INT8算力：主要用于传感器数据预处理（如点云去畸变、特征提取）和轻量化优化步骤。例如，Cartographer的实时扫描匹配（CSM）和子图管理依赖高吞吐量计算，需1.5–5 TOPS10。F16算力：用于后端非线性优化（如Ceres、G2O库）和高精度点云

gmapping gmapping原理 cartograph 2025-03-20 08:11  5