摘要：ZMC432CL-V2高性能多轴运动控制器是一款兼容EtherCAT总线和脉冲型的独立式运动控制器，具备高速实时反馈功能，支持脉冲全闭环控制，能够实现高精度、高响应速度的运动控制。高精度定位，有效消除机械传动误差，满足高精密加工场景应用要求。

一、ZMC432CL-V2产品简介

ZMC432CL-V2高性能多轴运动控制器是一款兼容EtherCAT总线和脉冲型的独立式运动控制器，具备高速实时反馈功能，支持脉冲全闭环控制，能够实现高精度、高响应速度的运动控制。高精度定位，有效消除机械传动误差，满足高精密加工场景应用要求。

1.ZMC432CL-V2硬件功能

（1）丰富的运动控制功能：支持直线、圆弧、空间圆弧、螺旋插补等。（2）硬件接口丰富：支持脉冲轴（带编码器反馈）和EtherCAT总线轴，具备24路输入和12路输出的通用IO，部分为高速IO，2路模拟量输出(DA)。（3）EtherCAT刷新周期最快达250us，满足高速通信需求。（4）支持4通道硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出，适用于多通道视觉飞拍等场合。（5）支持掉电检测、掉电存储，多种程序加密方式，能够有效防止系统故障，保护项目工程文件数据，并提高系统的可靠性。（6）通过纯国产IDE开发环境RTSys进行项目开发，可实时仿真、在线跟踪以及诊断与调试，简便易用，支持多种高级上位机语言联合编程进行二次开发。

二、LabVIEW如何调用ZMotion的动态库进行项目开发

1.找到厂家提供的光盘资料里面的LabVIEW的VI库文件，路径如下。

1）进入厂商提供的光盘资料找到“04PC函数”文件夹，并点击进入。

2）选择“01PC函数库V2.1”文件夹。

3）选择“Windows平台”文件夹。

4）选择“Labview文件夹”，里面有32位和64位的动态库和例程。

2.将厂商提供的LabVIEW的VI库文件复制到LabVIEW安装路径下LabVIEW/user.lib的文件夹内。

1）找到解压的VI库文件夹（zauxdll是32位的VI库，64的VI库是newZauxDll64）。

2）选中LabVIEW右击打开文件所在位置（这里以LabVIEW2013-32位为演示）。

3）将整个VI库文件夹直接复制放到user.lib该目录，然后关闭LabVIEW软件重新启动。

3.重新启动LabVIEW后，选择新建VI，然后右键点击VI程序框图空白处，选择用户库来找到添加的VI库，或者直接搜索VI，最后将需要的函数直接拖到面板上。

三、PC函数介绍

1.PC函数手册可在光盘资料查看，具体路径如下。

2.控制器接口之链接控制器，获取链接句柄。

3.万能指令之在线命令。

有一些使用频率较低的Basic指令我们没有封装到上位机的辅助库中，如果用户上位机需要调用对应的Basic指令的话，可以通过在线命令自行进行相关指令封装。

四、LabVIEW编写例程调试ZMC432CL-V2的脉冲闭环功能

1.脉冲闭环测试例程界面的设计。

2.IP连接按钮和串口连接按钮如何连接控制器。

（1）网口连接

（2）串口连接

3.闭环按钮如何打开和关闭脉冲闭环功能，更新PID参数按钮如何更新PID参数。

（1）开启闭环按钮触发使能配置闭环

（2）更新PID参数按钮触发使能配置闭环

（3）另外一个循环超时事件判断配置闭环是否使能

（4）关闭脉冲闭环功能

4.更新轴参数按钮如何完成轴参数的更新。

（1）更新轴参数按钮触发使能轴参数

（2）另外一个循环超时事件判断轴参数是否使能

5.单轴点动、单轴相对和绝对运动。

（1）单轴点动

（2）单轴相对运动

（3）单轴绝对运动

五、通过RTSys的示波器对比开环控制和全闭环控制的情况

1.开环控制情况分析

测试发现：步进驱动器的开环控制，运动过程中随动误差（规划位置和光栅尺反馈位置的差值）一直维持在0.02个用户单位左右(这里一个用户单位即一个UNITS设置的是1mm），当运动结束时光栅尺的反馈位置和指令规划位置也不相等，大概差了0.0015个用户单位，折算为脉冲数是0.0015*用户单位=3个脉冲。

2.闭环控制情况分析