摘要：ZMC408CE是正运动推出的一款多轴高性能EtherCAT总线运动控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盘等通讯接口，ZMC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。
ZMC408CE - 高性能总线型运动控制器
ZMC408CE是正运动推出的一款多轴高性能EtherCAT总线运动控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盘等通讯接口，ZMC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。
ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。
ZMC408CE硬件功能特性：
1.支持8轴运动控制（脉冲+EtherCAT总线），EtherCAT同步周期可快至125us；
2.24路通用输入、16路通用输出，模拟量AD/DA各两路；
3.8路10MHz高速差分脉冲输出，总线轴、脉冲轴可混合插补；
4.高性能处理器，提升运算速度、响应时间和扫描周期等；
5.一维/二维/三维、多通道视觉飞拍，高速高精；
6.位置同步输出PSO，连续轨迹加工中对精密点胶胶量控制和激光能量控制等；
7.多轴同步控制，多坐标系独立控制等；
8.直线插补、任意空间圆弧插补、螺旋插补、样条插补等；
9.应用灵活，可PC上位机开发，也可脱机独立运行；
PCIE464M - PCIe EtherCAT总线运动控制卡
PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡，具有多项实时和高精度运动控制控制功能。
PCIE464M运动控制卡上自带16进16出，第三方图像处理工控机或PC无需额外配置IO数据采集卡和PLC，即可实现IPC形态的机器视觉运动控制一体机，简化硬件架构，节省成本，软硬件一体化。
PCIE464M硬件功能特性：
1.可选6-64轴运动控制，支持EtherCAT总线/脉冲/步进伺服驱动器；
2.联动轴数最高可达16轴，运动周期最小为100μs；
3.标配16进16出，其中4路高速锁存输入、4路高速PWM和12路高速硬件比较输出PSO；
4.支持PWM输出、1D/2D/3D PSO硬件位置比较输出、视觉飞拍、连续轨迹插补等；
5.支持30+机械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4轴/5轴 RTCP...；
6.支持掉电存储和掉电中断，多重加密，提供程序更安全机制；
7.8路单端脉冲轴、4路单端编码器轴；
8.具有一维、二维螺距补偿控制，实现更高的加工精度；
ECI2A18B - 高性价比10轴运动控制卡
ECI2A18B是正运动推出的一款高性价比10轴脉冲型、模块化的网络型运动控制卡，采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制，同时支持多种通信协议，方便与其他工业控制设备连接和集成。安装配置相对便捷，适合于模块化和灵活性要求较高的控制系统。
ECI2A18B控制卡最大可扩展至12脉冲轴，支持8路高速输入和4路高速输出，集成丰富的运动控制功能，包含多轴点位运动、电子凸轮，直线插补，圆弧插补，连续插补运动等，满足多样化的工业应用需求。
ECI2A18B硬件功能特性：
1.支持6路差分脉冲轴+4路单端脉冲轴运动控制；
2.支持1路专用的手轮输入接口；
3.差分脉冲轴最大输出脉冲频率10MHz；
4.标配24+12进16+6出，其中支持4路高速锁存，4路高速PWM，2路高速硬件比较输出PSO（可选支持HW2功能）；
5.可支持RTSys+其他高级上位机编程语言的混合编程支持；
6.支持RTBasic多任务编程；
回零的基本概念
在高精度自动化设备上都有自己的参考坐标系，工件的运动可以定义为在坐标系上的运动，坐标系的原点即为运动的起始位置，各种加工数据都是以原点为参考点计算的。
所以启动控制器执行运动指令之前，设备都要进行回零操作，回到设定的参考坐标系原点，若不进行回零操作，会导致后续运动轨迹错误。
1.回零的目的
（1）建立准确参考坐标系：加工数据以原点为基准计算，回零确保运动轨迹正确。
（2）初始化位置参数：如通过DPOS=0重置位置值并修正MPOS（实际位置）。
2.回零的重要性
消除累积误差：避免因机械传动间隙或位置漂移导致的长期误差。
正运动控制器提供了多种回零方式，通过DATUM单轴回零指令设置，不同模式值选择不同的回零方式，各轴按照设置回零的方式自动回零。
回零的关键配置
DATUM指令为单轴回零指令，每次作用在一个轴上；多轴回零时，需要对每个轴都使用DATUM指令回零。
1.硬件准备
（1）确保设备接入原点开关（指示原点的位置的到位传感器）和正负限位开关（均为传感器，传感器检测到信号后，表示有输入信号，传给控制器处理）。
（2）根据设备型号和配置，设置原点开关和限位开关的输入端口。
2.硬件信号
（1）原点开关：通过DATUM_IN设置输入端口。
（2）限位开关：正/负限位分别通过FWD_IN和REV_IN设置。
（3）信号触发逻辑：ECI控制卡为1触发有效（ON状态触发），ZMC控制器为0触发有效（OFF状态触发），常开信号需使用INVERT_IN反转电平。
3.参数配置
（1）速度参数：SPEED（运动速度）和CREEP（爬行速度），CREEP
（2）加速度参数：ACCEL，DECEL，FASTDEC（限位触发时的急停减速度）。
（3）根据需要选择合适的回零模式（如模式1、3、5等）
设备回零方式有控制器回零和伺服参数回零。
控制器回零：是把零点位置传感器连接到运动控制器上，控制器通过搜索零点传感器位置回零点。本文主要介绍控制器提供的回零模式。
伺服参数回零：是将零点传感器连接到伺服驱动器上，控制器通过发送命令给伺服驱动器，伺服驱动器进行回零的操作。
回零指令说明
DATUM是运动控制器的回零指令，需根据当前轴所处的位置或效率要求选择合适的模式，DATUM指令执行后轴开始运动，搜寻原点信号，遇到原点信号后自行停止，将当前的位置清零，回零成功。
语法：DATUM (mode)，DATUM(21,mode2)
mode：找原点模式。
mode值+10（10+n）表示碰到限位后反找，不会碰到限位停止，例如DATUM(13)=DATUM(3+10)，用于正限位反向回零，多用于原点在正中间的情况。
mode值+100（100+n），表示n回零成功之后，自动清零MPOS，适用于ATYPE=4，接入编码器后可以自动清零MPOS(仅限特定系列控制器)。如DATUM（103）、DATUM（104）。
mode值+110（100+10+n），表示10+n回零成功之后，自动清零MPOS，适用于ATYPE=4，接入编码器后可以自动清零MPOS(仅限特定系列控制器)。如DATUM（113）、DATUM（114）。
mode2：mode=21时有效，缺省0，非0时设置到驱动器回零方式，根据驱动器手册数据字典6098h设置值。
回零模式详解
1.回零模式1/2：mode=1/2
以模式1为例，轴以CREEP速度正向运行，检测到Z信号后减速停止，停止时所处位置为零点，此时DPOS值重置为0，回零途中若碰到限位立即停止。
回零模式2与模式1找原点运动方向相反。（下图以模式1为例）
2.回零模式3/4：mode=3/4
以模式3为例，轴先以SPEED正向找原点开关，碰到原点开关后开始减速，减速到0后再以CREEP反向运动，直至离开原点开关。轴停止之后将DPOS值重置为0，当前所处位置为零点，回零途中若碰到限位立即停止。
回零模式4与模式3找原点运动方向相反。（下图以模式3为例）
3.回零模式5/6：mode=5/6
以模式5为例，轴先以SPEED正向找原点开关，碰到原点开关后开始减速，减速到0后再以CREEP反向运动，直至检测到Z信号减速停止。轴停止之后将DPOS值重置为0，当前所处位置为零点，回零途中若碰到限位立即停止。
回零模式6与模式5找原点运动方向相反。（下图以模式5为例）
4.回零模式8/9：mode=8/9
以模式8为例，轴以SPEED速度正向运行，碰到原点开关后减速停止，停止时所处位置为零点，此时DPOS值重置为0，回零途中若碰到限位立即停止。
回零模式9与模式8找原点运动方向相反。（下图以模式8为例）
5.回零模式13：mode=13
轴先以SPEED正向运行，若碰到限位开关，不会报警停止，以SPEED反向运动，碰到原点开关后减速为CREEP直至离开原点开关立即停止，回零成功，位置清零。
若先碰到原点信号，则与模式3相同。
回零示例
1.回零模式3：mode=3
示例一代码如下：
轴状态AXISSTATUS显示40h表示找原点中，回零成功变为0h。
运行效果如下图：
轴0以SPEED=100的速度正向运行，直到碰到原点开关信号IN(5)，然后以CREEP=10的速度反向运动，直到再次离开原点开关的位置时停下，此时回零完成，轴的DPOS自动置0，若中途碰到限位开关，轴立即停止。
2.回零模式13：mode=13
示例二代码如下：
轴状态AXISSTATUS显示50h表示碰到正向硬限位+找原点中，回零成功变为0h。
运行效果如下图：
轴0以SPEED=100的速度正向运行，碰到正向限位开关IN(6)，开始反向找原点开关信号，直到碰到原点开关信号IN(5)，然后以CREEP=10的速度反向运动，直到再次离开原点开关的位置时停下，此时回零完成，轴的DPOS自动置0。
本次，正运动技术EtherCAT运动控制器归零模式介绍，就分享到这里。
本文由正运动技术原创，欢迎大家转载，共同学习，一起提高中国智能制造水平。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章来源。
来源：正运动技术