摘要：点击“新建”，在弹出的界面中输入工具坐标系的名称等信息，点击“确定”。

坐标系建立的步骤

进入工具坐标系设置界面：

打开示教器，进入“手动操作”模式。

点击“工具坐标”，进入工具坐标系设置页面。

新建工具坐标系：

点击“新建”，在弹出的界面中输入工具坐标系的名称等信息，点击“确定”。

设置工具参数：

选中新建的工具坐标系，点击“编辑”，选择“更改值”，设置工具的重量（mass）、重心位置（cog）等参数。

定义工具坐标系：

再次选中工具坐标系，点击“编辑”中的“定义”选项。

选择定义方法，如“TCP和Z、X”。

手动操作机器人，使工具的参考点与一个精确的固定点接触，分别记录4个不同姿态下的位置点。

每接触一次固定点，点击“修改位置”，记录当前点的位置。

根据提示，沿工具的X轴和Z轴方向移动机器人，分别记录X轴和Z轴方向的点。

完成定义并验证：

完成所有点的记录后，点击“确定”，完成工具坐标系的定义。

激活新定义的工具坐标系，手动操作机器人，观察机器人是否围绕工具末端的TCP点移动，以验证工具坐标系的准确性。

进入工件坐标系设置界面：

打开示教器，切换到“手动运行”模式。

依次点击“ABB菜单”→“手动操纵”，进入手动操纵界面，点击“工件坐标”。

新建工件坐标系：

点击“新建”，在新数据声明界面中设置工件数据的创建参数，点击“确定”，创建工件坐标系，如“wobj1”。

标定工件坐标系：

选中新建的工件坐标系，点击“编辑”→“定义”，选择“3点”方法。

手动操作机器人，使TCP依次接触到工件上的三个特征点（如角点），分别修改“用户点X1”、“用户点X2”和“用户点Y1”，点击“修改位置”，记录每个点的位置。

完成三个点的标定后，点击“确定”，完成工件坐标系的标定。

验证工件坐标系：

在手动运行模式下，切换到新定义的工件坐标系，操作机器人，观察机器人是否按照工件坐标系的定义进行运动。

可以通过示教编程，编写简单的运动指令，验证工件坐标系的准确性。

来源：小璇科技每日一讲