人形机器人行业深度报告:国内机器人行业深度，量产元年，百家争鸣

摘要：政策密集出台，中央地方齐发力，共同推进人形机器人产业加速发展。2023年11月，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，明确提出人形机器人有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车之后的又一颠覆性产品，并将其定位为重要的经济增长新引擎。随后各地相关行动方案&

产业在加速：宏观层面，政策频出，推动产业加速发展

政策密集出台，中央地方齐发力，共同推进人形机器人产业加速发展。2023年11月，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，明确提出人形机器人有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车之后的又一颠覆性产品，并将其定位为重要的经济增长新引擎。随后各地相关行动方案&发展规划纷纷出台，且在时间节点上明确，计划于近年分别打造当地的人形机器人产业集群生态，推动产业逐步成熟。

产业在加速：中观层面，产业联盟&投资基金纷纷成立

人形机器人产业联盟&基金纷纷成立，集群效应有望逐步凸显。23年末以来，全国&各地区人形机器人产业联盟纷纷成立，为行业发展注入强大动力。其中，牵头方既有地方政府，也有头部企业，以北京人形机器人产业联盟为例，其于2024年4月正式成立，汇集了包括机器人本体企业、核心零部件企业、高校及科研院所等在内的78家成员单位，联盟通过搭建共享技术平台、推动标准规范发展、建立产业链数据库等举措，促进技术创新与应用落地，加速实验室到市场的转化。同时，产业基金同步密集成立且规模可观，推动产业形成“资金—技术—产品”闭环。

产业在加速：微观层面，初创企业春笋涌现，融资风起

初创企业春笋涌现，融资数量大幅增长。一方面，目前初创企业因其创始团队大多具备运动控制、大模型研发等背景，方向多集中于机器人整机方向。另一方面，24年初创企业陆续走出A轮融资，相关投资数量明显增多但总金额略有下降，主要系23年明星项目效应明显（如智元、宇树等多于23年完成大额融资）。

差异化在显现：三类下游、三种形态

国内机器人大多瞄准三类下游进行布局，产品形态由非人形到类人形逐步拓展至双足人形。人形机器人可以更高效完成工厂场景下自动化设备难以胜任的部分高精度、重复性工作，实现工业生产的完全自动化，同时工厂场景相对规范化，相对易于模型训练。业内认为人形机器人将率先在工业场景被大批量应用。但最终随着模型能力提升、泛化能力的提高，C端应用将为人形机器人打开更加广阔的空间。因此，根据自身愿景与能力的不同，当前国内机器人企业分别瞄准三类下游—工业、家庭、泛通用（即工业&家庭）。因此，国内机器人厂商的发展也经历了从非人形到类人形，再到双足人形的演变过程，其中非人形与类人形通过对上肢&下肢进行成熟方案嫁接，能够快速适应工业场景的迭代，但随着对运动能力和智能化要求的提高，双足人形机器人成为了各厂商的“最终方案”。

差异化在显现：上肢&下肢&视觉均存在差异化方案

上肢方案差异化：当前行业量产需求迫切，但受制于灵巧手的技术难度较高，且在部分工业场景中存在灵活度冗余，众多厂商在其工业机器人产品中直接使用机械夹爪方案，同时在部分精细操作或康养领域，三指灵巧手方案也在同步推广。下肢方案差异化：部分厂商认为在大多数场景中，上肢是决定机器人功能的关键，下肢的通过性要求较低，因此在下肢选择更加成熟且稳定性更强的轮式或履带方案。视觉方案差异化：特斯拉使用纯视觉方案，但是多数国内企业选择多传感器方案（RGB摄像机+毫米波雷达+激光雷达）。

打造机器人商业化飞轮模型，看好三类企业布局

机器人商业化飞轮模型：机器人的智能化能力提高需求借助海量场景的持续训练，而商业化的前提是大批量制造下的质量把控与降本。因此，机器人行业商业化形成了“大量制造—场景打磨—快速迭代”的飞轮模型。因此，我们认为互联网企业、车企、初创机器人公司有望引领行业发展。初创企业—机制灵活与创始团队背景占优。通常情况下机器人企业的创始团队在某一领域（运动控制为主）有技术领先，同时机制灵活可以有效激励团队，保持产品的快速迭代。互联网企业—软件能力是核心。当前国内互联网公司多在语言模型有所布局，未来有望拓展到具身智能模型，掌握智能化提升的关键能力。车企—制造为主，软件为辅。汽车工厂是人形机器人最有可能率先大批量应用的场景，同时车企的规模化降本能力突出。此外，智能驾驶与人形机器人被认为是具身智能的两个终端应用，在技术底层上具备一定的共同性。

初创机器人企业：24年迎发布大年，百家争鸣

24年国内人形机器人百家争鸣，未来20年产业大趋势确立。优必选、宇树、乐聚、智元、傅里叶等国内机器人厂商于2024年均发布了最新机型，头部企业基本全部具备双足机器人的开发能力，并且在尺寸、自由度、负载等参数上均实现跨越式进步。

初创机器人企业：创始团队背景深厚，量产元年，初步商业化

创始团队均具备相关背景，预计工业场景率先落地，25年为商业化元年。从创始团队角度看，各家多具备清华大学、上海交大、浙江大学、哈工大等理工强校背景，且屡次获得美团、腾讯、高瓴创投及其他产业基金等众多明星投资方的加持，背景深厚。同时，国内头部机器人企业与车企等制造企业试点已近半年，小批量测试阶段有望结束，25年开启量产销售，其中多家企业预计2025年全年销售超千台。由于下游客户测试&研究需求旺盛，我们预计伴随国内企业订单交付，25年全年国内人形机器人销量有望近万台。

智元机器人：“天才少年”的热爱与梦想，开始即全栈

“天才少年”的热爱与梦想，创始团队背景突出。创始人彭志辉在2020年通过“天才少年计划”加入华为，在昇腾计算产品线任人工智能边缘计算专家，参与自研昇腾NPU芯片体系的全栈开发。2023年离职，与上海交大教授闫维新共同创业成立智元机器人。在具体分工上，闫维新主要负责机器人的“身体”，彭志辉则负责机器人的“大脑”。

资本热捧，资方多元，开始即全栈。2023年2月以来，智元机器人已融资了8轮，融资速度惊人，估值已超过70亿元，并预计2025年年初启动B轮融资。同时，投资人背景丰富，包括投资机构、地方国资、产业资本等。此外，公司软件、硬件、大脑、小脑、云系统等都做，同时不考虑代工组装，直接在上海临港建厂投产，开始即全栈。

宇树科技：八年炼成独角兽，核心部件自研

四足机器狗起家，全球市占率领先，成本低&硬件强。2016年，王兴兴用200万天使资金成立宇树科技，开始四足机器人的研发，在2017年发布首款商业化四足机器人Laikago，应用端的需求反馈促进了四足机器人的创新与研发，2021年1.6万元的Go1一年出货近千台，到2023年Go2价格降至1万元以下，宇树机器狗的销售份额占到全球机器狗市场60%以上，居于行业主导地位。在机器狗的数据积累与成本控制经验下，宇树在23年发布通用人形机器人H1，一年后，第二代G1实现售价9.9万起，显现出“成本低+硬件强” 的双重优势。

八年九轮融资，炼成独角兽。从2017年开始，宇树已经经历9轮融资，估值达到80亿人民币。在24年2月的融资中，宇树科技获得了约10亿元的B2轮融资，是24年国内单笔融资数额最大的机器人公司，宇树科技成为行业的“独角兽”。

互联网企业：投资&大模型&自研，从“大脑”开始

互联网企业转变进入方向，多以“投资+大模型”的方式从“大脑”方面布局人形机器人：人形机器人领域前景广阔，2024年风口再起，虽然阿里、百度、腾讯等诸多互联网企业都开始尝试入局人形机器人，互联网企业的入局方式偏向于保守，很少有亲自下场制造人形机器人本体，更多的是采用投资企业或基于本身数据优势进行大模型研发的方式入局，关注软件端的大模型高于关注硬件，从 “大脑”方面发力。

互联网企业：模型逐步拓展，当前差距尚存

互联网企业多集中在通用大模型，与真正的具身智能大模型尚存差距。目前，国内的互联网大厂纷纷推出自研多模态大模型，例如百度的文心、阿里的通义，腾讯的混元等。但当前的多模态大模型无法驱动“本体”直接感知外部真实环境，并进行相应的任务决策与执行，更多的是依赖外部模块输入对外部的感知。目前，国内的互联网企业也在往真正的具身智能大模型方面发展，其中运用昇腾亲和的 Transformer 架构 - 创新的 π 新架构的华为盘古大模型较为先进。另外，字节最新发布的GR-2机器人大模型聚焦机器人领域，可以无缝地将预训练阶段的知识转移到微调阶段，并且还考虑了多视角数据处理和全身控制算法，初步具备世界大模型的能力。

华为：人形机器人成为鸿蒙生态系统重要部分

具身智能中心落地运营，与16家企业签订合作备忘录。2023年3月，华为、前海、宝安三方在华为中国合作伙伴大会上签订合作协议。2024年9月，合作三方又在上海完成了创新中心的启动程序。2024年11月，华为全球具身智能产业创新中心正式运营，该中心旨在联合企业协同创新，搭建高水平创新平台，提供一站式产品技术交易服务，助力全球具身智能产业链的集散与升级。同时，华为全球具身智能产业创新中心还与包括乐聚机器人、兆威机电、拓斯达、中坚科技、埃夫特、禾川人形机器人在内的16家企业签订合作企业合作备忘录，其中合作企业涵盖人形机器人产业上下游。

阿里：自研+投资，通义落地工业机器人

阿里2014年开始布局机器人领域，是中国最积极的互联网巨头。阿里在机器人领域的首次投资是2014 年的聊天机器人“小i”，现在已经是常见的在线客服。2016年，阿里和软银、富士康合作，开始将“软银和法国 Aldebaran Robotics 研发的“人形机器人”Pepper 引入中国，在宝安机场、国家电网营业厅等场所投入使用。2017年开始，阿里开始步入自研阶段，陆续成立消费机器人公司“天猫精灵”，发布物流机器人“小蛮驴”，其后步入自研大模型阶段，2022年发布“通义”大模型，2023年发布语言大模型“通义千问”，2024年发布开源大模型通义千问Qwen2，同年，阿里首投人形机器人企业逐际动力，在人形机器人领域以“自研+投资”的方式逐步推进。

车企横向对比：各大车企跨界角逐人形机器人

2024年各大车企在人形机器人领域火热布局：广汽发布第三代具身智能机器人Go Mate，小鹏发布人形机器人Iron，小米之前发布的Cyber One，奇瑞的Mornine等。目前车企在机器人领域的布局主要有三个主要方式：投资（如吉利等）、自研（小鹏、小米、广汽等）和合作开发（奇瑞等）。

跨界角逐是必然，车企具有天然优势。人形机器人与汽车自动驾驶本质类似，都是“感知+决策+执行”，因此车企的许多技术可以直接复用到人形机器人上。在决策层，AI芯片与智能驾驶芯片有共同性，如小鹏发布的Iron机器人芯片便是用的自研图灵芯片。同时车企在电机、传感器、动力电池等供应链快速复用。在应用端，车企的自有工厂是人形机器人落地的天然场所。

车企横向对比：华为领衔，头部企业优势突出

华为领衔，头部企业优势突出。基于智能驾驶与大模型在底层算法层面具备一定的共同性，我们选取智能驾驶人员投入及目前云端算力的规模作为核心指标，对主流车企进行横向比较：头部车企的投入规模较高，与第二梯队差距较大，其中华为领衔，在研发人员&算力规模方面均为国内第一。

应用场景：多环节替代，长期经济性凸显

需求迫切，大批量应用临界点已至。近半年国内车企开放众多工位测试人形机器人，机器替人需求迫切，但当前机器人功能仍处于快速迭代阶段，车企多采用多个机器人替代1个工位（工厂中的生产单元，对应1 位或多位工人）的方案，后续随着机器人功能提升有望实现1:1替代。机器人开发周期一般为6~12个月， 24年下半年各大车企加快验证，目前大批量应用条件已基本具备，临界点已至。

以比亚迪工厂为例，人形机器人可用于外观检测、底盘装配、物流搬运等自动化设备仍无法全部完成且重复率较高的生产环节，初期按照5%的渗透率（搬运较为简单，因此为10%），3台机器人对应1个工位，对应自用需求8万台，若长期提高到28%渗透率，1台机器人即可替代1个工位，对应需求14万台。

长期来看，人形机器人降本空间大，经济性凸显：放量初期按照一台机器人成本40万算，3台替代一个工位，回本周期7年。但若成本下降至12万元，1台替代一个工位，回本周期降至0.7年，经济性凸显。

国内机器人空间测算

国内机器人执行器空间测算：目前人形机器人的研发和市场布局主要瞄准汽车、3C、搬运、配送等应用场景，后续也将在能源开采，综合零售等工商业领域应用并进一步走进家庭。我们预计2030/2035年机器人新增需求将达到136/1163万台。

执行器：成本质量控制是核心，模组外采&部件自制趋势初现

“性能优异”“成本低廉”“快速响应”“供应稳定”是执行器环节的四大核心竞争力。系统性降本能力，即做到大规模生产下的成本质量控制是国内执行器环节的核心，目前多数机器人企业规模较小，并不具备规模化能力。

下游对模组整体采购比例提升，远期看执行器环节有望实现零部件全自制。当前机器人企业重点迭代运动控制及模型能力，对硬件的制造、集成投入不足，因此对关节模组的整体采购需求增加。此外，当前机器人仍处于功能实现阶段，对于零部件的选择更加侧重性能，因此部分核心零部件（如丝杠、减速器）仍需要外采。但长期看，零部件自制一方面可以提升零部件的适配性，同时还可以增厚执行器企业利润，头部企业也正通过自购设备&合资公司等方式进行研发，最终实现零部件全自制。