摘要：五十年前，德国机床制造商KUKA推出了FAMULUS工业机器人。这款具有六轴的铒关节臂运动学工业机器人是许多现代工业机器人中的第一个。如今，这种设计仍然是最常见的工业机器人类型。

五十年前，德国机床制造商KUKA推出了FAMULUS工业机器人。这款具有六轴的铒关节臂运动学工业机器人是许多现代工业机器人中的第一个。如今，这种设计仍然是最常见的工业机器人类型。

Karakuri Ningyo及其机制

机器做体力劳动的想法已经很古老了。欧洲和亚洲的修补匠制造了不同的小工具，例如日本的机械娃娃或Jaquet Droz的自动机。但这些很笨重，不过是一种好奇心。有些，比如机械土耳其人，是假的，里面藏着一个人。

机器人一词来自捷克语，意思是农奴劳动。捷克作家Karel Čapek在1920年将这个词用于一个科幻故事，其中机器人是人工创造的生物仆人，后来被更著名的作家Isaac Asimov采纳。

20世纪60年代，美国出现了第一批更现代意义上的由电力驱动的机器人。Rancho Arm是1963年由加利福尼亚州的Rancho Los Amigos医院开发的假肢。麻省理工学院在1968年开发了自己的手臂，最不幸的名字是触手手臂。斯坦福大学的斯坦福臂——你猜对了——斯坦福大学建于1969年。所有这些都很有趣，但实际用途有限。

统一

工业中实际使用的第一个机器人是Unimate。1954年，来自肯塔基州的George Devol作为程序化文章传输获得了该概念的专利。这个机械臂由液压系统驱动，并由计算机控制。然而，这个机器人看起来并不像现代机器人，而更像是轨道上的起重机。他们和他的合伙人Joseph Engelberger一起，为1956年成立的初创公司Unimation获得了资金。

Devol为1954年的编程文章转移绘制了专利，侧视图和顶视图。它正在将纸箱（20）从托盘（16）抬到传送带上（18）。

Unimate倒茶

从他们的想法开始，他们开发了一种工作产品，第一个工业机器人UNIMATE。他们的第一次销售是在1960年出售给通用汽车公司，1961年，它开始在新泽西州尤因镇的内陆费舍尔导向厂的装配线上工作。机器人抬起热铸件，将它们淬火，然后将它们传递给下一台机器。由于这是一项潜在的风险任务，机器人帮助提高了工人的安全。虽然这个机器人看起来比1954年的专利图纸更先进，但它的运动学在今天很罕见。尽管如此，在退休到博物馆之前，机器人工作了多年。然而，其公司Unimation遇到了更多的困难，直到1975年才首次盈利。该公司于1984年被西屋公司收购，自1988年以来一直是瑞士Stäubli公司的一部分。

大约在1970年，欧洲，特别是德国在工业数字技术方面超过了美国。德国数控机床变得普遍。ABB和KUKA都开始开发机器人。KUKA于1898年在德国以Keller und Knappich Augsburg的名成立，生产乙炔、焊接设备、家用电器、汽车大灯等。

大约在1970年，KUKA决定开发机器人。然而，他们决定使用铰铰臂，而不是Unimate设计。五十年前的1973年，KUKA推出了他们的第一个机器人KUKA FAMULUS。这是第一个具有六轴的铰接式机器人，这种设计现在可能是工业机器人最常见的运动学。与以前的机器人相比，该机器人用途广泛，运动范围和灵活性要大得多。它可以用于广泛的任务。因此，它取得了巨大的成功，并使KUKA成为今天的机器人公司。（注：美国人更喜欢从他们的美国Unimate开始工业机器人的历史，而不是德国的FAMULUS，这也是看待历史的一种可能方式。两者都是机器人进化的主要步骤，机器人技术仍在进行中）。

1974年的ABB IRB6

许多其他公司紧随其后，使用这种清晰的机器人设计。仅仅一年后的1974年，ASEA（现在的ABB）展示了他们自己的IRB6机器人，配有内部微处理器。前两台IRB 6机器人被出售给瑞典的Magnusson，用于研磨和抛光管道弯曲，并于1974年1月投入生产。在日本，Yaskawa Denki和FANUC也于1974年开始生产机器人。美国花了更长的时间才赶上新设计，Unimation直到1978年才展示了他们的铰接臂机器人PUMA。其他开始制造工业机器人的公司有通用电气、通用汽车（与FANUC合资）、Automatix和Adept Technology。然而，没有多少公司幸存下来，如今工业机器人制造的中心是日本和欧洲。

KUKA SCARA机器人

开发了新的运动学，仍然非常流行。SCARA（选择性合规组装机器人臂或选择性合规铰接式机器人臂......但没有人记得）是由日本山梨大学的Hiroshi Makino教授于1978年作为原型创建的。它于1981年上市，特别适合挑选和放置，同时由于只有四个轴，既紧凑又便宜。

TOSY Delta机器人

Delta机器人由Reymond Clavel教授在瑞士洛桑联邦理工学院开发。它于1987年获得专利。这款机器人的所有执行器都在底座上，手臂非常薄，这使它具有很高的速度，非常适合挑选和放置。

ABB YuMi机器人

工业机器人不断发展。然而，自2000年左右以来，这些机器人的软件变得比硬件更重要。通过更好的传感器，机器可以更好地了解其环境，并在软件中投入大量精力来利用这些数据。协作机器人已经在使用中，人类可以与机器人一起工作，而无需为机器提供安全笼。这是通过使用智能软件来实现的（但通常也通过使用低功率机器人，如果人们出了出了，他们不会伤害他们）。

一项正在解决的挑战是抓住可能具有多种形状和行为的物品，例如亚马逊拣选和存放需求（也称为手臂末端工具）。另一个挑战是顺利地将机器人的物品交给人类，这目前仍然相当尴尬。长期来看，人工智能可能会使机器人足够智能，无需详细编程即可自行识别手头的任务。其他国家，特别是中国，也在为发展其机器人行业付出大量努力（还购买了KUKA，这让德国非常懊恼）。如果你在制造业，机器人很可能在你的业务中很重要。现在，出去，在自动化和人力工作之间获得良好的权衡，并组织您的行业！

来源：我就是科技家