摘要：4月19日，全球首届人形机器人半程马拉松在北京举行，共有20支队伍参赛，主要厂商包括：
一. 参赛厂商梳理
4月19日，全球首届人形机器人半程马拉松在北京举行，共有20支队伍参赛，主要厂商包括：
前三：北京人形机器人创新中心（天工Ultra）、松延动力（N2）、卓益得（行者二号）。
其他：宇树（G1，第三方参赛）、众擎（PM01）、乐聚（夸父）、钛虎（T170A）、中科慧灵（SE）、加速进化（BoosterT）等。
二. 国内头部厂商梳理
国内头部厂商包括：优必选、宇树科技、乐聚机器人、智元、傅利叶、银河通用、星动纪元、众擎机器人、卓益得、松延动力等。
2.1 优必选
（1）概况：2012年成立，2023年港股上市，全球首家人形机器人量产。
（2）主要产品：Walker X、悟空（教育）、熊猫（文旅）。
（3）核心优势：自研伺服电机，与华为、腾讯共建“AI+机器人”生态。
（4）商业化进程：已落地教育、物流、康养、导览等场景；Walker X进入比亚迪、吉利、宁德、东风、顺丰等工厂实测。
（5）牵头成立北京人形机器人创新中心，与小米、京城股份、亦庄机器人等共同持股，产品：天工Ultra。
2.2 宇树科技（Unitree）
（1）概况：成立于2016 年，四足机器人全球前三。
（2）主要产品：H1（全尺寸人形）、G1（消费级人形）、A1（四足）。
（3）核心优势：性价比、迭代能力，开源生态（开放硬件接口）。
（4）商业化进程：已落地巡检、消防、物流等场景；G1聚焦教育、科研、家庭场景。
2.3 智元
（1）概况：成立于2023年，由原华为彭志辉（稚晖君）创立。
（2）主要产品：灵犀X1（双足）、远征A2（轮式）。
（3）核心优势：全栈自研为主，包括软硬件、大小脑、云系统；推出全球首个4D世界模型EnerVerse。
（4）商业化进程：上海临港工厂投产，已累计下线超千台。
2.4 傅利叶智能
（1）概况：成立于2015年，专注于医疗康复机器人，2019年布局人形。
（2）主要产品：GR-1（双足）、GR-2（工业版）。
（3）核心优势：自研FSA执行器，集成电机、减速器、编码器，成本占优。
（4）商业化进程：医疗机器人市占率超25%；GR-2在上海通用汽车工厂实测。
2.5 银河通用
（1）概况：成立于2020年，特种机器人领域领先。
（2）主要产品：Galbot G1（单腿+轮式）、Galbot S1（全地形）。
（3）商业化进程：与美团、奔驰、极氪等企业合作；军工订单占比高。
2.6 乐聚机器人
（1）概况：成立于2016年，专注于教育机器人。
（2）主要产品：夸父（全尺寸人形）、Aelos（小型双足）。
（3）核心优势：华为深度合作，搭载开源鸿蒙，支持多场景智能互联。
（4）商业化进程：产品进入中小学课堂，全球累计交付超10万台。
2.7 众擎机器人
（1）概况：成立于2023年，创始人赵同阳曾主导小鹏PX5研发。
（2）主要产品：SE01（工业版）、PM01（消费级）。
（3）商业化进程：已落地安防巡逻场景。
2.8 星动纪元
（1）概况：成立于2023年，清华大学孵化。
（2）主要产品：STAR 1（人形）、XHAND1（12自由度灵巧手）。
（3）商业化进程：落地电子、物流领域零部件分拣。
2.9 卓益得
（1）概况：成立于2021年，上海理工大学孵化。
（2）主要产品：行者二号（双足）、小贝（家庭服务）。
（3）商业化进程：已落地工业巡检、家庭康养场景。
2.10 松延动力
（1）主要产品：NOETIX N2（双足人形）、Hobbs（仿生机器人）。
（2）商业化进程：适配应急救援、工业巡检、展览导览等场景。
三. 大厂布局情况
3.1 小米
自研Cyber Dog2（四足机器狗）、Cyber One（人形）；2025年2月，推进CyberOne在小米产线分阶段落地。
3.2 华为
成立华为全球具身智能产业创新中心，通过技术和资源赋能国内人形机器人厂商，与极目、赛力斯深度合作。
3.3 小鹏
2020年成立鹏行智能，2023年发布双足机器人PX5；2024年发布人形机器人Iron，已在小鹏汽车工厂实训。
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来源：龙头逻辑挖掘
