摘要：国家知识产权局信息显示，浙江谱麦科技有限公司申请一项名为“单侧下肢气动肌肉康复机器人的仿真方法”的专利，公开号 CN 119045313 A，申请日期为2024年3月。

金融界2024年11月30日消息，国家知识产权局信息显示，浙江谱麦科技有限公司申请一项名为“单侧下肢气动肌肉康复机器人的仿真方法”的专利，公开号 CN 119045313 A，申请日期为2024年3月。

专利摘要显示，本发明公开了一种单侧下肢气动肌肉康复机器人的仿真方法，包括如下步骤：使用MATLAB软件的Simulink模块建立二连杆仿真模型和气动肌肉关节力矩模型；使用Simulink模块构建髋关节和膝关节的模糊PID控制器；在MATLAB软件中的Simulink模块中完成单侧下肢气动肌肉康复机器人的仿真搭建，进行正弦信号输入下的模糊PID控制仿真；计算髋关节角度控制曲线与输入的正弦曲线的均方根误差，膝关节角度控制曲线与输入的正弦曲线的均方根误差，当两个均方根误差值均小于2°时，仿真完成；本发明具有实现了单侧下肢气动肌肉康复机器人模型的建立及可对其进行可靠仿真控制的特点。

来源：金融界