摘要：近年来，人形机器人成为了热门话题，频繁出现在大众视野中。从科技巨头的新品发布会，到各类科技展会的现场演示，再到资本市场的热捧，人形机器人仿佛一夜之间走进了我们的生活。随着人工智能、机器学习、传感器技术等领域的飞速发展，人形机器人正逐渐从科幻作品走向现实。它们不

近年来，人形机器人成为了热门话题，频繁出现在大众视野中。从科技巨头的新品发布会，到各类科技展会的现场演示，再到资本市场的热捧，人形机器人仿佛一夜之间走进了我们的生活。随着人工智能、机器学习、传感器技术等领域的飞速发展，人形机器人正逐渐从科幻作品走向现实。它们不再仅仅是实验室中的新奇玩意儿，而是有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，深刻变革人类的生产生活方式，重塑全球产业发展格局。那么，在这场科技变革的浪潮中，哪些企业能脱颖而出，成为人形机器人领域的佼佼者呢？让我们一起来探究。

人形机器人，又称仿人机器人或类人机器人，指具有人的形态和功能的机器人，具有拟人的肢体、运动与作业技能，以及感知、学习和认知能力。早稻田大学研制的 WABOT-1 于 1967 年诞生，该机器人高约 2m，重 160kg，配备肢体控制系统、视觉系统和语音交互系统，拥有仿人双手和双腿，全身共 26 个关节，胸部装有两个摄像头，手部装有触觉传感器。尽管 WABOT-1 的行动能力仅相当于一岁多的婴儿，但它的问世代表人类已初步实现全尺寸人形机器人双足行走，意义重大。其主要创造者加藤一郎被誉为 “世界仿人机器人之父”。

人形机器人的发展历程可大致分为四个阶段：早期发展阶段（2000 年以前）、高度集成发展阶段（2000 - 2015 年）、高动态运动及高智能化发展阶段（2015 年至今）、产业化落地阶段。目前，人形机器人正处于高动态运动发展阶段，机器人的 “自主” 功能被逐步开发，包括自主理解、自主推断、自主决策、自主行动等。具有代表性的机器人产品包括，2013 年波士顿动力推出的人形机器人 Atlas、2018 年优必选推出的第一代大型双足仿人服务机器人 Walker、2020 年美国敏捷机器人公司推出第一款商用化出售的机器人 Digit、2021 年英国 Engineered Arts 公司推出的最接近人类面部表情的机器人 Ameca、以及 2022 年特斯拉推出人形机器人 Optimus。

在政策层面，国家给予了大力支持。2023 年 10 月，工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》，明确 2025 年实现批量生产、2027 年构建具有国际竞争力的产业生态的总体目标。各地政府也积极响应，纷纷出台相关政策推动人形机器人产业发展，如北京成立全国首家人形机器人创新中心，设立 100 亿元人民币的机器人产业发展投资基金；宁波凭借制造业基础优势，大力发展人形机器人产业，机器人全产业链规上企业已达 50 余家。在多方努力下，人形机器人产业前景一片光明，市场规模有望持续快速增长。据国际机器人协会预测，2021 年至 2030 年，全球人形机器人市场规模年复合增长率将高达 71%；中国电子学会数据显示，到 2030 年，我国人形机器人市场规模有望达到约 8700 亿元。

人形机器人产业链上下游协同发展，共同推动着行业的进步。上游是零部件供应，核心零部件包括谐波减速器、无框力矩电机、空心杯电机、行星滚柱丝杠、编码器、传感器、轴承等，这些零部件的质量和性能直接决定了人形机器人的品质与功能。中游负责人形机器人的设计、制造和测试，是将零部件转化为成品的关键环节。下游应用领域广泛，涵盖工业制造、灾害救援、危险作业、智慧物流、安防巡逻、服务娱乐等多个场景，为机器人提供了广阔的用武之地。

在成本构成方面，核心零部件成本占比超 70%，其中减速器约占 35%、伺服系统约占 20%、控制器约占 15%。高昂的成本一直是制约人形机器人大规模普及的瓶颈之一，不过随着技术的进步和国产替代的加速，这一情况有望得到改善。以精密减速器为例，过去全球市场主要被日本企业主导，但近年来国产精密减速器发展迅猛，市场占有率逐步提升，有力推动了人形机器人成本的下降。

汇川技术作为国内工业自动化领域的龙头企业，在人形机器人赛道上凭借深厚的技术积累和强大的研发实力崭露头角。公司深耕自动化控制、驱动与电机技术多年，为工业生产提供了大量高品质、高性能的解决方案，这些技术与人形机器人的研发需求高度契合。

在人形机器人领域，汇川技术正积极布局。其开发的电机、驱动、执行器模组等零部件产品，瞄准人形机器人的关键部位，如关节驱动、运动控制等。以伺服驱动为例，汇川技术的伺服产品在精度、响应速度和稳定性上表现卓越，能够精准控制机器人的每一个动作，确保其运行流畅、精准定位。目前，公司在人形机器人所需技术的伺服驱动、传动系统等领域已经具备技术能力和优势，相关零部件产品正在紧锣密鼓地开发中，有望在未来为国产人形机器人提供核心动力支持。

从投资角度看，汇川技术备受社保基金等长期资金的青睐。截至 2024 年三季度末，全国社保基金四零六组合持有汇川技术 1900.93 万股，占流通股比例达 0.74%。这不仅反映出市场对公司长期发展前景的信心，也彰显了其作为优质蓝筹股的投资价值。业绩方面，公司同样表现亮眼。2024 年前三季度，汇川技术实现营业收入 264.44 亿元，同比增长 25.33%；归属于上市公司股东的净利润 54.56 亿元，同比增长 37.99%。在人形机器人产业蓬勃发展的大背景下，汇川技术有望凭借核心技术优势，持续拓展市场份额，为投资者带来丰厚回报。

三花智控是全球制冷控制元器件和汽车热管理系统控制部件的领军者，近年来强势切入人形机器人领域，并聚焦于机电执行器的研发与创新，成为推动人形机器人发展的重要力量。

三花智控所研发的机电执行器，堪称机器人的 “动力心脏”。它主要由伺服电机、减速机构和编码器三个核心部件构成。伺服电机具备精密控制与高响应特性，能让机器人在复杂环境下精准运动；减速机构保障动力传输稳定，提升运动效率；编码器则实时反馈位置与速度信息，为机器人智能行为提供关键数据支持。这种机电执行器已广泛应用于工业、教育、医疗等多个领域，如在工业机器人中助力完成高强度焊接、搬运与组装任务，大幅提升生产效率；在医疗微创手术机器人领域，实现更精细操作，助力患者康复。

在人形机器人的研发进程中，三花智控全力配合客户需求，全方位参与产品研发、试制、迭代，稳步向量产落地迈进。公司不仅持续加大研发投入，还积极筹划机电执行器的海外生产布局，以迎接 “机器代人” 时代的全球机遇。从市场表现看，三花智控深受外资、险资等机构投资者的重仓持有。截至 2024 年三季度末，挪威中央银行、高盛集团等外资机构，以及中国人寿保险、平安养老保险等险资纷纷现身前十大股东行列。这充分表明国际、国内资本对公司技术实力、市场前景的高度认可。2024 年上半年，公司实现营业收入 136.76 亿元，同比增长 9.16%；净利润 15.15 亿元，同比增长 8.59%，稳健的业绩增长为人形机器人业务拓展提供坚实后盾。

双林股份作为一家专业的汽车部件智造企业，在汽车内外饰、精密零部件、智能控制系统部件等领域成绩斐然。凭借在汽车零部件制造领域积累的深厚技术底蕴，特别是在滚珠丝杠、轮毂轴承等产品上的工艺专长，公司敏锐捕捉到人形机器人产业的发展机遇，果断进军人形机器人滚柱丝杠研发领域。

滚柱丝杠作为人形机器人的关键传动部件，对机器人的运动精度、负载能力和稳定性起着决定性作用。双林股份充分发挥自身在螺纹、齿轮加工等生产工艺上与滚柱丝杠的相通性，以及汽车座椅水平驱动器（HDM）与人形机器人行星滚柱丝杠产品在技术开发方面的同源性，迅速完成机器人滚柱丝杠的内部研发立项，并组建专业的项目和技术开发团队。目前，样件制作和设备投资等项目正按计划快速推进，公司已完成车用滚珠丝杠样件制造，计划 2024 年 12 月实现批量配套生产能力（EHB 制动用滚珠丝杠轴承），在人形机器人滚柱丝杠研发上也取得阶段性成果，展现出强劲的发展潜力。

从机构持仓来看，双林股份获得社保基金、养老金等长期资金的认可与重仓。截至 2024 年三季度末，全国社保基金五零三组合、基本养老保险基金一六零六一组合纷纷位列前十大股东，彰显出专业投资机构对公司长期投资价值的信心。在人形机器人产业需求的拉动下，双林股份有望借助自身技术优势，实现从汽车零部件到机器人关键部件的跨越发展，开启全新增长曲线。

上海电气作为大型国有综合性装备制造企业，在风电、核电、火电等能源装备制造领域占据重要地位，拥有雄厚的技术研发实力、完备的产业链体系以及丰富的工程实施经验。近年来，公司积极顺应制造业智能化转型趋势，加速在机器人领域的布局，为人形机器人产业发展注入强大动力。

2024 年 10 月，上海电气全资子公司以 30.8 亿元收购宁笙实业 100% 股权，宁笙实业持有上海发那科机器人 50% 股权和上海发那科国贸 25% 股权。此次收购是上海电气构建机器人全产业链的关键一步，使其成功整合发那科在工业机器人领域的先进技术与资源，实现从零部件到智能机器人整机的全方位覆盖。公司自身已具备工业机器人零部件如轴承、精密减速器的生产能力，收购后将进一步强化上下游协同效应，提升产品一体化、系统化水平，加速智能机器人研发与应用，满足市场对高效、智能化制造的需求。

在人形机器人产业发展进程中，上海电气依托强大的产业基础与人脉资源，有望在技术研发、市场拓展等方面发挥协同优势。从股东结构看，中国证券金融股份有限公司作为 “国家队” 资金的代表，长期重仓持有上海电气，截至 2024 年三季度末，证金公司持股比例达 2.87%，位列第三大股东。这体现出对公司战略布局、产业地位的认可，为公司在人形机器人等新兴领域开拓提供坚实资金与信心保障。

埃斯顿是国产工业机器人领域的龙头企业，致力于打造从核心零部件、工业机器人到机器人集成应用的全产业链体系，在人形机器人赛道具备先发优势与深厚技术沉淀。

公司在机器人核心零部件如控制器、伺服系统等方面拥有自主研发生产能力，确保机器人整机性能的稳定性与可靠性。近年来，埃斯顿更是前瞻布局人形机器人领域，参股南京埃斯顿酷卓科技有限公司，专注于人形机器人部件及算法研发。酷卓科技已发布第一代人形机器人 Codroid 01，并成功完成 Pre - A 轮 1.3 亿元战略融资，目前正在进行下一轮设计与小批量工业场景验证，展现出强大的创新活力与市场潜力。通过参股酷卓科技，埃斯顿实现多场景交错互补，进一步丰富产品组合与技术布局，深化在高柔性智能化机器人及具身智能等前沿领域的探索。

从资本市场表现看，埃斯顿获得险资等机构投资者的青睐。截至 2024 年三季度末，中国人寿保险股份有限公司－传统－普通保险产品重仓持有埃斯顿，凸显公司在人形机器人产业前景下的投资吸引力。随着人形机器人市场需求的逐步释放，埃斯顿有望凭借全产业链优势，加速技术转化与市场拓展，巩固行业领先地位，为投资者创造丰厚回报。

展望未来，人形机器人的发展前景无比广阔。在工业领域，它们将成为工厂生产线上的得力助手，精准高效地完成装配、检测等复杂任务，大幅提升生产效率，降低人力成本；在服务领域，人形机器人可以化身贴心的服务员、专业的导购员、温暖的护理员，为人们提供个性化、全方位的服务，让生活更加便捷舒适；在家庭场景中，它们可以承担家务劳动、陪伴孩子学习成长、照顾老人日常生活，成为家庭不可或缺的一员。

然而，人形机器人的发展之路并非一帆风顺。技术瓶颈、成本高昂、市场推广等问题依然是摆在面前的重重挑战。但我们坚信，在科技进步的推动下，在企业的不懈努力下，在政策的有力支持下，人形机器人必将迎来更加辉煌的明天。投资者也应密切关注这一领域的动态，把握投资机遇，与时代共舞，共享科技发展的红利。

来源：兰板套利