摘要：经过激烈角逐，深圳优必选科技联合北京人形机器人创新中心研制的“天工Ultra”，以2小时40分42秒的成绩冲线，夺得全球首个人形机器人半程马拉松赛事桂冠。

“砰！”4月19日，2025北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松在北京经济技术开发区（北京亦庄）鸣枪开跑。

经过激烈角逐，深圳优必选科技联合北京人形机器人创新中心研制的“天工Ultra”，以2小时40分42秒的成绩冲线，夺得全球首个人形机器人半程马拉松赛事桂冠。

当天，在21.0975公里的赛道上，20个机器人参赛团队与人类选手同场竞技。其中一些机器人在奔跑时跌倒，被网友戏称是“物理落地”。

人形机器人跑“半马”有什么意义？或许赛事直播已经说明了一切：中国机器人不怕跌倒，更不怕被看到跌倒。“翻车名场面”才是这场比赛最有价值的收获。“物理落地”恰恰是人形机器人落地到千家万户中必经的那一环。

人形机器人

并非“一个人”在作战

随着发令枪响，20名参赛“选手”依次迈开脚步出发。本次参赛的人形机器人都是纯电驱动，但各具特色。

比如冠军“天工Ultra”，身高1.8米，埋头就是跑；斩获亚军的松延动力N2机器人，队名叫“小顽童”，跑步姿势如同天真的孩童；“小巨人”队的机器人只有75厘米，闲庭信步，十分可爱……

值得注意的是，在这场比赛中，人形机器人们并不是“一个人”在战斗。多数参赛选手身后都跟着一个团队：有领航员、工程师、操作员。

通常人形机器人的续航时间都在1—2小时左右，跑步则更耗电。比赛过程中，换电过程类似赛车比赛中“换胎”，组委会鼓励赛队机器人全程奔跑，鼓励赛队不更换电池，如更换电池需要向随行裁判示意。

本次比赛的地形对机器人来说并不简单，既包括平坦柏油路、坑洼裂缝路，又有长缓坡、短陡坡路段，以及石板路、草地、石子路等区域。机器人需要调整好步态，控制好动力和制动，这对速度和稳定性都提出了一定要求。

本次夺冠的人形机器人“天工Ultra”，由深圳优必选科技联合北京人形机器人创新中心研制。其中，优必选还是北京人形机器人创新中心的牵头单位和总经理单位。

据“天工队”技术负责人郭宜劼介绍，在提高运动速度方面，研发团队在仿真环境中不断训练“天工”，探索关节力矩和转速的峰值边界，以提高运动速度。

在不断的训练中，“天工”也更加聪明，比如在运动稳定性方面，“天工”对自身状态和环境状态的判断更加准确，可以根据自身状态及时调整步伐。

清华通班队则使用深圳乐聚机器人通研的“夸父”人形机器人参赛，其奔跑速度可超7km/h。它采用了一种结合模型预测控制和模仿学习的算法，能从少量参考轨迹数据（小数据）中进行高效学习。

“通过一个以降低运动耗能为目标的强化学习框架，提升运动效率、稳定性与地形适应能力，最终实现快速真机迁移，拟人步态稳定奔跑。”乐聚机器人相关负责人说，这让机器人能在户外低温、大风、地形起伏等复杂环境下，实现30余分钟的持续稳定跑步。

不怕跌倒

也不怕被看到跌倒

赛道上，既有激动人心的“高光时刻”，也有跌宕起伏的“翻车瞬间”。

赛事直播的镜头真实地记录了一切：有的机器人摔倒后迅速站起，起身后向观众挥手致意后再次投入比赛；有的机器人跑着跑着头部掉落，技术人员迅速组装后继续前行；不少机器人每隔一段时间就要“换电补能”，技术人员不时拎起机器人肩背的“扶手”维持平衡……

这些略显笨拙的细节，恰恰正是技术攻坚的珍贵样本。直播“翻车名场面”也成为这次比赛最有价值的收获：中国人形机器人不怕跌倒，也不怕被看到跌倒，这样的尝试反而提供了更多场景和数据。

正如北京经开区管委会副主任梁靓所说，马拉松是挑战人身体的极限，也是一场身体素质的耐力比拼，而机器人赛道象征着科技和产业的融合。这一次的半程马拉松并不是以终点为目标，它更是一个起点。

在郭宜劼看来，人形机器人完成21公里的跑步，大家能够直观地感受到人形机器人技术的进展程度。

“这不只是简单的体育竞技，更是对技术突破、产业发展的‘极限测试’。”北京人形机器人创新中心CEO熊友军说。

来源：广东科技