干货分享 ‖ 视觉增强RTK 2创建FP VRTK2的ROS1/2工作空间

摘要：由于ROS驱动程序经历了重大变化，因此本指南分享的安装与使用方法只适用于tag8.0.0及之后的版本。

温馨提示

由于ROS驱动程序经历了重大变化，因此本指南分享的安装与使用方法只适用于tag8.0.0及之后的版本。

1. 环境设置

在构建或配置Fixposition ROS驱动程序之前，用户必须确保其本地环境得到支持。有两种可用的方法：

手动安装所有驱动程序

使用提供的Docker镜像

1.1 ROS1 Noetic编译和运行所需的依赖库

1.2 ROS2 Humble

1.3 ROS2 Jazzy

2. Repository配置

要在计算机上安装固定位置 ROS 驱动程序，请提取/克隆存储库并选择以下安装方法之一：

在现有ROS工作区设置驱动程序

将驱动程序设置为新的ROS工作区

手动设置

从提取fixposition_driver

命令：

★ 这一过程没有克隆fixposition_SDK的文件

2.1 在现有ROS工作区设置驱动程序

此脚本使用 ROS_DISTRO环境变量自动检测本地计算机上启用的 ROS 版本，并分别调整存储库。用户也可以使用“-r”标志强制ROS1/2编译。最后，用户可以使用“-s”标志跳过检查修复工作SDK是否位于驱动程序包内。

命令：（ros2在-r后面的参数可直接写成2）

★ 执行该步骤时会克隆fixposition_SDK的内容，请保持网络畅通。

如使用该方法，文件结构如下：

2.2 将驱动程序设置为新的ROS工作区

用户必须为新的 ROS 工作区选择所需路径。此路径可以是绝对的，也可以是相对的。

★ “create_ros_ws.sh”脚本使用符号链接生成一个ROS工作区。因此，不得删除原始存储库！此外，除非使用绝对路径，否则不能移动原始文件夹，并且完整的存储库不能位于现有 ROS 工作区内。

如使用该方法，文件结构如下：

2.3 手动安装

如果决定手动配置存储库(即不使用提供的脚本)，则必须在使用 ROS1环境时，在“fixposition_driver_ros2”包中添加名为“CATKIN_IGNORE”的文件。同样，在使用 ROS2 环境时，必须在 'fixposition_driver_ros1' 包中添加名为 'COLCON_IGNORE' 的文件。在 ROS 2 colcon 工作区中，用户必须删除fixposition-sdk/CMakeLists.txt文件作为colcon，否则会将整个fixposition-sdk目录误认为包，而不是使用此目录中包含的软件包(fpsdk_common, fpsdk_ros2, fpsdk_apps)。

除此之外，用户必须调整CMake文件以正确链接和编译存储库中的包。可以使用提供的脚本作为需要调整哪些文件的参考。但是，我们强烈建议用户坚持使用提供的脚本，因为它们已经过彻底测试，我们可以保证它们在受支持的环境中的功能。

如使用该功能，文件结构如下：

★ 如果无法获取fixposition_sdk子模块，可以通过命令。如采用FP提供的插件安装，会自动下载fixposition_SDK。

3.1 ROS1 Noetic

命令：

3.2 ROS1 Humble

命令：

要更改ROS驱动程序的设置，用户必须相应地调整 launch/config.yaml 文件。

Serial (:udrate>). E.g., stream: serial:///dev/ttyUSB0:115200.

TCP client (:

). E.g., stream: tcpcli://10.0.2.1:21000.

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▲团队合照

Fixposition非普导航科技是苏黎世联邦理工学院衍生公司以及欧洲航天局瑞士区商业孵化项目的成员之一。团队由来自苏黎世联邦理工的顶尖科技创新人才和定位导航领军企业的资深工程师与行业专家组成。2017年8月，非普导航科技在瑞士苏黎世成立，是一家面向农业、环卫，割草机器人与车辆生产商提供全场景全局高精度定位的传感器和方案供应商。作为顶尖的创新科技公司，非普导航科技已经先后获得硅谷顶级风投，定位导航领域权威产业专家以及机器人头部厂商的投资，包括True Ventures，奇绩创坛(前百度COO陆奇博士)，九号公司等。目前非普导航科技的产品已经被全球140多家机器人厂商采用，并与知名惯性导航模块供应商Xsens（隶属于Movella)签订了合作与销售合同，进一步拓展销售渠道。