摘要：最近有很多同学来咨询我们，想从事具身相关研究，但不知道用什么做实验？领域常用的实验方式有哪些？实话说，更高等级的会议还是看实物实验，但也有一些做仿真的情况。这里也给大家汇总下，常用的实验机器人和环境有哪些。
最近有很多同学来咨询我们，想从事具身相关研究，但不知道用什么做实验？领域常用的实验方式有哪些？实话说，更高等级的会议还是看实物实验，但也有一些做仿真的情况。这里也给大家汇总下，常用的实验机器人和环境有哪些。
原文链接：机器人平台（物理硬件）
a) 四足/移动底盘
Boston Dynamics Spot
四足机器人，具备灵活运动能力和多传感器集成（如RGB-D摄像头、LiDAR），常用于导航、多模态交互研究。
Unitree Go1/A1
低成本四足机器人，开源控制接口，适合 locomotion 和强化学习研究。
云深处科技 绝影系列
低成本四足机器人，强化学习、VLA、端到端研究。
星海图 R1/R1 Pro
底盘+机械臂，适合机器人操作、VLA、强化学习研究。
逐际动力
多形态双足、四足机器人；
优宝特智能机器人
四足机器人Y20、四足机器人Y10、四足机器人e-Dog、四足机器人Y5、四足机器人Y30；
蔚蓝智能科技
四足、双足机械狗/人，BabyAlpha A2、BabyAlpha Chat、BabyAlpha Dev-Q、BabyAlpha Dev-WQ、BabyAlpha S、Alpha Dog C Series。
轮趣科技
BeeDog四足机器人。
哈崎机器人科技
b) 机械臂与操作机器人
睿尔曼
RM系列、GEN系列
星海图
A1系列
Franka Emika Panda
7自由度协作机械臂，高精度力控，广泛用于抓取、操作任务（如模仿学习、基于视觉的操控）。
Universal Robots (UR5/UR10)
工业级协作机械臂，常用于物体操作和双臂协同实验。
KUKA LBR iiwa
具备力控功能的轻型机械臂，适用于精细操作研究。
c) 人形机器人
波士顿动力
国际双足、四足机器人领导者，衍生出一系列优秀的机器人产品，大狗、Atlas、SpotMini、Handle等。
Figure AI
智元机器人远征系列（A2）
星海图 R1/R1 Pro（半人形机器人）
傅里叶机器人GR系列
优必选 Walker系列
开普勒机器人
银河通用 GALBOT系列
星尘智能
加速进化 Booster
众擎机器人
SoftBank Robotics Nao/Pepper
经典人形机器人，用于社交交互、多模态学习。
Agility Robotics Digit
双足人形机器人，专注于动态行走和负载搬运。
d) 其它专用机器人
iRobot Create3低成本轮式机器人，适合大规模分布式实验（如多智能体研究）。Sony Aibo宠物机器人，用于长期交互与认知研究。
仿真环境（Simulation Platforms）
由于物理机器人成本高且实验周期长，仿真平台成为重要补充：
Mujoco高精度物理引擎，支持强化学习训练（常用于机械臂、四足机器人仿真）。PyBullet开源物理引擎，兼容Mujoco模型，适合快速验证。Isaac Sim (NVIDIA)基于GPU加速的仿真，支持大规模并行训练（如DRL for robotics）。
GazeboROS生态标配仿真器，支持传感器建模和复杂场景。AI Habitat (Facebook)专注于室内导航与交互的虚拟环境。
传感器与辅助硬件
视觉传感器**Intel RealSense (D435i/L515)**：RGB-D摄像头，广泛用于3D感知。Azure Kinect：高精度深度传感器，适合动作捕捉与场景重建。力控与触觉Robotiq FT-300：六维力扭矩传感器，用于精细操作。SynTouch BioTac：仿生触觉传感器，模拟人类触觉反馈。运动捕捉系统Vicon/OptiTrack：高精度光学动捕，用于机器人运动模仿研究。
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具身智能之心知识星球创建的出发点是给大家提供一个具身相关的技术交流平台，交流学术和工程上的问题。星球内部的成员来自国内外知名高校实验室、具身相关机器人头部公司，其中高校和科研机构包括但不限于：斯坦福大学、加州大学、清华大学、西湖大学、上海交大、上海人工智能实验室、港科大、港大、南洋理工、新加坡国立、ETH、南京大学等；公司包括但不限于：智元机器人、有鹿机器人、云深处、优必选、傅里叶机器人、开普勒机器人、小米、星海图、银河通用、星尘智能、逐际动力等。
我们为大家汇总了近40+开源项目、近60+具身智能相关数据集、行业主流具身仿真平台、以及各类技术学习路线，包括但不限于：
具身智能感知学习路线具身智能交互学习路线强化学习全栈学习路线视觉语言导航学习路线视觉语言动作学习路线多模态大模型学理解多模态大模型学生成Diffusion Policy学习路线多传感器融合标定机械臂抓取位姿估计机械臂的策略学习大模型与机器人路线双足与四足机器人具身智能与大模型部署触觉感知学习路线机器人导航学习路线机器人规划控制......这里能够让小白快速入门，让已经入门的同学进一步提升，已经提升的同学结交更多的朋友。
日常分享和讨论的问题机器人仿真和数据采集有哪些平台？人形机器人怎么做模仿学习？VLM在机器人抓取与规划任务中是怎么用的？分层决策一般是怎么做的？和端到端比优势劣势有哪些？具身机器人的研报有哪些？30家汇总多家头部具身机器人公司岗位分享招聘具身智能，如何选择研究方向？哪个方向容易出成果？......加入星球有哪些福利？第一时间掌握具身智能相关的学术进展、工业落地应用；和行业大佬一起交流工作与求职相关的问题；优良的学习交流环境，能结识更多同行业的伙伴；星球内部专属学习视频，搭配文档不枯燥；具身智能相关工作岗位推荐，第一时间对接企业；行业机会挖掘，投资与项目对接星球内容一览0）国内外具身智能高校汇总
星球内部为大家汇总了具身智能多个研究方向的国内外知名实验室，供大家后期读研、申博、博后参考。
1）国内外具身智能公司汇总
星球内部为大家汇总了各类国内外各类具身相关机器人公司，涉及教育、宠物、工业、救援、物流、交互、医疗等方向。
2）具身智能研报汇总
星球内部为大家汇总了大模型、人形机器人等行业相关的研报，第一时间了解行业的发展与工业的落地情况。
3）机器人相关书籍汇总
星球内部汇总了机器人导航、概率机器人、机器人动力学与运动学、路径规划、机器人视觉控制等多个方向的PDF书籍，供大家做基础学习。
4）具身智能零部件品牌汇总
我们内部为大家汇总了机器人行业知名的零部件制造厂商，涉及芯片、激光雷达、相机、IMU、底盘等。
5）开源项目汇总
星球内部针对机器人仿真项目、机器人抓取、机器人控制、具身交互、具身感知等多个领域的开源项目进行了汇总，助力快速上手。
6）ToF与3D相机
为大家汇总了国内外知名ToF厂家、相关产品、技术手册、综述等内容。
7）具身智能数据集
针对具身感知、触觉感知、导航、问答、大模型、视觉语言模型、端到端、机械臂抓取、控制规划多个领域的开源数据集进行了汇总，再也不用担心找不到可用的数据集了。
8）具身智能仿真平台汇总
星球内部针对通用机器人仿真平台和真实场景仿真平台进行了汇总，机器人仿真这里全都有！
9）强化学习路线汇总
我们为大家汇总了基于LLM的强化学习、可解释强化学习、深度强化学习主流方案，一览各个子领域的应用训练。
10）具身智能感知学习路线
内部针对主动视觉感知、3D视觉感知定位、视觉语言导航、触觉感知等多个任务进行了汇总，具身感知路线，一网打尽。
11）具身智能交互
星球内部为大家汇总了具身智能与环境交互相关工作，涉及抓取、检测、视觉语言模型、具身问答、gaussian splatting等多块内容。
12）视觉语言导航
针对视觉语言导航、规划等多个应用内容，星球内部进行了详细的汇总，关注自动驾驶与机器人应用。
13）触觉感知
我们汇总了触觉感知最新综述、传感器应用、多模态算法集成、数据集等多项内容，让大家对这一前沿应用有着深刻了解。
14）多模态大模型理解
星球内部汇总了大量多模态大模型理解相关内容， 包括但不限于Image+Text到Text、 Video+Text到Text、 Audio+Text到Text、 3D+Text到Text、Many到Text等。
15）多模态大模型生成
除了多模态大模型理解，星球内部也汇总了大量多模态大模型生成相关内容，包括Image+Text到Image+Text、Video+Text到Video+Text、 Audio/Speech+Text到Audio/Speech+Text、Many到Image+Text、Many到Many等。
17）视觉-语言-动作
内部为大家汇总了主流的VLA模型相关内容，一览最新视觉-语言-动作相关进展。
18）Diffusion Policy
针对扩散模型设计、Diffusion Policy具体任务应用、Diffusion Generation等进行了汇总；
20）大模型部署相关
针对大模型部署框架、大模型轻量化方法等进行了汇总，助力落地。
21）机械臂抓取
针对机械臂抓取、任务数据表示、位姿估计、策略学习多个部分展开了汇总。
22）双足与四足机器人
星球内部对开源的双足与四足机器人项目、仿真、源码、硬件等部分进行了详细的汇总，助力从零搭建你的机器人。
23）四足/轮式+机械臂
针对常用的移动+执行硬件方案进行了汇总，助力大家快速搭建属于自己的系统。
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来源：正能量星球
