摘要：近年来，随着人工智能技术的迅猛发展，曾经只存在于科幻电影中的人形机器人，正逐渐从虚构走向现实。在2024年世界机器人大会上，各种人形机器人纷纷亮相，展示了各自的绝活。有的机器人可以轻松爬坡、搬货、分拣，有的则擅长洗衣服、做汉堡、踢足球，甚至有的还能跳“科目三”

近年来，随着人工智能技术的迅猛发展，曾经只存在于科幻电影中的人形机器人，正逐渐从虚构走向现实。在2024年世界机器人大会上，各种人形机器人纷纷亮相，展示了各自的绝活。有的机器人可以轻松爬坡、搬货、分拣，有的则擅长洗衣服、做汉堡、踢足球，甚至有的还能跳“科目三”、弹奏扬琴、写毛笔字。

上海理工大学教授李清都接受媒体采访时预测，未来五年内，人形机器人将无处不在。英伟达创始人兼CEO黄仁勋表示，AI的下一波浪潮将是机器人，其中人形机器人的发展尤为令人兴奋。特斯拉CEO马斯克更是给出了更为具体预测。他认为，到2040年，人形机器人的数量可能会超过人类，届时至少会有100亿个人形机器人，每个机器人的价格预计在2万至2.5万美元之间。马斯克还乐观地表示，这将推动人类进入一个富足的时代。

人形机器人不仅集成了芯片、新材料、传感器、大模型等前沿技术，更是考验一个国家在高端制造领域的能力，并且未来带动的产业价值更是有望超越地产和互联网。我国政府已经敏锐地捕捉到了这一趋势，将人形机器人写入了工作报告，并拿出了真金白银来支持相关项目的推进。

在政策支持方面，四川、南京等地纷纷出台相关政策，对新建或扩产的人工智能与机器人项目提供高额补贴。例如，四川对新建或扩产的人工智能与机器人项目提供高达1000万元的补贴;南京则计划通过产业基金支持人形机器人的研发创新和产业化进程，总规模500亿元的江苏省战略性新兴产业母基金已经启动运行，并锚定人形机器人领域开展投资工作。

人形机器人本质上是AI系统落地物理世界的最佳载体，算法是核心,需与硬件匹配。机器人的输出能力包含了虚拟与物理两种形态，而要实现这一能力，不仅需要成熟的感知系统基础、强大的算法分解任务和规划动作、大模型不断仿真训练以及超强的算力支撑，还要求算法与硬件相匹配。这要求机器人企业必须自研算法，并持续进行更新迭代，以确保人形机器人在各种复杂环境中都能稳定、高效地运行。

从技术上看，抗压硬度与灵敏度不足是当前存在的主要问题之一。但更为核心的是算法对运动能力的控制，包括本体平衡、行走步态、手部抓取等规划与控制。这些都需要极高的技术水平和深厚的研发实力。此外，人形机器人的决策难度也远高于自动驾驶等应用场景。决策层需要依据感知层获取的信息进行决策判断，来控制机器人身体做出动作规划并下发指令。

AI技术是推动人形机器人发展的核心驱动力之一。随着人工智能大模型的快速发展，ChatGPT等先进工具能够助力人形机器人拆解任务，提高运动规划的准确性和效率。目前，全球人形机器人企业主要分布在美国、中国、日本、英国等区域，各国企业都在积极研发和创新，以期在未来的市场竞争中占据有利地位。

在中国，人形机器人的主要布局者多为科技公司，如智元机器人、优必选、傅利叶智能、达闼等。此外，还有多家跨界公司也加入了人形机器人的研发行列，如腾讯、字节跳动等。

根据前瞻产业研究院的报告《2024-2029年中国人形机器人（仿生人）行业发展前景预测与投资战略规划分析报告》，2024年中国十大人形机器人创新企业已经涌现，这些企业在人形机器人的技术研发、产品创新、市场推广等方面都展现出了强大的实力和潜力。(排名不分先后)

深圳市优必选科技股份有限公司

企查猫资料显示，深圳市优必选科技股份有限公司(简称：优必选)成立于2012年，注册资金为41,956.281(万人民币)，是一家集人工智能和人形机器人研发、平台软件开发运用及产品销售为一体的高新技术企业。优必选通过自研机器人操作系统应用框架，打破国外系统的垄断，加快实现真正的自主可控，进一步提升系统的安全性、稳定性和可靠性。优必选科技副总裁、研究院执行院长焦继超说，中国有足够大的市场规模，还有全球最好的工业供应链，非常利于高性价比产品的规模化生产。

优必选拥有全栈式技术，包括机器人技术、人工智能技术以及二者融合技术。这些技术涵盖了从机器人的运动规划和控制、伺服驱动器，到计算机视觉、语音交互、SLAM及自主技术、视觉伺服操作和人机交互等多个方面。此外，他们还开发了机器人操作系统应用框架ROSA。截至2023年12月31日，优必选全栈式技术拥有2100余项机器人及人工智能相关专利，其中逾400项为海外专利，发明专利占比超50%。

2014年成功研发首款小型人形机器人 Alpha，并于2015年在中国国际高新技术成果交易会上展示，2016 年 540 台 Alpha 机器人登上央视春晚舞台 。

2018年发布第一代人形机器人 Walker，2019年推出第二代 Walker 机器人，2021年新一代 Walker X 机器人发布，并在迪拜世博会参展，2022年 Walker X 机器人实现商业化，还发布了智能康养机器人产品及解决方案。

达闼机器人股份有限公司

企查猫资料显示，达闼机器人股份有限公司(简称：达闼)成立于2018年，注册资金为138,742.14(万人民币)。主要业务包括智能机器人科技领域内的技术开发、智能机器人的生产、租赁以及相关设备的销售。公司先后荣获了“全球人工智能初创公司第5名”和“2018中国人工智能创新成长企业50强榜单”、2023 年获科技部批复建设 “云端机器人国家新一代人工智能开放创新平台”荣誉。

达闼公司在北京、上海、深圳、成都、台湾、香港、美国硅谷和日本东京设有多个研发和分支机构，业务遍布全球多个地区。公司已与超过300个应用合作伙伴和100家设备合作伙伴展开合作，开放超过3000个机器人技能模型，创造超过3500个数字孪生地图。根据企查猫股权穿透图显示，达闼公司先后成立了珠海市达闼云端智能科技有限公司、深圳达闼科技机器人有限公司、达闼机器人(广州)有限公司等多家子公司。

达闼公司技术研发

柔性关节技术：攻克了柔性关节技术难题，通过将电机、驱动器以及编码器整合等方式，并引入通信、计算、传感等技术，研发出多柔性关节智能协同的系统，使机器人动作更加精准流畅2.

云端智能技术：将机器人的 “大脑” 放在云端，实现关键数据处理和智能运算的分布式部署，提供更强大的性能算力，便于智能升级，同时也降低了机器人本身的硬件成本和复杂性

达闼公司开发的GingerXR 人形机器人具备先进的柔性关节和灵巧手，配备 41 个柔性关节和 5 公斤的灵巧手，能够模拟人类的手势动作，完成多种任务，计划 2025 年实现规模化量产。

在知识产权方面，达闼拥有商标信息640条、专利信息1102条，国际专利114条，和著作权信息25条。

乐聚(深圳)机器人技术有限公司

乐聚(深圳)机器人技术有限公司(简称：乐聚)成立于2016年，法人代表是冷晓琨，注册资金为190.235(万人民币)，是一家专注于人工智能领域——高端智能人形机器人研究与开发的高科技企业。公司总部位于深圳，同时在哈尔滨及杭州设有研发及生产基地。“乐聚”核心成员来自哈工大博士团队，团队成员曾获得“全国机器人大赛”冠军，乐聚公司已拥有相关发明专利，并掌握了包括乐聚自研高精度强扭矩机器人专用舵机及自稳定双足步态算法在内，从机器人整体结构设计、核心部件制造到人工智能算法研发的一系列技术，实现了步态控制。

乐聚机器人的产品线丰富，包括AELOS系列、微型机器人、塔洛斯机器人等不同种类的机器人产品，满足用户的不同需求。

2023年12月，乐聚发布了大尺寸高动态人形机器人“夸父”，这是一款国内首款可跳跃、可适应多地形行走的开源鸿蒙人形机器人。夸父重量约45kg，全身自由度26个，步速最高可达4.6km/h，快速连续跳跃高度超过20CM。夸父人形机器人拥有6大核心技术，包括运动规划技术、落足点自主调节技术、状态感知技术、全身力控制技术、一体化关节控制技术、本体结构设计与校核技术。乐聚自研的一体化关节，峰值扭矩可达300Nm以上，扭矩密度达到了200Nm/kg以上，满足了机器人高动态、高爆发、高精度的需求。

夸父人形机器人已在高校科研、交通劝导、展厅导览、家庭服务等场景中陆续上岗实习。

在知识产权方面，乐聚拥有商标信息209条、专利信息200条，国际专利0条，和著作权信息13条。

杭州宇树科技有限公司

杭州宇树科技有限公司(简称：宇树科技)是一家在世界机器人领域内知名的民用机器人公司，专注于消费级、行业级高性能通用足式/人形机器人及灵巧机械臂的自主研发、生产和销售。公司成立于2016年，注册资金为239.9071(万人民币)，由王兴兴创立，他本人也是一位具有近10多年足式机器人研发经验的国际知名机器人专家。

宇树科技在机器人核心零部件、运动控制、机器人感知等综合领域具有领先性，并且高度重视自主研发和科技创新。公司全自研电机、减速器、控制器、激光雷达等机器人关键核心零部件和高性能感知及运动控制算法，整合机器人全产业链，在足式机器人领域达到全球技术领先。目前累计申请国内外专利180余项，授权专利150余项，是国家高新技术认证企业，也是国家级专精特新“小巨人”企业。

2023年8月16日，宇树科技发布的第一款通用人形机器人Unitree H1。 H1身高约1.8米，体重约47公斤，具备5自由度的单腿关节和4自由度的单手臂。步行速度可达1.5米/秒，与成人步速相当。H1继承了宇树科技在四足机器人硬件和控制方面的优势，是全球首款能够原地后空翻的商业化人形机器人。H1没有加装灵巧手，而是留给用户自行安装，这使得H1能够被全球各地的大学、研究机构和AI公司购买用于研究。

2024年5月，宇树科技推出的第二代人形机器人Unitree G1。G1的能力相比H1有了显著提升：身体和双腿能旋转近360°，能够缓慢完成鲤鱼打挺，手部也从圆疙瘩变成了有三根指头的灵巧手，能够执行舞棍、开可乐、砸核桃等动作。G1的起售价为9.9万元人民币，相比H1价格大幅下降，便宜了超过80%，直接拉低了市场上人形机器人的价格。

在知识产权方面，宇树科技拥有商标信息417条、专利信息148条，国际专利32条，和著作权信息11条。

四川天链机器人股份有限公司

四川天链机器人股份有限公司(简称：川机器人)成立于2012年，注册资金为7,000(万人民币)，法人代表是胡天链。川机器人以自主研制机器人作为主营业务，是西南地区能提供全面自动化解决方案、具备光机电软一体化研发能力的系统集成商之一。

公司在机器人生产、制造领域积累了丰富的技术储备，掌握了主要核心零部件及部分结构件自主生产技术，在知识产权方面，川机器人拥有商标信息27条、专利信息166条，国际专利0条，和著作权信息1条。

川机器人公司研发的人形机器人“天链人形机器人 T1”身高160cm，体重（含电池）43kg，全身具有71个自由度。该机器人高度模拟人体骨骼结构，关节活动范围广，髋关节具备-25°至142°的活动范围，膝部关节具备-10°至155°的活动范围，关节角速度达到720°/s，部分关节可达到900°/s。它能够做出一字马、压腿等柔韧动作，单腿负重深蹲65kg，双腿负重深蹲可达145kg。关节最大扭矩达到450Nm，瞬间极限指标可以达到562Nm，可在9kg左右的单腿重量内实现1162Nm的单腿最大扭矩输出总和。

杭州蓝芯科技有限公司

杭州蓝芯科技有限公司(简称：蓝芯科技)成立于2016年，法人代表是高勇，注册资金为5,184.812(万人民币)，是一家专注于移动机器人深度视觉系统及相关产品研发的高新技术企业‌‌，公司的核心团队由来自中科院、复旦大学、浙江大学以及国内知名机器人企业的专家组成，拥有强大的技术背景和丰富的行业经验。蓝芯科技核心技术是LX-MRDVS(移动机器人深度视觉系统)，该技术赋予机器人卓越的3D视觉感知能力，使其能够在复杂环境中进行精准操作和导航‌。公司的产品线包括3D视觉传感器、智能搬运机器人、无人叉车、复合机器人等，广泛应用于3C电子、新能源、半导体、汽车零部件、工程机械等行业‌。

2024年8月，蓝芯科技推出了全球首个纯视觉类人形机器人VersaBot(威宝)。VersaBot身高1.6米，臂展2米，采用轮式底盘设计，可实现0.72-1.2米自由升降。手部采用夹取设计，单手负荷2kg，能够实现移动式搬运、移动式抓取、精准上下料、高效分拣，“VersaBot”的四肢可实现移动式搬运、移动式抓取、上下料、分拣等多种工作能力。VersaBot集成了3D视觉导航、3D视觉避障、3D视觉抓取等多项高精尖视觉技术，且机器人身上无一个激光雷达。

在知识产权方面，蓝芯科技拥有商标信息66条、专利信息153条，国际专利0条，和著作权信息1条。

上海智元新创技术有限公司

上海智元新创技术有限公司(简称：智元机器人)成立于2023年2月，法人代表是舒远春，注册资金为：7,637.2244(万人民币)。是一家致力于AI与机器人融合创新的高科技企业，旨在打造世界级领先的具身智能机器人产品及应用生态。公司创始团队由多位业内资深人士组成，包括知名的科技圈KOL“稚晖君”彭志辉。

智元机器人在人形机器人领域取得了显著成就，2023年8月发布了第一代通用型具身智能机器人——远征A1，该机器人具有49个自由度、步速5km/h、单臂能负载5kg、AI算力高达200 TOPS。公司的产品不仅在形态上与人类相似，更在双足行走智能任务、人机互动等领域展现出业界领先的能力，将逐步应用于柔性智造、交互服务、教育科研、特种替身、仓储物流、机器人管家等场景。

智元机器人在资本市场上表现活跃，成立一年多时间里已经完成了6轮融资，吸引了包括高瓴创投、奇绩创坛、蓝驰创投、比亚迪、BV百度风投、上海临港新片区基金等众多企业与投资机构的参与和支持。公司计划建设上海人形机器人首座量产工厂，场址将设立在临港奉贤园区，并且与上海临港集团签署了全面深化战略合作协议，目标是打造成为上海人形机器人的第一座量产工厂。

在知识产权方面，智元机器人拥有商标信息147条、专利信息99条，国际专利0条，和著作权信息1条。

深圳逐际动力科技有限公司

深圳逐际动力科技有限公司成立于2022年1月4日，法人代表是庞博，注册资金为209.3459(万人民币)。是一家通用机器人研发制造商，专注于运动智能与足式机器人的研发和制造，其产品线包括人形双足、四(轮)足机器人及相关软硬件解决方案，主要应用于工业巡检、物流配送、特种作业、家庭服务等2B和2C领域。

公司的核心团队在机器人领域拥有十数年的学术研究和产学研的丰富经验，主要成员来自国内外知名高校，如加州大学伯克利分校、俄亥俄州立大学、德国亚琛工业大学、中国科学技术大学等。逐际动力凭借强大的软硬件自研能力，致力于机器人的颠覆式创新，实现通用机器人的广泛应用，以技术和产品打破人与机器人的边界，重新定义人类的劳动模式。

逐际动力的产品包括四轮足机器人W1、双足机器人P1、全尺寸人形机器人CL-1和CL-2。其中，W1是业内鲜少的将腿式、轮式结构融于一体的产品，也是国内首个基于自主地形感知，通过实时步态规划与控制，完成上下楼梯的四轮足产品。CL-1是国内首款基于实时地形感知动态上楼梯的人形机器人，而CL-2则展示了公司在全身运动控制能力上的卓越成就。

在知识产权方面，拥有商标信息70条、专利信息80条，国际专利0条，和著作权信息10条。

深圳市大象机器人科技有限公司

深圳市大象机器人科技有限公司（简称：大象机器人）成立于2016年，法人代表是伍祁林，注册资金为324.7832(万人民币)，是一家专注于机器人研发设计及自动化解决方案的科技企业。公司致力于为工业生产、商业场景、机器人教育及科研机构提供高柔性的协作机器人、简单易学的操作系统“RoboFlow”以及智能的自动化解决方案。

大象机器人的核心团队由来自英国、美国、澳大利亚等国家的海外学成归来的爱国人士组成，与墨尔本大学、俄罗斯国立核能研究大学、华南理工大学等高校建立联合实验室并突破关键技术。已自主研发包括仿生机器人（MarsCat火星猫）、仿真陪伴宠物机器人（metaCat米塔猫、metaDog米塔狗）、消费级协作机器人（myCobot280/320协作机械臂、ultraArm P340码垛机械臂、myPalletizer 260、mechArm六轴机械臂、myArm七轴机械臂、myAgv智能小车）、专业级协作机器人（myCobot Pro 600、P、C、关节模组)，人工智能套装（人工智能套装2023、工业4.0套装、复合机器人套装）等系列产品，

大象机器人在2023年推出了水星Mercury系列人形机器人产品，包括水星Mercury A1七轴协作机械臂、水星Mercury B1半人形双臂机器人、及水星Mercury X1通用轮式人形机器人

公司在全球累计售出超过1万台系列产品，客户覆盖多家头部机构，如Microsoft, MIT, Stanford, Raspberry Pi, Arduino, NVIDIA, ROS, 埃森哲、华为、科大讯飞、百度、中电集团等。

在知识产权方面，大象机器人拥有商标信息21条、专利信息49条，国际专利0条，和著作权信息4条。

北京加速进化科技有限公司

北京加速进化科技有限公司（简称：加速进化），成立于2023年6月，注册资金为244.1975(万元)，是一家专注于人形机器人产品的研发和创新的科技公司。公司创始人兼首席执行官程昊是清华大学本硕，团队核心成员出身于清华机器人控制实验室及清华火神足球队，拥有20年人形机器人领域的技术积累和人才储备。首席科学家赵明国是清华大学自动化系研究员，在足式仿生、类脑机器人及系统研究领域造诣深厚。

加速进化在2024年4月展示了人形机器人新技术，并完成了机器人转体起身动作，展现出了强大的瞬时驱动力和身体柔顺性。同年8月，公司的Booster T1机器人在WRC2024上亮相，凭借卓越的运动能力和智能化表现，成为了全场焦点。Booster T1是一款双足人形机器人，身高 1.1 米，体重 29 公斤，小巧轻便，方便搬运和调试，对开发者较为友好。能够完成踢球、俯卧撑、叶问蹲等复杂且高难度的动作，展现出卓越的运动能力、灵活性以及稳定性。

加速进化在人形机器人的核心技术上，包括大模型、运动小脑和机器人本体三个部分，致力于突破人形机器人的运动控制瓶颈。通过构建全自研构型的人形机器人原型，采用力控关节和双足设计，公司希望研发出“最可靠、最稳定、能完成很多复杂动作、精度足够高”的人形机器人。

在知识产权方面，大象机器人拥专利信息6条，国际专利0条，和著作权信息11条。

人形机器人行业技术分析

机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”， 是人工智能技术与实体经济深度融合的重要领域，也是衡量一个国家科技创新和高端制造水平的重要标志。而人形机器人无疑是“明珠中的明珠”。在AI浪潮的强劲驱动下，人形机器人正以前所未有的速度“起飞”，成为科技竞争的新高地、未来产业的新赛道以及经济发展的新引擎。

人形机器人的发展离不开核心零部件的支撑。以特斯拉Optimus为例，根据Tesla AI Day的数据，2023年人形机器人核心零部件价值量排名前三的是无框力矩电机、减速器和力传感器。这些关键部件不仅在人形机器人的运动中发挥着至关重要的作用，还直接决定了机器人的性能与成本。然而，随着技术的不断进步和市场的变化，这些核心零部件的价值量占比也在悄然发生变化。预计到2030年，无框力矩电机的价值量占比将有所下降，而力传感器和减速器的价值量占比则将上升，其中力传感器甚至有望超过减速器，成为仅次于无框力矩电机的第二大核心零部件。尽管如此，这三者合计的价值量占比仍将超过50%，足见其在人形机器人中的重要地位。

从单机价值量占比来看，无框力矩电机、减速器和力传感器无疑是人形机器人中最具价值的部件。然而，从降本空间的角度来看，空心杯电机、无框力矩电机等部件具有较大的降本潜力，这将有助于降低人形机器人的生产成本，提高其市场竞争力。此外，从国产替代的角度来看，行星滚柱丝杠、空心杯电机、惯导等部件的国产化率较低，这意味着在这些领域存在着巨大的国产替代空间，为国内相关企业提供了难得的发展机遇。

目前，特斯拉的人形机器人商业布局较为领先。特斯拉人形机器人是高度自研的，目前是特斯拉优先级最高的项目。截至2023年8月，至少有五个特斯拉Optimus机器人原型已经建成并能够行走，使用的电机、控制器和电子设备均由特斯拉设计和制造。

中国人工智能学会心智计算专委会副主任委员、武汉大学计算机学院教授蔡恒进指出，目前许多产品和设施都是按照人的需求和视角来设计，即以人为尺度。与机器狗、扫地机器人相比，人形机器人可以被视为通用的“平台”，几乎可以适应所有场景，这对生产企业来说可以降低成本、方便维护，并大大提升效率。除了需要学会思考和探索，人形机器人还需要具备控制机械的能力，在许多方面它甚至会比人类更出色。这为产业带来了大量的机会，一旦机器人的“大脑”取得技术突破，其身体其他部位也会迅速配合，这将引发整个产业的巨大爆发。

俄罗斯工程院院士孙立宁认为，未来的机器人应该具备类似手机、电脑一样的操作系统，这个操作系统能够将人类的技能植入机器人，从而实现情感交互。另外，陈立表示，具备身体智能目前仍然是一个遥不可及的梦想。“要实现身体智能，首先需要突破对任务的理解和认知。但目前国内外的开发者，包括OpenAI在进行的工作，仍然是基于大型模型的数据融合和计算。它们的底层逻辑仍然是使用通用的计算公式来计算模型。然而，人类的思维方式并不是简单的计算。人类拥有情感，自我意识、自我认知、自我价值、自我否定等特征。要真正实现科幻电影中机器人像人类一样感知，甚至具有自己的想法和意识，目前来看难度仍然非常大。”

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来源：前瞻网