并且室内外定位导航技术以及机器人运动控制与高精度伺服轮毂电机技术成果显著。

在技术先进程度上，埃夫特的弧焊机器人轨迹规划技术打破以往瓶颈，处于行业前沿；步科股份的低压伺服系统持续迭代，技术先进且应用广泛；天奇股份在物流智能化和新能源电池回收利用上不断迭代技术，紧跟行业发展趋势；埃斯顿通过海外并购整合先进技术，不断提升自身产品的智能化水平；科沃斯的各类清洁相关创新技术贴合市场需求，引领家庭服务机器人的技术发展；九号公司在机器人底盘移动及特定场景应用开发的技术处于独特地位，与多领域实际应用紧密结合。

专利数量方面，埃夫特有着含金量颇高的省专利金奖相关专利；步科股份虽未明确整体专利数量，但在低压伺服系统等核心产品上不断推陈出新；天奇股份在物流和新能源领域就拥有多达 700 多项专利；埃斯顿的授权专利达 602 件；科沃斯侧重于应用创新技术提升产品，暂未突出强调专利数量优势；九号公司在室内外定位导航等关键技术上通过实际应用彰显实力，不过整体专利数量相关体现也不明显。

总体而言，埃夫特在焊接机器人相关技术上优势突出，步科股份在工业自动化及机器人核心部件的控制和驱动方面技术强劲，天奇股份横跨物流和新能源等多产业领域展现技术实力，埃斯顿全产业链技术布局广泛且深入，科沃斯聚焦家用服务机器人的应用技术创新，九号公司在人形机器人移动和特定服务场景应用开发技术上独树一帜，但同时，每家公司也都有着自己待拓展和完善的技术板块，比如埃夫特人形机器人整机产品尚在研发中，步科股份在通用市场覆盖面还需扩大等。

研发资金投入上，埃夫特 2016 至 2018 年研发投入资金处于不断增长态势，分别为 4464.76 万元、6276.61 万元、7757.16 万元；步科股份近年来研发投入持续增长，2024 年上半年度虽因扩充团队等使得净利润有所下降，但长远看投入意义重大；天奇股份研发投入逐年增加，例如 2021 年研发费用为 1.99 亿，且持续的投入带动了企业技术革新；埃斯顿向来重视研发投入，2023 年研发费用约 5.03 亿元，同比增加 25.17%；科沃斯虽未明确具体每年的研发资金投入数值，但组建高素质科研团队、与高校合作及引进外部成果等都表明投入力度不小；九号公司同样经过多年研发投入积累取得诸多关键技术成果，不过具体资金投入数值暂未有突出体现。

投入占营收比例方面，埃夫特 2016 至 2018 年研发投入占营业收入比例分别为 8.86%、8.03%、5.91%，曾出现逐年走低情况；步科股份根据自身战略布局，对控制系统、驱动系统按不同比例投入，目前驱动系统投入增长较快；天奇股份 2021 年研发费用率达到 5.27%，研发投入对营收增长起到积极作用；埃斯顿多年来研发投入持续保持占销售收入的 10% 左右，2023 年占比达到 10.81%；科沃斯更侧重通过多方面合作整合资源助力研发，营收中研发投入占比体现不明显；九号公司暂未有突出的关于研发投入占营收比例的相关数据展示。

研发团队规模上，埃夫特未明确提及具体人数，但研发工作稳步开展；步科股份未着重体现团队规模情况，但研发投入策略显示团队在不断扩充；天奇股份未突出强调这一数据，不过与优必选合作等能看出研发力量的整合拓展；埃斯顿未明确给出团队规模，但在全球并购获取技术等过程中不断强化研发实力；科沃斯拥有一支包含 300 多位世界级专家在内的技术研发和外观设计人才的科研团队，规模和专业度兼具；九号公司虽未说明团队具体人数，但在多技术成果研发上有专业团队支撑。

综合来看，埃斯顿在研发资金投入和投入占营收比例上相对较为稳定且数额较高，科沃斯的研发团队规模有明显优势，其他几家公司也都根据自身业务方向和战略规划，在研发投入上各有侧重，并且投入力度也都对自身的研发成果产出及公司发展产生了不同程度的影响，像步科股份短期内虽影响净利润，但利于长期发展；天奇股份投入带动了业绩增长等。

已推出的人形机器人相关产品特点方面，埃夫特下属子公司启智机器人的人形机器人样机预计 2025 年上半年发布，其若成功推出有望在多领域发挥重要作用，同时灵巧手项目也在按计划开展，将提升人形机器人操作精细化和智能化水平；步科股份聚焦电机模组创新，打造出如移动机器人专用低压伺服系列等特色产品，形成完整机器人核心部件能力，并且正计划通过研发新一代平台型产品拓展海外市场；天奇股份与优必选合作设立合资公司，率先打造适用于汽车制造场景的人形机器人整机，并逐步拓展至其他智能制造领域，其原本在物流和新能源产业的产品也有着深厚的技术和市场基础；埃斯顿产品涵盖自动化核心部件及运动控制系统、工业机器人及智能制造系统等，不断推出新品丰富产品矩阵，像 2023 年发布的新品大负载机器人 ER270-2700；科沃斯在家用服务机器人领域有多款产品应用创新技术，如地宝 X5 PRO 在清洁死角处理、毛发缠绕解决及精准避障等方面表现出色；九号公司推出的配送机器人产品已实现全球多领域、多地区的室内外场景覆盖，利用技术优势优化配送相关功能，并且计划拓展人形机器人在家庭、教育等多场景下的品类。

市场占有率上，目前暂没有明确统一的数据体现各公司在人形机器人整个市场中的具体占有率情况，但从各公司所处领域和业务布局来看，埃夫特在工业机器人及智能制造系统方面有一定影响力，步科股份在工业自动化及机器人核心部件的低压伺服领域有领先地位，天奇股份在物流和新能源相关产业应用以及人形机器人汽车制造场景应用上逐步拓展份额，埃斯顿作为国产机器人龙头企业之一，在国内外市场都有较高知名度和影响力，科沃斯在全球家用服务机器人市场被广大消费者熟知认可，九号公司在短途智慧移动 “物” 的服务领域尤其是配送机器人方面有着优势地位。

品牌影响力方面，埃夫特凭借专利成果等彰显了在智能制造领域的领先地位；步科股份通过持续推出高质量产品以及积极海外布局，不断提升在全球机器人行业的影响力；天奇股份原本在多个产业领域就有深厚积淀，与人形机器人领域的合作拓展进一步巩固品牌；埃斯顿经过多年发展，品牌影响力伴随技术创新与市场拓展不断扩大；科沃斯作为全球服务机器人行业领军企业，品牌知名度颇高；九号公司在智能短途运输设备及配送机器人等领域的创新发展，使其品牌影响力也日益增强。

总体而言，各公司的研发实力通过不同的产品特点在相应的市场和应用场景中得以体现，在市场竞争中也都有着自己独特的优势和发展潜力，不过也都面临着不同程度的竞争压力，比如市场需求变化、其他同类型企业的竞争等，未来还需持续依靠研发创新来巩固和提升自身的综合实力。

通过对埃夫特、步科股份、天奇股份、埃斯顿、科沃斯、九号公司这几家人形机器人概念龙头企业在研发实力方面的多维度比较分析，我们可以看到各公司都有着独特的优势与亮点。

埃夫特在弧焊机器人轨迹规划等技术上成果显著，研发投入持续增长助力其在智能制造领域不断探索；步科股份围绕工业自动化及机器人核心部件打造了完整产品线，通过持续投入研发资源来巩固在低压伺服领域的领先地位；天奇股份横跨物流与新能源等多产业领域展现强大研发实力，且通过与优必选合作积极拓展人形机器人在汽车制造等场景的应用；埃斯顿有着深厚的技术发展底蕴，研发投入稳定且占比较高，全产业链布局使其产品不断丰富、市场影响力持续扩大；科沃斯凭借诸多创新技术在家用服务机器人市场站稳脚跟，高素质科研团队与多方合作推动其产品升级和市场拓展；九号公司则在人形机器人移动和特定服务场景应用开发方面走出特色道路，技术成果应用广泛且研发战略规划长远。

展望人形机器人领域未来的研发趋势，一方面，如中国科学院院士乔红所展望的那样，人形机器人专属部组件与材料会朝着高性能方向发展，像高算力芯片、精密减速器等核心零部件将不断升级，为机器人硬件系统提供更有力支撑；人工智能也将更深度地赋能机器人设计、运动智能、多模态大模型等方面，使人形机器人能够更好地适应复杂场景、完成多样化任务。另一方面，人形机器人的具身智能、大规模数据集构建以及开源社区发展等趋势，也将促进产业链上下游协同，加快技术交流与创新，推动人形机器人整体技术水平提升。

对于投资者或行业关注者而言，在关注人形机器人领域时，一是要重点关注关键技术的研发进展，例如机器人的感知、决策和执行能力相关技术，这些关乎机器人能否真正走进更多复杂应用场景并实现高效作业；二是要重视各公司在不同应用场景下的布局和拓展情况，像有的公司侧重工业制造，有的侧重家庭服务、配送服务等，不同场景的市场潜力和发展节奏有所差异；三是要留意各公司的研发投入持续性和成果转化能力，稳定且合理的研发投入并能有效将成果转化为实际产品和市场竞争力的企业，往往更具发展潜力。

总之，人形机器人领域充满机遇与挑战，各龙头企业在研发实力上各有千秋，相信在未来不断的创新与

来源：兰板套利