摘要：为服务大地测量与导航领域的青年学子，现开源GREAT软件多传感器融合导航部分的代码。此为内测版，时间仓促，不足之处恳请批评指正，我们将持续完善。后面会陆续开源更多传感器，包括相机、激光雷达、高精地图、轮速、运动约束、超宽带等，同时开展系列代码培训。

导语

为服务大地测量与导航领域的青年学子，现开源GREAT软件多传感器融合导航部分的代码。此为内测版，时间仓促，不足之处恳请批评指正，我们将持续完善。后面会陆续开源更多传感器，包括相机、激光雷达、高精地图、轮速、运动约束、超宽带等，同时开展系列代码培训。

软件介绍

GREAT-MSF

GREAT (GNSS+ REsearch, Application and Teaching) 软件由武汉大学测绘学院设计开发，是一个用于空间大地测量数据处理、精密定位和定轨以及多源融合导航的综合性软件平台。

GREAT-MSF是GREAT软件中的一个重要模块，主要用于多传感器融合 (Multi-Sensor Fusion, MSF) 导航解算，包括卫星导航、惯性导航、相机、激光雷达、高精度地图、超宽带等，由GREAT-PVT扩展而来 (https://GitHub.com/GREAT-WHU/GREAT-PVT.git )。软件中，核心计算模块使用C++语言编写，辅助脚本模块使用Python3语言实现结果绘制。GREAT-MSF软件使用CMAKE工具进行编译管理，用户可以灵活选择GCC、Clang、MSVC等主流C++编译器。目前支持在Windows下编译运行，Linux系统需要用户自行编译测试。

GREAT-MSF由2个可移植程序库组成，分别是LibGREAT和LibGnut。除了原GREAT-PVT中的GNSS定位解决方案外，LibGREAT库还进一步集成了多传感器融合导航功能，包括滤波估计中涉及的数据解码与存储、惯导解算以及传感器融合算法的实现。

功能支持

本次开源的GREAT-MSF Beta版本主要包括卫星导航与惯性导航融合部分，在GREAT-PVT基础上进一步扩展了以下功能：

1 惯性导航机械编排与误差补偿校正

2

PPP/INS松耦合和紧耦合，包括无电离层组合、非差非组合等PPP定位模型

3

RTK/INS松耦合和紧耦合，支持载波相位模糊度固定

4

组合系统动态快速初始化，包括位移矢量和速度矢量辅助对准

5 支持自定义IMU数据格式、噪声模型

6 支持轨迹动态显示和谷歌地图查看

7

支持GPS、GLONASS、Galileo、BDS-2/3、QZSS等卫星导航系统

8

软件包还提供结果绘图脚本，便于用户对数据进行结果分析

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GitHub：

来源：测绘学报