「操作演示」CANOpen通讯使用指南
PDO为生成者消费者模式，消息发出后不需要等待回复，一条消息可以有多个消费者。从站进入操作模式后会按照配置的通讯参数周期发送PDO消息或事件触发发送PDO。如果配置了SYNC功能，收到指定个数的同步帧后发送PDO。当然主站也可发送PDO消息。如下图所示：
PDO为生成者消费者模式，消息发出后不需要等待回复，一条消息可以有多个消费者。从站进入操作模式后会按照配置的通讯参数周期发送PDO消息或事件触发发送PDO。如果配置了SYNC功能，收到指定个数的同步帧后发送PDO。当然主站也可发送PDO消息。如下图所示：