摘要：在外观和功能上与人相似，能够模仿人类运动、表情、互动及动作，在人工工具和环境进行交互，辅助甚至替代人类的生产生活。

1.机器人分类

主要分为工业、服务和人形机器人。

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2.人形机器人定义

在外观和功能上与人相似，能够模仿人类运动、表情、互动及动作，在人工工具和环境进行交互，辅助甚至替代人类的生产生活。

3.从科幻到现实

1950-1970年代：科学家提出"双足机器人"概念，日本早稻田大学1972年造出首台能双腿行走的机器人WABOT-1（像会走路的铁柜子）。这阶段机器人只会简单动作。

1980-2000年：计算机技术进步让机器人"活"起来。本田ASIMO（2000年）能跑能跳，但造价够买10辆汽车，只能在实验室表演。

2010年代：波士顿动力Atlas（2016年）让世界惊呼——机器人后空翻比人类稳！AI开始帮机器人理解语言，软银Pepper能陪人聊天。

2020年至今：特斯拉OptIMUs（2022年）把成本压到2万美元，优必选WalkerX已在工厂搬货。现在机器人能自己学新技能，就像手机装APP一样方便。

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4.级别划分

人形机器人级别划分为五级。

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5.关键技术节点及路径

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6.主要零部件特点

零部件主要分为执行系统和感知系统。

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7政策支持

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8.市场空间的决定性因素

人形机器人要走进现实生活，需综合考虑市场、技术、和成本。

（1）市场够大才划算
工厂和商场需要成千上万的机器人，足够大的市场才能吸引芯片厂商、算法公司、零件供应商共同研发。就像手机行业需要千万级销量才能推动技术进步，机器人也需要规模效应。当大量企业进入汽车装配、3C电子制造领域，相关技术才能快速迭代。

（2）家庭场景太复杂
想象让机器人收拾儿童房：要识别散落的积木、避开宠物、整理不同季节衣物，这比工厂流水线作业难十倍。工业场景有固定流程和标准化操作，而家庭环境充满不确定性，对灵活应变和情感交互要求更高，技术突破需要更长时间。

（3）成本控制是关键
企业愿意为提升效率买单，但普通人更在意性价比。以汽车厂为例，一台机器人替代三个工人，两年就能回本。而家庭场景需要价格降到普通家电水平（比如3-5万元），这需要整个产业链成熟后才可能实现。

9.零部件重要程度

（1）价值量： 行星滚柱丝杠、谐波减速器、无框力矩电 机价值量较大，其次为六维力传感器和空心杯电机。

（2）技术和工艺壁垒： 谐波减速器技术和工艺 壁垒均较大，行星滚柱丝杠和六维力传感器工艺难度较大，其次是各类传感器(柔性触觉传感器、 3D 视觉、IMU 等)和空心杯电机，其中行星滚柱丝杠、六维力传感器国内外技术差距相对大。

（3） 市场空间：行星滚柱丝杠、谐波减速器、六维力传感器、空心杯电机、无框力矩电机原有市 场空间均不大。

（4）不可替代性上： 特斯拉第三代灵巧手无刷有齿槽电机可能替代部分空心杯电机， 六维力传感器和国内厂商线性关节(主要影响行星滚柱丝杠)使用必要性根据应用场景需要而不同。

重点关注：谐波减速器、行星滚柱丝杠、六维力传感器、空心杯电机等零部件值得。

增量变化：灵巧手、触觉传感器、减重材料、“小脑”运控、具身大模型(包括数据采集和训练)。

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10.特斯拉机器人拆解

据我们测算规模量产后，旋转执行器、线性执行器、灵巧手价值占比分别达到30%、29%和 23%。其中行星滚柱丝杠、谐波减速器、灵巧手电机、无框力矩电机、六维力传感器是价值量较高的部分 。

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个人观点，水平有限，仅供大家参考。投资有风险，入市需谨慎！

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来源：财经大会堂