激光雷达产业趋势专家交流

摘要：A：现在激光雷达成本已处于较低水平，七八百块左右能装一个性能稍差的低成本激光雷达，对于十几万的车作为宣传策略来配置是可行的，一颗激光雷达性能基本顶上差不多3颗毫米波雷达。在L3级别，为做到安全冗余，多颗激光雷达配置会成为主流，因为激光雷达是视觉较好的补充，精度

Q：从端到端角度上，近期有哪些车企正在加速激光雷达的配置，后续还有哪些车企会加入这个行列？

A：目前比亚迪、吉利、长安正在加速配置激光雷达，后续广汽、上汽应该也会跟上，但不太确定他们具体的配置情况，因为这都是各家的方案。

Q：目前激光雷达的匹配价格和单车多颗配置的趋势如何？

A：现在激光雷达成本已处于较低水平，七八百块左右能装一个性能稍差的低成本激光雷达，对于十几万的车作为宣传策略来配置是可行的，一颗激光雷达性能基本顶上差不多3颗毫米波雷达。在L3级别，为做到安全冗余，多颗激光雷达配置会成为主流，因为激光雷达是视觉较好的补充，精度够且点云规整，L3一般要做到360度或270度覆盖，这类车价格估计要30万以上，三颗激光雷达成本约两千多，且后端算力成本也较高，所以不会下放到很低价格水平。而L2+的旗舰车型类可能只会上一个低成本的前向激光雷达。

Q：为何提到的激光雷达价格显著比禾赛、速腾报价的200美金低？

A：这是内部价格和外部价格的问题，给车企的报价和外面宣传的报价不同，给车企的整体价格一般会更低。

Q：七八百块的价格大概能对标到什么技术路线的产品？

A：基本上能对标AT叉和速腾的M叉技术路线。AT叉用VPM，只用64组收发去做，成本比ATR省一半，相应算力等也会节省；M叉是两组收发模块加上max通过2D扫描方式扫描，成本大头只有两个收发和一个max，其他是光学和机械结构部分，所以成本较低。

Q：新的激光雷达玩家进入的壁垒主要在哪里，产业链各环节哪些是新进入玩家无法自制的，自制难度如何？

A：从硬件方面看，控制芯片、处理芯片有技术壁垒，像禾赛、速腾会自己开发激光发射和接收的驱动芯片，速腾甚至会自己开发点云算法处理的ASIC芯片。新玩家若不熟这些，一开始可能只能用FPGA做，成本至少50美金打底，若要降本需打散做自己的驱动和运算芯片。更大的壁垒是量产壁垒，新玩家没有量产经验，缺乏完善的质量管理流程、产品管理和供应链管理，无法保证产品质量，车企也不敢用其产品，所以基本不会有新供应商进入，除非是车厂自己做，比如比亚迪电子在开发激光雷达产品线。

Q：车企自己做激光雷达为何能克服新玩家面临的困难？

A：车企并非完全能克服困难，只是有自己的量，成本虽可能比禾赛、速腾高，但相当于钱进同一个口袋。车企自己做基本会用BYD加视觉的相对芯片化方案，控制上可节省一些，如SPAD已集成点云处理算法模块，相比之前MEMS方案难度降低。像比亚迪电子有量产能力和工厂质量管控，有开发摄像头、毫米波等经验，技术难度相对降低后可以去做，但何时做出来不确定，成本也不一定能和禾赛、速腾对比。

Q：激光雷达芯片自研自制及开发大概有多大的资金规模壁垒？

A：不太确定，光是产线估计都要上亿，生产管理投入也挺高。

Q：主机厂是需要看到产品后才能给定点，还是在产品未完全成型时就可以信任并给定点？

A：基本上不会在产品未成型时定点。即使像禾赛、速腾这种成熟多年的公司，主机厂至少要看到其A样，看到原型机能论证性能上的偏差且这些偏差能解释清楚，如芯片成熟度不高、算法未集成等问题能说清楚，技术路线能实现且问题可解决，才会使用其产品。

Q：禾赛和速腾未来的市场份额大概会如何分配，原因是什么？

A：目前较难判断。广东省内的公司基本会以速腾为主，因为速腾与广东省政府关系不错，且相关合作多由政府牵头。新势力可能更喜欢用禾赛的产品，因其性能更高，新势力有自研算法，算法实现需要性能较好的激光雷达，而禾赛采用撞击式方案，性能优于速腾传统的MESC方案，后者在测距和点的密度方面较差。传统车厂会更喜欢低成本的激光雷达，速腾的产品能满足其需求。不过，速腾也在做撞击方案，希望抢夺禾赛的业务，所以未来格局较难确定。

Q：速腾的撞击方案产品目前的成熟度或状态如何？

A：速腾有两条线。高性能路线想自研芯片去做，可能明年左右才能推出产品，其在CES上宣传的五百多天还涨了一天线的产品就是自研芯片做的；低成本路线希望用改款后的459去做，但要等索尼的芯片出来后才能看到产品的最终状态，目前还不好评价其产品情况。

Q：激光雷达的发射模块、扫描模块和接收模块中，哪些环节已实现充分自主化，哪些还依赖国外技术？

A：基本都可实现替代。发射方面，VEL国外产品较多，因成本不高且产品成熟，国产厂商进入无太多利润和市场；微缩基本可国产替代，国内连锁厂商众多，禾赛、速腾等可能自己生产的成本比外购还低；VCSEL基本能完全替代，黎明等国产芯片厂商已替代英飞凌，且成本更低；SPAD方面，索尼起步早，目前明明等国内厂商基本能赶上，但性能稍差，不过国内厂商抓住了2D短距离市场，该市场已被国内厂商占据，后续会慢慢拓展高性能SPAD市场；控制芯片中FPGA正慢慢被自研的H取代；扫描模块的电机方面，国内速腾做得最好，国外厂商基本半死不活。

Q：从降本角度看，激光雷达后续比较可能的大项降本环节是哪里？

A：低成本方案之前降本已很厉害，后续可能只能通过规模化量产降低物料成本。高性能激光方面，SPAD还有一定降本空间，像速腾自研芯片的方案能降低较大成本。后续等算法固化后开ASIC也能降一部分成本，一台能省几十块，但目前因技术路线迭代快，厂商开ASIC较谨慎。

Q：开一个ASIC需要多少钱和时间？

A：流片一次要几百万，加上设计费用，时间估计要一年左右，且流片至少要两三次。

Q：这两年激光雷达供求情况是否导致其难以继续降价，市场是否更紧俏且供应商不愿降本？

A：目前激光雷达市场是双寡头情况，两家企业处于竞争状态，价格杀得比较狠。

Q：双寡头企业在报价方面谁杀价更狠？

A：速腾杀价更狠，禾赛现在更追求盈利，会核算成本、研发投入、产线投入等，若项目不盈利则宁愿不接；速腾相对积极地承接项目。

Q：图达通是否已开始向其他主机厂供货，情况如何？

A：图达通除了做领跑项目外，也积极拓展其他客户，但人员相对较少，对接效率较低，在响应速度和开发节奏上不如速腾和禾赛。

Q：考虑行业规模、技术成熟和车企竞争，激光雷达的终极成本大概是多少？

A：高性能的五百多线、上千线的激光雷达预计成本在两三千元；类似AT128水平的，目前价格七八百，量大后能降到六七百；中距低性能补盲雷达能做到两三百，高性能补盲雷达大概五百左右。且车的量与半导体消费级电子的量差异较大，车销量上百万对降本来说刚开始有一定作用，达到上千万成本才会降得更多。

Q：L4级别自动驾驶需要多少颗激光雷达？

A：预计前向后向各一颗长距激光雷达，周边需要4-6颗补盲激光雷达。因为要确保360度全覆盖，四颗（前后左右各一颗）基本能做到，若要更保险，四个角各一颗，正侧面再带两颗，盲区会更小。

Q：为什么L4级别自动驾驶需要这么多颗激光雷达？

A：L4级别自动驾驶车企和运营商负全责，要确保万无一失，需激光加视觉做到360度全覆盖，根据不同的保险程度需求配置不同数量的激光雷达。

Q：到L4时代激光雷达需求是否会激增？

A：肯定会激增。现在很多使用的是转镜式，一颗要上万元，后续若考虑大规模降本，使用补盲雷达更好，其FOV大且成本低。

Q：L3、L4时代激光雷达市场格局是否会有变化？

A：估计差别不大，在标配情况下，个别有传感器经验的车厂如比亚迪、吉利等可能会自己做。

Q：达到多大的量后车厂可以考虑自己生产激光雷达？

A：估计至少要达到比亚迪和华为的量，即50万以上。因为这是重资产行业，也可通过对Tier2的管理或指定Tier2来管控成本，比如让禾赛、速腾打开BOM，与Tier2谈成本，这种管控方式比自己生产成本低很多。

Q：华为后续会让出多少未圈定的份额给第三方？

A：华为做激光雷达和做车分属不同事业线，部门相对独立。车BU只要满足算法需求即可，会选择成本更低的方案，华为自身激光雷达成本比速腾和禾赛高，原本售价将近3000元，但未明确会让出多少份额给第三方。

Q：华为后续降本幅度能否达到四成，降至一千多的水平？

A：有降本空间。速腾新开的低线速方案与华为架构类似，都用索尼459，后续索尼会找国内晶晨做逻辑电路部分，只提供spider模组，成本能降50%左右。

Q：MX正经方案的成本比转镜成本有多大优势？

A：转镜一个卖十几美金左右，电机成本将近100省个几十块钱，主要差异在收发模块，但未明确具体优势幅度。

Q：spider在激光雷达各模块成本中的占比及各模块成本分布情况如何？

A：赛的芯片价格不清楚，VCSEL基本上可以到一块钱。

Q：华为是否有单独卖激光雷达的计划？

A：华为之前是推整套自家方案，目前没有单独推激光雷达的计划。

Q：机器人是否一定需要用激光雷达？

A：这取决于使用场景。低速且对其他目标不需要精确反应的场景，用视觉就够；涉及运动、与人交互、复杂场景且运动速度快的情况，使用激光雷达更好，因为视觉响应速度慢、距离精度不够。

Q：家庭服务机器人或人形机器人在运动速度不快的情况下，为何需要激光雷达？

A：对于静止或移动缓慢的目标，视觉的距离感知通过多帧提取目标点和运动轨迹识别距离，精度为十几二十厘米。但在与人交互、需要避障等场景下，激光雷达响应速度更快，帧率可达20-30帧，精度能到两三厘米，效果更好。

Q：小鹏纯视觉方案能否解决避障问题？

A：小鹏纯视觉方案存在延迟，至少要三帧计算，约100毫秒，加上后端逻辑运算，延迟达150-200毫秒，且精度只有十几二十厘米，在避障时响应速度慢、精度不够。

Q：机器人和机器狗的激光雷达配套需求是单个人和狗需要多少颗，与车市场有何不同？

A：目前机器人和机器狗市场主要是炫技场景，具体应用场景不明确，难以确定单个人和狗所需激光雷达数量。现在应用较多的AGV、除草机等，一颗或两颗前后布置实现360度覆盖即可。

Q：目前激光雷达的点数据一般是前融合还是后融合，全融合的算力情况如何？

A：现在都是端到端的方案，没有之前前融合后融合的概念。之前前融合后融合指的是感知模型上，而现在是将激光和视觉数据丢进端到端大模型，直接得出决策方案，比前融合后融合更上一层。

Q：半固态和全固态激光雷达的发展趋势是怎样的？

A：半固态MEMS产品再迭代一两轮可能就会停止发展，后续规划会偏向撞进式方案。MEMS孔径小、测距和密度达不到要求，成本难下降，其组装、标定测试成本高，且有温漂需要全温标定。后续会换到SPAD加Visual再加上撞击的方案，高性能方案是特别密的SPAD加Visual线光斑扫描，低成本方案是开一些限速比较低的SPAD扫描，该方案更芯片化，能通过大规模流片降本。全固态采用Flash方案，即CMOS加VCSEL方案，根据不同性能需求有不同配置，低限速、测距近的如尊殿上三颗可做到两百多，高性能的如用LIDAR2D验证加2DVisual，性能好但成本高，可能600多。

Q：豪华车三颗前置方案和一颗全固态加2到3颗固态补盲方案，哪个更可能成为主流？

A：一颗全固态加2到3颗固态补盲的方案更可能成为主流。三颗前置方案收益不大，三颗相比一颗只是FOV更大，还需算法拼接，不如换一颗高性能激光雷达。而一颗主雷达加三个辅助周边雷达的方案相对较好，辅助雷达目前测距近，主要用于低速场景，提升性能后可覆盖更高速度场景。

Q：小鹏等车在前保装两颗激光雷达，是冗余还是趋势，尤其在20到30万区间？

A：前保装两颗激光雷达比装一颗有一丢丢优势，相比装在前保正前方一颗，装在旁边不容易被前面的车挡住，能看到侧面和前侧车流情况。但相比于顶上布置一颗，性能差不多，只是有些车厂不喜欢放在顶上，且前保正前方不好布置，放侧面稍好。

Q：一颗全固态加2到3颗固态补盲方案的成本大概是多少，比单颗激光雷达贵多少？

A：顶上那颗是正常单颗激光雷达方案，侧面三颗性能较低，单颗两三百块钱人民币左右，三颗将近不到。

Q：一颗全固态加2到3颗固态补盲方案后续会往10万级车型普及吗？

A：短期内应该不会，该方案目前还是会做高端化，做成高端化的L3自动驾驶，预计得等到L4即将出来的时候才有可能往下普及。

Q：一颗全固态加2到3颗固态补盲方案对算力有什么基础要求？

A：算力要求更高，L3方案估计需要两颗芯片，一颗芯片能跑所有功能，另一颗做冗余备份。L2之前基本用两颗OrinX（大概500TOPS）或Thor（1000TOPS），L3估计两颗芯片共要4000TOPS，实际2000TOPS能用于算法。

Q：L3和L4分别在多少年后会普及？

A：L3很快，估计两三年内至少有三四家会上L3方案，2026年应该有两三家。L4更偏向运营向，技术上现在已能做到，主要是运营成本和收益的问题。