摘要：Genesis由一个从头开始重新设计和重建的通用物理引擎提供支持，将各种物理求解器及其耦合集成到一个统一的框架中。这个核心物理引擎由一个在上层运行的生成代理框架进一步增强，旨在为机器人技术及其他领域实现全自动数据生成。
今天给大家分享新鲜出炉的开源通用机器人和嵌入式人工智能学习项目。Let's go！
Genesis是一个为通用机器人、实体AI、物理AI应用程序设计的物理平台。
Genesis同时具有多种功能，包括：
Genesis由一个从头开始重新设计和重建的通用物理引擎提供支持，将各种物理求解器及其耦合集成到一个统一的框架中。这个核心物理引擎由一个在上层运行的生成代理框架进一步增强，旨在为机器人技术及其他领域实现全自动数据生成。
Genesis开源底层物理引擎和仿真平台。生成框架是一个模块化系统，包含了许多不同的生成模块，每个模块都处理一定范围的数据模式。
项目的目标旨在虚拟领域中以尽可能高的物理、视觉和感官保真度重建整个物理世界。并最大限度地减少为机器人和其他领域收集和生成数据的人力，让数据飞轮自行旋转。
项目的主要特点从以下各方面描述就是：
速度：Genesis提供了前所未有的模拟速度——当使用单个RTX 4090模拟Franka机器人手臂时，超过4300万FPS（比实时快43万倍）。跨平台：Genesis可以在不同的系统（Linux、MacOS、Windows）和不同的计算后端（CPU、Nvidia GPU、AMD GPU、Apple Metal）上本地运行。各种物理解算器的统一：Genesis开发了一个统一的仿真框架，集成了各种物理解运算器：刚体、MPM、SPH、FEM、PBD、稳定流体。支持多种材料模型：Genesis支持刚性和铰接体、各种类型的液体、气体现象、可变形物体、薄壳物体和颗粒材料的模拟。支持多种机器人：机器人手臂、腿式机器人、无人机、软体机器人等，并广泛支持加载不同文件类型：MJCF（.xml）、URDF、.obj、.glb、.play、.stl等。逼真且高性能的光线跟踪器：Genesis支持基于原生光线跟踪的渲染。可微分性：Genesis的设计与可微分模拟完全兼容。目前，我们的MPM求解器和工具求解器是可微的，其他求解器的可微性将很快添加。基于物理的触觉传感器：Genesis涉及一个基于物理和可微分的触觉传感器模拟模块。这将很快集成到公共版本中（预计在0.3.0版本中）。用户友好性：Genesis的设计使使用模拟尽可能简单。Genesis还罗列了一些为他做贡献的一些学术清单，赫然可见国内的几所高级学府在内。
来源：小顾科技讲堂
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