S7-1500读写汇川伺服IS620F/810F驱动参数

摘要：S620F/810F 系列伺服是汇川技术研制的支持 Profinet 通讯协议的高性能交流伺服驱动器。支持 1、 2、 3、 111、 102、 105 号报文及附加报文 750，可以与 S7-200 SMART 、s7-300/400、 S7-1200、

汇川IS620F/810F非周期数据读写与端子点动功能应用示例

S620F/810F 系列伺服是汇川技术研制的支持 Profinet 通讯协议的高性能交流伺服驱动器。支持 1、 2、 3、 111、 102、 105 号报文及附加报文 750，可以与 S7-200 SMART 、s7-300/400、 S7-1200、 S7-1500/1500T 等多款 PN 总线上位机配合实现各种运动控制功能，广泛应用于印刷包装、物流等行业。

IS620F 为通用单传伺服，功率范围为 50W~7.5KW,匹配 MS1 系列 23bit 绝对值编码器电机，实现高精度的运动控制。

IS810F 为通用多传伺服，采用多轴共直流母线设计，节省制动电阻的同时，实现

能量在轴间的循环，高效节能。同时采用等高等深的书本型模块设计，在有限的空间内并排紧凑安装，柜体利用率更高，占地面积更小，功率范围 7.5KW~18.5KW,可匹配 MS1系列以及 ISMG 系列伺服电机。

2.1 FB287 Sina-Para-S 非周期读写

这个功能块能让 PLC 和 620F/810F 驱动器进行非周期的数据交互，重点在于伺服参数的读取和写入。不过呢，现在只能够支持单个参数的读和写。

引脚功能介绍：

1.2 FB287 非周期读写的注意事项
① 要是 IS620F 的话，SINA_PARA_S 里的 AxisNO 默认从 1 开始。不管后面连着多少个 620F ，AxisNO 全都设成 1 ，轴的区分靠 hardWare 端口来弄。
② 功能块输入参数 Parameter_No 是这么设置的：上位机 Parameter_NO（用 10 进制表示）设定的地址在 10000 - 20000 之间，功能码算出十进制数后再加 10000 。这里面，bit2—bit3 表示：功能码组号（16 进制）换成 10 进制。bit0 - bit1 表示功能码组内的偏置（10 进制）。比如说：10000 就表示 H00 - 00 。11002 就表示 H0A02 。15010 就表示 H3210 。11900 就表示 H1300 。
③ valueWriter1 是 16 位数据的写入区，valueWriter2 是 32 位数据的写入区，ValueRead1 是 16 位数据的读取区，ValueRead2 是 32 位数据的读取区。要是伺服参数的数据范围在 16 位数据的范围里，那就得在 valueWriter1 里赋值。要是伺服参数的数据范围在 16 位数据范围之外，那就得在 valueWriter2 里赋值。

图 1 FB287 功能块介绍

2.1.3 FB287 非周期读写案例
拿 H17 - 63 （VDO16 端子功能选择）（数据范围是 16 位）来介绍：因为十六进制的 (17) 等于十进制的 (23) ，所以功能块输入参数 Parameter_No 就等于 12363 。这表示的是伺服参数 H17 - 63 。
1、读取 H17 - 63 的数值：就像下面的图显示的那样，当 Start 引脚的 I0.0 被触发之后，MD48 会自动显示为 2 ，这样就能读取 H17 - 63 的数值。

图 3 读取 H17-63 的数值

2、给 H17 - 63 赋值：先在 valueWriter1 里赋值为 10 ，接着切换成写入模式，让 ReadWrite 变成 1 ，然后再触发 Start ，这时候观察伺服后台，参数就会变更为 10 。

图 4 写入 H17-63 的数值

2.2 WRREC 与RDREC 非周期读写

下面来介绍 S7 - 1500 PLC 和 IS620F 借助 WRREC/ RDREC（SFC59/SFC58）指令读写伺服参数的情况。首先新建一个数据块 1 ，同时在里面定义两个结构体（一个是请求，一个是响应），就像图 1 显示的那样。

图 1 数据交互缓冲区

接着在程序里调用 WRREC 与 RDREC 的功能块，这里面 ID 是硬件标识符，Index 是固定值 47 ，LEN 等于 0 。

图 2 WRREC 与 RDREC 程序

① 以读取 H05-07 为例进行介绍：

首先，H05-07=8388608，如图 3 所示。

图 3 H05-07 当前值

接着在 DB3 里给相应的数据进行赋值，Request Reference 等于 16#1 ，Request ID 等于 16#1 （这是读功能码参数），Axis ID 等于 16#1 ，Parameters number 等于 16#1 （参数个数），Attribute 等于 16#10 （参数属性），Parameter 等于 10507 （功能码参数是 H05 - 07 ，而且数据类型定义成了 int ），在响应区把 Value 的数据类型定义为 Dint （数据长度为 32 位的定义成 Dint ）。

在程序里触发 Req ，就能完成参数的读取，读取的数据会在响应的 Value 里显示出来，就像图 4 显示的那样。

图 4 读取 H05-07=8388608

② 以读取 H0B-00 为例进行介绍：

首先，H0B-00= -200，如图 5 所示。

图 5 H0B-00 当前值

接着在 DB3 里给相应的数据进行赋值，Request Reference 是 16#1，Request ID 是 16#1 （这表示读功能码参数），Axis ID 是 16#1，Parameters number 是 16#1 （这是参数个数），Attribute 是 16#10 （这是参数属性），Parameter 是 11100 （功能码参数是 HOB - 00 ，并且数据类型定义成了 int），在响应区把 Value 的数据类型定义为 int （数据长度为 16 位的就定义为 int）。在程序里触发 Req ，就能完成参数的读取，读取的数据会在响应的 Value 里显示出来，就像图 6 显示的那样。

图 6 读取 H0B-00= -200

③ 以写 H05-36=-998877 为例进行介绍：

在 DB3 里给相应的数据进行赋值，Request Reference 等于 16#1，Request ID 等于 16#2 （这是写功能码参数），AxisID 是 16#1，Parametersnumber 是 16#1 （这是参数个数），Attribute 是 16#10 （这是参数属性），Parameter 是 10536 （功能码参数是 HO5 - 36 ，而且数据类型定义成了 int），WriteFormat 是 16#43 （双字），Write Value 的数据类型定义为 Dint （数据长度为 32 位的就定义为 Dint），并且要给它赋值写入的数据 - 998877 。在程序里触发 Req ，就能完成参数的写入，就像图 7、8 显示的那样。

图 8 写完后 H05-36 的数据

④ 以写 H06-04=22334 为例进行介绍：

在 DB3 里给相应的数据进行赋值，Request Reference 等于 16#1 ，Request ID 等于 16#2 （这表示写功能码参数），AxisID 是 16#1 ，Parametersnumber 是 16#1 （这是参数个数），Attribute 是 16#10 （这是参数属性），Parameter 是 10604 （功能码参数是 HO6 - 04 ，并且数据类型定义成了 int ），WriteFormat 是 16#42 （字），WriteValue 的数据类型定义为 int （数据长度为 16 位的就定义为 int ），而且要给它赋值写入的数据 2334 。在程序里触发 Req ，就能完成参数的写入，就像图 9 、10 显示的那样。

图 9 写 H06-04= 22334

图 10 写完后 H06-04 的数据

2.3 本地DI 端子速度点动功能

IS620F 支持 DI 速度点动功能。把 DI 端子功能设置成 40（也就是点动速度模式），拨动 DI1 端子切换到点动速度模式，点动速度和斜坡在参数 H0604 与 H0605 里进行设置。

【注】：要是使用 PLC 通过 Profinet 总线来控制，就得把 DI1 置为 OFF ，关闭点动速度模式。

图 1 点动速度模式配置

图 2 点动速度模式测试波形

2.4 本地DI 端子位置增量点动功能

IS620F/IS810F 不光支持 DI 速度点动功能，还支持 DI 端子位置增量点动功能。首先得把 DI 端子功能分别设置成 42（远程/本地定位切换）、43（本地定位使能）、44（本地位置 JOG1 使能）和 45（本地位置 JOG2 使能），接下来点动的加减速时间、位置增量以及点动速度在伺服参数 H0562 到 H0569 里设置。其中 H0564（位置 JOG1 指令）和 H0566(位置 JOG2 指令)的单位都是 LU ，H0568（位置 JOG1 速度）和 H0569（位置 JOG2 速度）的单位都是 rpm 。还有 H0563（位置 JOG 加减速时间）线性对应 1000rpm 。把 DI1 与 DI2 端子设置为 TRUE 之后，触发 DI3 端子就会反向点动一段距离，触发 DI4 端子就会正向点动一段距离。要注意哦，点动 JOG 信号是电平有效的。【注】：要是想切换成 PLC 进行使能控制，就得把 DI1 与 DI2 置为 FALSE 。要是上位机给使能的同时本地 DI 使能也有效，那伺服就会报警 ER121（伺服使能 ON 无效故障）。要是在本地点动运行模式下把 JOG1 与 JOG2 端子同时触发，那伺服就会报警 ERB05（位置 JOG 参数设置无效）。