[CodeSys] CODESYS(信捷)—轴初始化+简易电子凸轮

摘要：接下来，咱们一起聊聊这两种功能主要能用在哪些地方，还有它们有啥重要的用途。一、轴初始化的应用场合和意义1.应用场合机械加工方面，就像数控机床（CNC）里，得保证刀具或者工作台在开始干活之前处在对的位置。包装设备这块，比如说封箱机、装袋机啥的，得让传送带或者其他

工业自动化领域的各种应用场合下，CODESYS（信捷）环境下的轴初始化和简易凸轮功能主要用于，它们能确保高效、精准的运动控制。

接下来，咱们一起聊聊这两种功能主要能用在哪些地方，还有它们有啥重要的用途。

一、轴初始化的应用场合和意义

1.应用场合

机械加工方面，就像数控机床（CNC）里，得保证刀具或者工作台在开始干活之前处在对的位置。包装设备这块，比如说封箱机、装袋机啥的，得让传送带或者其他能活动的部件每次启动的时候都能从一个固定的地方开始动。

印刷行业里，在印刷机上，为了把纸张或者图案对齐，就得精确地把滚筒放到起始的位置。机器人技术方面，用在服务机器人或者工业机器人的关节臂上，保证每个关节都能在安全并且能预测到的位置开始动起来。

2.主要用途

提高精度：经过准确的初始化过程，能把累积的误差减少，让整个系统的定位变得更准。

增强安全性：保证所有的轴都在能控制的状态，防止出现意外的碰撞或者损坏。

简化编程：有了靠谱的初始化流程，后面的编程逻辑能变得更简单、更清楚。

二、简易凸轮的应用场合和用途

1.应用场合

同步传动：在多轴一起动的情况里，像输送线上的好几个皮带轮一起同步转动，或者包装机里的剪切头跟输送带相互协调。

复杂形状制造：对于得按照特定轮廓去进行切割、雕刻或者成型的操作，比如说激光切割机、冲压机之类的。

装配生产线：做到不同工位之间没有缝隙地连接起来，比如汽车组装线上车身和零件的安装。

2.用途

提升效率：依靠预先定好的凸轮曲线，能让多个轴之间实现高效的同步运动，把等待时间和调整时间都减少。

增加灵活性：简易凸轮能让人很快地改变生产模式或者产品规格，只要更新一下凸轮表就行，不用重新设计整个控制系统。

优化性能：可以按照实际需求专门定制运动轨迹，这样就能更好地适应特殊的工艺要求，把产品质量提高。

总的来讲，轴初始化和简易凸轮在现代工业自动化里都是不能少的，它们不光能帮着提升设备的工作效率和可靠性，还给制造商带来了更大的灵活性和竞争力。

三、FB块封装和凸轮加载程序

MC_Power_0(Axis:=AXIS , Enable:= TRUE , bRegulatorOn:= EN_POW, bDriveStart:=TRUE , Status=> , bRegulatorRealState=>POWR_DONE , bDriveStartRealState=> , Busy=>BUSY_RELAY[1] , Error=>ERROR_RELAY[1] , ErrorID=> ERROR_ID_REALAY[1]);

MC_Home_0(Axis:= AXIS, Execute:=EX_HOME , Position:= HOME_POS, Done=> DONE, Busy=>BUSY_RELAY[2] , CommandAborted=> , Error=>ERROR_RELAY[2] , ErrorID=> ERROR_ID_REALAY[2] );

MC_Reset_0(Axis:= AXIS,Execute:= EX_RESET, Done=> , Busy=>BUSY_RELAY[3] ,Error=>ERROR_RELAY[3] ,ErrorID=> ERROR_ID_REALAY[3] );

MC_Stop_0(Axis:=AXIS , Execute:= EX_STOP , Deceleration:= , Jerk:= , Done=> , Busy=>BUSY_RELAY[4] , Error=> ERROR_RELAY[4] , ErrorID=> ERROR_ID_REALAY[4]);

MC_Jog_0(Axis:= AXIS, JogForward:=JOG_UP , JogBackward:=JOG_DOWN , Velocity:=JOG_VEL, Acceleration:=JOG_ACC , Deceleration:=JOG_dec , Jerk:=JOG_JERK , Busy=>BUSY_RELAY[5] , CommandAborted=> , Error=>ERROR_RELAY[5] , ErrorId=> ERROR_ID_REALAY[5]);

MC_ReadActualPosition_0(Axis:=AXIS , Enable:= TRUE , Valid=> , Busy=>BUSY_RELAY[6] , Error=>ERROR_RELAY[6] , ErrorID=> ERROR_ID_REALAY[6], Position=> POS_VAL );

MC_ReadActualVelocity_0(Axis:=AXIS , Enable:= TRUE, Valid=> , Busy=>BUSY_RELAY[7] , Error=>ERROR_RELAY[7] , ErrorID=> ERROR_ID_REALAY[7] , Velocity=> VEL_VAL);

MC_ReadAxisError_0(Axis:=AXIS , Enable:= TRUE, Valid=> , Busy=>BUSY_RELAY[8] , Error=>ERROR_RELAY[8] , ErrorID=> ERROR_ID_REALAY[8] , AxisError=> ERROR, AxisErrorID=>ERROR_ID , SWEndSwitchActive=> );

(* 轴报错字符串输出*)
FOR i:=1 TO 8 BY 1 DO
IF ERROR_ID_REALAYERROR_ID_REALAY[1] AND ERROR_RELAY THEN

ERROR_STRING:=SMC_ErrorString(ErrorID:=ERROR_ID_REALAY , Language:=ERROR_ID_REALAY_1 ); J:=i;END_IF

IF ERROR_RELAY[J]= FALSE THEN

ERROR_STRING:=SMC_ErrorString(ErrorID:=ERROR_ID_REALAY , Language:=ERROR_ID_REALAY_1 );

END_IF

END_FOR;

IF ERROR_RELAY THEN

ERROR_ST:=TRUE;

CASE i OF1 :ERROR_ST_content:='power';2 :ERROR_ST_content:='home';3 :ERROR_ST_content:='reset';4 :ERROR_ST_content:='stop';5 :ERROR_ST_content:='jog';6 :ERROR_ST_content:='pos_val';7 :ERROR_ST_content:='vel_val';8 :ERROR_ST_content:='axis_error';END_CASEJJ:=i;
END_IF
IF ERROR_RELAY[JJ] = FALSE THEN

ERROR_ST:=FALSE;ERROR_ST_content:='';END_IF

END_FOR