机器人元年确认无疑

摘要：2）排产及份额：当前单周十几台，2月批量单周20套、4月单周40套。预计直线、旋转最终供应份额能够达到50%（用了新剑的丝杠，五洲新春供货）。

拓普集团董事长机器人调研超预期

1）灵巧手进度：公司计划持续横向拓展机器人业务，当前灵巧手已经送样，其中电机自研。

2）排产及份额：当前单周十几台，2月批量单周20套、4月单周40套。预计直线、旋转最终供应份额能够达到50%（用了新剑的丝杠，五洲新春供货）。

3）主业：今年收入340亿收入，26-27年干到500亿收入。3年后会开启零部件兼并（认为那时候对手们会很难受）。

1、为什么强调拓普在机器人里的战略地位

1）市场预期差大，此前市场预期三花是A拓普B份额低

2）近期Tp链公司普遍大涨，#我们强调Tp链的进度更重要的意义是明确拓普后续份额的确定性，核心供应链国产合作方选定➡总成降本➡份额提升，所以配置拓普一定是最确定的选择

2、Optimus近期量产规划上调，25年几千台，26年5-10万台，27年有望再翻10倍。当前Optimus能力持续优化，具备量产能力，今年量产在即，确定性强。25H1预计供应链信息会更加密集，定点、量产数量等会逐步明确。跟紧Tier1反馈，预计2月开始小批量出货，量产确定性近一步提升。

3、Tier1总成环节变化：1月16日拓普成立宁波拓普驱动有限公司，近期直线关节和旋转关节产品推进顺利，且有望进一步延展至其他产品。

其他部分tier1厂商或已收到储产邮件，总体来看，多个Tier1\2地位的零部件厂商仍在积极推进送样验证，国产零部件在T的份额体现可能会更加积极。

同时，国产链今年量产数据预计不会弱于海外，且本身有车厂、工厂、C端等应用场景落地，也有硬件释放空间，国内人形机器人本体企业多，对供应链更加包容、多元，国内供应链同样有机遇。

4、后续催化时点：除了可能陆陆续续获得的储备产能邮件/实际的定点以外，一些标志性事件还包括：

1）1月30日teslaq4交流会。

2）3月17日-3月20日英伟达gtc大会。

3）未来几个月内有望有Optimus更新，期待gen3发布，可能会有新的硬件方案变化。

4）国内例行会议：比如人工智能大会、世界机器人大会等

祥鑫科技：

公司目前人形4个方向布局：

确认进入JIMU供应链，子公司荣升以前专注自动化，现在人形机器人零部件，后续想做整机；预计7～8月和hw完成实验，结合0118专家2000套，推测快的话Q4有交付；

目前人形机器人做灵巧手后臂，执行器编码器，单体价值量不高，后续会考虑新的动作和方向提升单体价值量；

与Hw关系比大家想的深入，在此次合作之前，公司一直是hw战略级客户，且之前有3份XY，分别是3C，车，逆变器，合作深入；

【恒立液压】

12月9日公司送样海外客户直线执行器（包括完整的电机、行星滚柱丝杠、轴承、编码器等），1月新增20套直线执行器送样请求，并且预计未来还会增加型号。公司前期已经到位8台内螺纹磨床，单日约150根产能，预计25年还会新增10台+设备到位。目前公司丝杠在国内生产，法国团队指导，执行器相关零部件也采购自国内，大腿以外的线性执行器模组有望在下个月进行开发送样。

#行星滚柱丝杠是个多大的业务？

以特斯拉为例：身体关节16根，大规模量产后均价1000元，ASP16000元；毛利率30%，净利率12%，净利润1920元；灵巧手微型滚柱丝杠暂按20根，大规模量产后均价300元，ASP6000元，毛利率35%，净利率15%，净利润900元。则单机总ASP20000元，总利润2800元。如年产100万台，对应规模260亿，对应利润28亿，对应市值空间1000亿。

#行星滚柱丝杠的难点有哪些？

1、设计：需要根据机器人电机扭矩自主设计，并给出最优解；目前国内具备正向设计能力的杭州新剑（未上市）、五洲新春（新剑战略合作）、震裕科技。

2、材料和热处理：需要同时满足硬度要求（表面和心部硬度，硬且韧）、组织要求（高度均匀性）、变形要求（尺寸精度几微米，直线度0.01mm）、耐磨和抗疲劳（需同时掌握淬火、渗碳、液氮冷冻工艺）。3、精密加工：包括粗加工（外圆车削、螺纹粗铣）、精加工（外圆磨削、螺纹精磨、表面研磨）、装配（非标定制工装夹具）。4、检测：需要多种高精度检测设备，对直径、螺距、导程、直线度、表面光洁度、噪声进行全套实时检测。

5、大规模量产能力：设备改造和自制能力、资金实力、熟练工人、严格的工艺流程管理。

#有哪些企业在做行星滚柱丝杠？

海外：舍弗勒（旗下GSA、依维莱，员工人数100-200人）；博世力士乐（目前暂无量产线）；日本THK（滚珠丝杠，目前无滚柱丝杠）；台湾上银（滚珠丝杠，目前无滚柱丝杠）

国内：目前月产能3000根以上：杭州新剑；目前月产能1000-2000根：五洲新春、震裕科技；

目前具备小批量量产：贝斯特、恒立液压、双林股份、汉江机床（秦川机床旗下）、合肥赛里斯（江苏雷利参投）、扬州众孚；

目前具备制造能力：南京化纤（南京工艺）、岐山北方机械、长盛轴承。

目前具备配套能力：北特科技。

其他：长板、狄兹（KGG）等

#如何看待丝杠企业进入T链的确定性？

1、丝杠作为核心部件由T指定，有能力和渠道直接对接T并配合研发和投产：

目前按份额排序杭州新剑（五洲新春）、舍弗勒（五洲新春）；预备役：震裕科技；潜在：恒立液压

2、有能力配合执行器供应商（tire1）做完整丝杠：双林股份、贝斯特、南京化纤

3、具备给执行器供应商配套能力：北特科技

#灵巧手微型滚柱丝杠难度更大，目前唯有杭州新剑（五洲)，正在开发的震裕科技。

【科达利】

战略布局谐波减速器，合作公司台湾盟立早期为哈默纳科潜在供应商，减速器积淀深厚，合资公司科盟积极对接T、H、NV，有望进入头部公司机器人供应链。

24年4月公告和【台湾盟立】、【台湾盟英】共同投资设立【深圳科盟】，科达利有控股权，持股40%，盟立持股34%，盟英10%。

盟立成立于89年，是台湾自动化龙头企业，主营半导体产线核心设备、系统等，【客户包括英伟达】。18年其与【台湾齿轮领域顶级专家】合作设立子公司盟英，主营谐波减速器。

科盟有台湾公司的技术、潜在客户（NV），有科达利的生产制造管理能力、潜在客户（特斯拉和国内其他）。科盟制造基地在江门，规划产能5万套谐波。

#和伟创、盟立合资设立伟达立进军关节模组

24年9月公告和伟创、盟立合资设立【伟达立】，三方各持股30%，主营机器人模组类产品。

两个公司关系：谐波主体仍在科盟，大概率形式是科盟生产谐波，伟创生产电机等，再由伟达立组装成模组产品对外销售。

#目前进展：

1）科盟-谐波：已有产品和产能，目前已对接人形-众擎（前小鹏团队），工业机器人-拓斯达，T有初步对接，后续核心看产品力，预计公司在Q1或举行产品发布会。

2）伟达立-模组：1月形成初步产品，后续展开客户对接。

#为什么在人形领域重点看好公司？

1）产品线布局完善，涵盖减速器、模组。人形产业尚处于初期，公司作为锂电池结构件龙头，24年初反映迅速进军人形领域，主打产品谐波减速器，同时有行星减速器能力，24Q3公司由联合伟创合资，拥有了模组总成能力（补上电机、编码器）。

2）国际大客户资源丰富。台湾盟立、盟英有英伟达资源，此前NV将其定为潜在合作伙伴。科达利有T链资源，近期初步对接说明此点。

3）科达利生产制造成本控制能力强。盟英谐波技术团队在台湾领先，但从全球市占率看鲜为人知核心在于批量化生产和降本处于弱势，此点正好是科达利的强项。公司在锂电中游全面内卷盈利大幅下滑下保持净利率10%+可见一斑。

特斯拉机器人供应链情况更新：

# 关节执行器（TIRE1）：

T自己（份额最大）；三花智控、拓普集团（较小，份额均等）

新增：震裕科技（丝杠自动化产线、电机配套优势突出，25Q1送样）。

潜在：舍弗勒、博世（配合研发，暂无量产计划）

# 减速器：（T决定供应商）

日本哈默纳科（HD）（配合T研发并在做量产投入；24年9月宣布280亿日元扩产计划产能翻倍）

丰立智能（配套三花、博世）

# 行星滚柱丝杠：（T决定供应商）

杭州新剑（直接送T，最大份额；五洲新春战略合作）

舍弗勒（直接送T，部分份额；五洲新春战略合作）

三花智控（自制一小部分自己用）

新增：震裕科技（直接送T）

# 灵巧手：（T自研，采购零部件）

兆威机电（微型齿轮箱、电机，直接送T，持续送样）

杭州新剑（微型丝杠目前唯一，直接送T）

新增：震裕科技（微型丝杠、蜗轮蜗杆，直接送T，25Q1送样）

# 无框力矩电机：（T目前自研）

金力永磁（磁钢片，直接送T）；潜在：步科股份

# 轻量化：（T决定部分供应商）

浙江荣泰（直接送T）

【HW机器人】：

近期调研和梳理了一下，华为内部总共是三个大的部门在做机器人：华为云、东莞极目机器、车BU。先说结论，从投资角度来看，最值得关注的是车BU相关的机器人合作伙伴。分别讲讲每个部门的情况：

1）华为云开发的主要是机器人大脑的算法和模型，主打的是给合作伙伴进行软件赋能，类似鸿蒙系统给各行业的生态伙伴进行接入和应用。华为云在深圳有个几十人的小团队（具身智能创新Lab），专门对接机器人的合伙伙伴。华为云去年11月也牵头在深圳宝安成立了区域级的华为（深圳）全球具身智能产业创新中心。合作伙伴分为三类：1️⃣人形机器人厂商：乐聚、夸父等本体厂商、禾川这种从零部件转型来做本体且已经发布产品的、中坚这种从零部件转型来做本体，但还没发布产品的；2️⃣工业机器人厂商：拓斯达、埃斯顿、埃夫特等；3️⃣协作机器人厂商：大族、墨影科技等；4️⃣零部件公司：兆威机电、柯力传感，主要是配合具身智能创新Lab和2012实验室，对华为云合作伙伴进行机器人小脑关键技术的研发赋能，基于灵巧手、力矩传感器等硬件对算法做优化；

2）东莞极目机器目前的负责人李建国，是华为制造部总裁出身。极目当前的产品定位还是做服务于产线生产和制造的工业机器人。供应商主要是科力尔、祥鑫科技等，合作机械臂相关。这一块因为暂时没规划做人形机器人，不展开讲了；

3）车BU这边最早的想法是把汽车零部件的能力迁移到机器人端做相关储备，2022年就开始做相关开发了，找了汽车的零部件伙伴进行合作，主要有富临精工（减速器和关节总成）、信质集团（定转子总成和电机）、祥鑫科技（结构件和散热模块），这三家目前验证下来确实都是跟车BU有过机器人业务的沟通。车BU目前开发的产品还是以协作机器人为主，首先落地的是自动充电机器人（江淮尊界发布会展示的），对人形机器人还在等待合适时机正式入局。其实消费者BG那边一直是想做To C的家庭机器人，也和车BU探讨过，后续可能会承接相关需求。整体来看，车BU确实是华为内部三个部门里面最有可能做人形机器人本体和硬件相关产品的，不管是从能力还是需求角度来说。

所以从投资角度来说，华为云合作伙伴较为分散，且都是软件赋能，难找到核心标的。东莞极目机器目前只做To B端的工业机器人，对市场来说不算太新的概念。最看好车BU相关机器人合作供应商，如：富临精工、信质集团、祥鑫科技，三家公司的估值都不算贵，且主业今年基本面有改善，加上最近市场对华为春节后机器人有相关动作已经开始预期，华为链机器人有望迎来机会。

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人型机器人打开成长空间深度绑定清华系核心客户

公司具备精密齿轮/减速器/丝杠等产品生产能力，可应用于工业机器人、服务机器人、人型机器人、灵巧手等领域，未来有望打开成长空间。海外客户:Tier2，供货博世、三花等T链客户国内客户:深度绑定清华系人型机器人公司星动纪元，其他包括宇树机器人等

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