摘要：合成视频+3D重建：基于像素流驱动，先生成视频或图像，再重建为点云或mesh等非结构化3D数据，最终转为结构 化语义模型。如Hillbot、群核科技、World labs（李飞飞）等。
仿真数据：场景生成引擎的两种技术路径
机器人仿真数据主要依赖虚拟场景，而场景的合成方案可拆解成两个关键部分:场景生成（Gen）与模拟（Sim）。
场景生成引擎（Gen）主要有两种技术路径：
合成视频+3D重建：基于像素流驱动，先生成视频或图像，再重建为点云或mesh等非结构化3D数据，最终转为结构 化语义模型。如Hillbot、群核科技、World labs（李飞飞）等。
AIGC直接合成3D数据：利用图神经网络（GNN）、扩散模型（Diffusion）、注意力机制（Attention）等方法，直接 合成结构化空间数据。如 ATISS、LEGO-Net、DiffuScene、RoomFormer 等代表模型，部分方案结合程序化生成技术， 如 Infinigen（CVPR 2024）。
路线一：视频合成+3D重建
合成视频+3D重建：基于像素流驱动，先生成视频或图像，再重建为点云或mesh等非结构化3D数据，最终转为结构 化语义模型。如Hillbot、群核科技、李飞飞“World Models”项目等。
路线二：端到端的3D直接生成
端到端3D合成数据：利用图神经网络（GNN）、扩散模型（Diffusion）、注意力机制（Attention）等方法，直接合成结构化空间数据。
端到端3D算法优势：稳定性强、高效低成本、信息完整、控制性强、可拓展性强。
群核科技：空间智能领军企业
群核科技的SpatialLM和SpatialVerse是该路线的代表性技术。群核科技成立于2011年，是一家以AI技术和GPU集群为底座的空间智能企业，公司构建了一套物理正确的世界模拟器，并运用在室内空间场景下的实时渲染、工业生产制造，以及虚拟物理世界训练等场景。
公司旗下拥有空间设计软件【酷家乐】、海外版产品【Coohom】、面向室内环境AI开发的下一代空间智能解决方案【群核空间智能平 台】（SpatialVerse）以及空间理解模型SpatialLM等。
SpatialVerse为机器人提供优质的数据服务。群核科技推出的空间智能解决方案SpatialVerse 构建了庞大且物理正确的数据集库， 模仿真实世界物理特性和空间关系，通过合成数据方案为机器人搭建起接近物理真实的“数字道场”，帮助机器人在仿真环境下完成 例如叠被子、递送水杯、开关冰箱门等行动的交互训练。
Hillbot：专注具身合成数据
Hillbot成立于2024年，是一家专注具身合成数据的企业。Hillbot 的核心在于利用 3D 生成式 AI 技术，通过文字提示生成3D对象，再将生成好的 3D 对象，放入自主开发的模拟器 SAPIEN 中。这种方法通过生成数据和模拟真实环境中的互动，提供了源源不断的数据流。其技术路径包括通过 NVIDIA Cosmos 快速生成环境视频片段，利用 Sapien/ManiSkill 对视频进行3D场景解析和重建。此过程中，Hillbot通过标签化的三维模型库将物体（如冰箱、餐桌）替换为仿真中的对应对象，并赋予物理属性，从而实现机器人与虚拟环境的交互。
World Labs（李飞飞）：发布高保真仿真平台
World Labs 是一家专注于空间智能的人工智能公司，致力于打造大型世界模型（LWM），以感知、生成并与 3D 世界进行交互。World Labs 采用先进的深度学习和计算机视觉技术，结合大规模数据集，进行空间数据的建模与推理。公司致力于为开发者和行业提供一套具有深度空间理解、动态交互和生成能力的 AI 工具和平台，让机器不仅能够理解视觉图像，还能在真实世界的三维空间中“感知”并做出反应。
利用3D场景来构建交互结果
2024年12月，World Labs发布空间智能模型，生成更加逼近物理世界的 3D 环境建模，而不仅仅是可互动视频，更接近理解图片的物理关系。
智元：推出AgiBot Digital World仿真框架，助力仿真数据生成
2025年2月25日，智元机器人宣布出自主研发的大型仿真框架AgiBot Digital World，为机器人操作提供灵活的仿真数据生成方案、 预训练的大规模仿真数据和统一的模型评测标准，同步开源海量仿真数据！ AgiBot Digital World作为一款专为机器人操作技能研究与应用设计的仿真框架，集成了海量的逼真三维资产、多样化的专家轨迹生 成机制和全面的模型评估工具。通过高保真地模拟训练场景，全链自动化地生成数据。
智元机器人开源上线海量规模的仿真数据集AgiBot Digital World Dataset，涵盖5大类场景、180+品类具体物品、9种常见材质、12 种核心技能，具有质量高、泛化快、任务多样、应用灵活的特点。
Genesis：开源生成式物理引擎
生成式物理引擎Genesis发布。2024年12月中旬，CMU 联合其他 20 多所研究实验室开源发布了一个生成式物理引擎：Genesis。发布的Genesis 是一个用于通用机器人学习的生成式和可微分的物理引擎，提供了一个统一的模拟平台，支持各种材料的模拟，能够模拟广泛的机器人任务，同时完全支持可微分特性。旨在为机器人解锁无限且多样化的数据，让它们能够在前所未有的各种环境中学习广泛的技能。
英伟达： NVIDIA Isaac Sim结合Comsmos可生成可控合成数据
NVIDIA Isaac Sim 是一款基于 NVIDIA Omniverse 构建的参考应用程序，用于在基于物理的虚拟环境中开发、仿真和测试由 AI 驱动的机器人。
2025年1月，英伟达推出了全新Isaac Sim 4.5版本，其中NVIDIA Cosmos世界基础模型，结合 Isaac Sim 可生成大量可控的合成数据，可用于训练机器人感知系统。
同时发布的NVIDIA Isaac GR00T Blueprint，人形机器人开发者现在可以利用该Blueprint，通过少量人类示范构建自定义数据管线，生成大量合成轨迹数据。
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来源：思瀚研究院