摘要：“不知道中国有哪些友商真正做出了VLA，而不是做成一个变形的VLA，我现在所看到的部分的公司，是做一个嫁接的VLA，从我所了解的信息来看，中国把VLA真正做出来的，只有我们一家。”8月27日晚，何小鹏在全新小鹏P7发布会后的群访中，突然说出这番话，让我们吃了一

作者｜第一电动编辑部

就在我们觉得，中国智驾江湖，就这么平淡的度过了8月，没留下什么痕迹时，有人站出来开炮了。

“不知道中国有哪些友商真正做出了VLA，而不是做成一个变形的VLA，我现在所看到的部分的公司，是做一个嫁接的VLA，从我所了解的信息来看，中国把VLA真正做出来的，只有我们一家。”8月27日晚，何小鹏在全新小鹏P7发布会后的群访中，突然说出这番话，让我们吃了一惊。

这是2023年11月他抨击“AEB造假”招致余承东强力反击之后，19个月以来第一次公开批评友商。不同之处，这回友商换了身份——在小鹏之前，宣布VLA量产上车的，只有理想。

唰，吃瓜的耳朵们，瞬间竖了起来。

没等理想的反击到来，华为先开了第二炮。“我们不会走向 VLA 的路径。我们认为这样的路径看似取巧，其实并不是走向真正自动驾驶的路径”，华为智能汽车解决方案BU CEO靳玉志在媒体座谈会上说，“华为更看重 WA，也就是 world action，中间省掉 language 这个环节……直接通过 vision 这样的信息输入控车，而不是把各种各样的信息转成语言，再通过语言大模型来控制车。”谁也没想到，靳玉志直接把炮火对准了VLA架构，这架势，是要把理想小鹏“一锅烩”了。

靳玉志这番讲话，其实也在8月27日，与何小鹏同一天，只是媒体报道迟了两日，让大家误以为他是开第二炮的人。此前一天，元戎启行CEO周光在深圳发布了自家的VLA模型，并称“VLA 模型的下限已超过端到端的上限”，只是相比何小鹏靳玉志，他的声量较小，没引发太多关注。

几个人在8月底突然同时开炮，怎么理解？

在《中国智驾大赛积分榜（2025年8月）》一文中，我们预告过：9月也是头部阵营密集上新的大月，华为ADS 4.0、理想VLA、小鹏VLA、Momenta飞轮大模型版都将公推上车。

突然迸发的炮火，是在9月各家的智驾大版本迭代上车之前，为争夺舆论主导权而发动的“认知战”，也标志着中国智驾头部阵营向上攀登天梯的技术路径，发生了一次显著的“路线分叉”。

既然“认知战”已经开始，有必要为读者朋友们还原一下各家的“认知”历史，看看大家是如何一步步走到今天的。

1、端到端模型（E2E）

2023年8月，马斯克驾驶着搭载FSD V12的特斯拉Model S，从特斯拉新工程总部出发，在前往扎克伯格家的途中进行了直播，这是他首次宣布端到端上车。

2024年1月底，特斯拉开始向公众推送 FSD Beta V12，启动了商业化运营。这是智能驾驶领域的一次革命性开端。

端到端（E2E，End-to-End），直接以“原始输入”（摄像头数据）映射“最终输出”（如方向盘转角、油门开度），这一独特技术范式，有四个核心优势：简化流程减少漏检、提升复杂场景适应性、降低开发成本、降低高精地图依赖。但同时也有两大短板：“黑盒特性”和“数据依赖”。

2024年初开始，中国智驾头部阵营，沿着这个方向，在随后的日子里奋起直追。

2、视觉语言模型（VLM）

2024年7月初，理想汽车在2024智能驾驶夏季发布会上发布了基于端到端模型、VLM视觉语言模型和世界模型的全新自动驾驶技术架构，开启端到端+VLM的早鸟计划，10月底开始向用户全量推送。

理想借鉴诺贝尔奖得主丹尼尔・卡尼曼的“快慢系统”理论，构建了端到端模型（快系统）+ VLM（慢系统）的双系统架构：快系统负责解决 95% 的常规驾驶场景，如直行、红绿灯识别；慢系统负责进行复杂语义推理，对5%的极端场景（如异形障碍物、分时段限行）输出场景分析和决策建议，反馈给快系统优化轨迹。

注意，彼时理想VLM已经用到了思维链（CoT）技术分析场景因果关系，不过相较后来VLA，思维链较短，且模型参数较小（2.2B）。

同时，理想还引入云端“世界模型”概念（WM），将其作为训练与测试的“考官”，通过真题库、错题库和生成题库来验证系统避险能力，并测试系统对未知场景的应对能力。彼时，理想已可通过WM每日生成数千万个测试用例，来验证E2E+ VLM 系统的安全性和鲁棒性。

这是理想在智驾理论上的一次大爆发，率先提出E2E+VLM和WM三系统合作模式，并在随后的公推版本上向公众证实了这一技术架构创新的实用价值。理想智驾因此后来居上，从追赶者一跃成为头部阵营之一，给业界留下深刻印象。

另一个让人印象深刻的点，是理想智驾团队年少气盛，在媒体访谈环节提出了一个尖锐的问题：国内端到端，只有理想做到了和特斯拉FSD一样的One Model（一段式），暗指华为小鹏都是两段式（感知与决策分离），为后来的技术论战埋下伏笔。

3、世界模型（WM）

2024年7月底，蔚来智能驾驶研发副总裁任少卿在2024 NIO IN（蔚来科技创新日）上发布蔚来世界模型（NIO World Model，简称NWM），宣布蔚来智驾从“感知驱动”转入“认知驱动”的新阶段。

虽然都叫世界模型，但蔚来提出的WM，和理想提出的WM，有着根本性的不同。

理想的世界模型以“仿真训练+场景验证”为核心，主要部署在云端，作为端到端+ VLM系统的“考试系统”。

蔚来的世界模型，则是车端实时决策的大脑，采用云端训练+车端推理的双架构，直接通过生成式模型（如SORA）从原始传感器数据生成控制指令，跳过语言中间层，为动态场景生成轨迹规划。

蔚来这种一步到位、在车端构建一个平行世界引擎的设想，堪称大胆。仅“通过自监督学习直接处理原始传感器数据，无需人工标注”这一条，就把所有友商都比了下去。

其底层逻辑，是把“感知-决策-控制”整合为统一的生成式模型，现看、现想、现做，一切都在车端瞬间完成。这是通用人工智能的表征，如果实现，绝对是“颠覆式创新”。

但这一设想，对车端算力需求极高，且生成式模型的实时优化问题并未完全解决。2025年3月，NWM 首个内测版本（Banyan 3.1.3）开始向部分用户推送，重点验证主动安全功能（如自主靠边停车、后向被追尾预防辅助）。2025年5月底，正式全量推送。

4、视觉语言动作模型（VLA）

2025年3月18日，在英伟达GTC大会上，理想汽车和元戎启行分别发布了VLA模型。理想汽车称其VLA技术为MindVLA，会与理想i8一同到来。元戎启行CEO周光表示，计划2025年中把VLA模型部署在多款车型上。

理想实现了其预言。8月20日VLA司机大模型随理想i8车型同步交付，随后理想宣布，VLA 司机大模型将于9月10日向所有AD Max车型（包括Thor-U平台与Orin-X平台）全量推送。

两天后的8月22日，小鹏汽车宣布为P7和G7两款车型上线全场景VLA功能，该功能可从传感器数据中提取环境信息，理解人类指令并生成可解释的决策过程，转化为具体驾驶指令。同样，小鹏G7 Ultra的VLA推送也将在9月开始。

事情走到这一步，想不打对台都难。

理想宣称，相比VLM输出自然语言给端到端做参考，VLA不再输出文本，而是直接输出控制信号或动作计划（增加了动作编码器），如让车辆加速、刹车、转弯等指令，实现了从感知、理解到执行的完整闭环。

将军上岗，参谋下课。理想用“E2E+VLA”替代了“E2E+VLM”，并举了一堆好处，在这里不展开，9月10号请广大理想车友验证分享。

“认知”的历史梳理完，现在可以进入吃瓜环节了：这三个男人，他们各自在说啥？

李想目前还没就此事公开发言，但回看过去一年，你会发现VLM、VLA、WM三个概念，都是理想率先提、且率先上车的，他实际上说的够多的了。

但何小鹏不是小气的人。他选择炮轰，认为是友商是“嫁接的VLA”，说“中国真正把VLA做出来的，只有我们一家”，他说的是啥？

我们分析，何小鹏的意思是：只有在车端部署足够强的VLA，才能解决真问题。

在他看来，小鹏部署在车端的VLA，从云端720B参数的世界基座模型蒸馏而来，参数够大（30B），能力够强，可以做到100%车端运行，不依赖云端做车控，也不用“端到端+VLA”这样的双系统，它自己就是端到端2.0，自成一派；相比之下，理想无论车端还是云端的模型参数都较小，因此在车端选择双系统，同时保留端云协同车控，这带来较严重的时延问题，在处理某些突发场景时有可能来不及。所以是“割裂的、嫁接的”VLA。

而靳玉志炮轰VLA是“取巧的路径”，说华为智驾要走“车端是世界模型，云端是世界引擎”的道路，他又在说啥？

VLA需将视觉信息转化为语言文本（如“前方有红色三轮车”），再通过语言模型生成动作指令。华为认为，这种离散化的语言表达难以精准还原连续的物理世界动态，有可能导致空间精度丢失、时序推理滞后，远不如WA通过激光雷达点云直接建模并输出动作指令来得精准和及时。

说到这里，不得不再补充一个概念解释：靳玉志说的WA（世界动作模型）、WM（世界引擎）和蔚来、理想、小鹏说的WM（世界模型）有啥区别？

先说共同点。无论理想、小鹏还是华为，都强调要有一个强大的云端WM（世界模型），用于车端模型蒸馏、数据训练和下发指令，但三者的云端模型建设方式和车端用法有所不同。

剩下的都是不同。首先华为认为在车端模型上多加一副L拐杖（大语言模型）纯属多余，直接V+L（视觉+雷达）到A（动作）就好了。所以华为的WA，是V+L+A，和理想小鹏的VLA，架构不同。

其次华为强调多传感器融合算法（主要是摄像头和激光雷达）形成精准数据，降低车端模型的算力要求，主算需求置于云端；而蔚来则希望在车端通过视觉生成模型+自主监督学习一栈式解决问题，其技术构想更激进、车端算力要求更高。

第三最大的不同，华为智驾高度依赖标注数据与仿真生成的混合训练，而蔚来则强调采用无监督学习与自监督学习，直接处理原始传感器数据。也就是说，华为走的是一条“规则引擎+端到端模型”的混合路线，而蔚来要走的则是一条纯数据驱动路线。

如果说华为和蔚来是左右两极，华为是“渐进派”，蔚来是“颠覆派”，那么理想和小鹏则居中偏右，且在不断向右。为什么大家的选择不同？因为各自的资源禀赋不同。

华为的优势在于自研传感器、强大的工程师团队和丰富的规则代码库以及数据标注库，这是蔚小理无法比拟的；但蔚小理有自研车端大算力芯片（如神矶9031和图灵，理想也在路上），也更容易从外部获得供应，它们没有华为的“算力恐惧症”。

短期看，华为WA更容易落地，算力需求低、推理链路短，配合华为强大的传感器技术、强大的工程团队和标注数据库，体验稳定。而理想和小鹏的VLA算力需求大，训练需动用10EFLOPS以上的云端集群，车端算力需求也推至1000TOPS以上，数据生成和训练的强度大且周期较长，中间还可能发生多次系统回撤。这就是今夏以来，在天梯榜和智驾大赛排名上，华为逐渐超越小鹏理想的主要原因。

但长期看，小鹏理想未必没有胜算。越来越多的人开始相信，AI必将学会人类所知所能，特斯拉FSD正在向Robotaxi跨越就是例证。别忘了，FSD V12开启了端到端的新篇章，国内智驾头部阵营狂追两年，正在逼近V13，而老马准备跨入V14。

时间在拥抱AI的人那一边。关键是，要活到那一刻。

#01

8月天梯榜：华为第一、Momenta第二、理想第三、小鹏第四

一如既往，智驾天梯榜只选取全栈自研的主机厂和方案商进行排行，且需要智驾方案量产上车。到目前为止，只有10家企业的智驾方案符合要求，且可以达到智驾大赛正常完赛（均分60以上）的水平。

相较于7月主榜，8月智驾方案企业的整体排名未发生变动，但从均分表现来看，呈现出显著的“头部阵营下滑、尾部阵营上升”趋势。具体分析如下：

No.1：华为以97.18分蝉联榜首。但均分较7月下降1.57分，主要受阿维塔、问界、智界及新加入的享界在智驾大赛南通站得分偏低影响，拉低了品牌整体均分。

No.2：Momenta以96.48分蝉联第二。均分较7月下降1.69分，尽管搭载该方案的腾势Z9 GT在南通站以103分夺擂，但智己L7同期在南通站得分较低，未能抵消负面影响，导致整体均分下滑。

No.3：理想以94.33分蝉联第三。均分较7月大幅下降1.87分，OTA 7.5版本推送后，理想车型在南通站赛事及南京路线智驾众测中的表现均未达预期，直接拉低品牌均分。

No.4：小鹏以94.12分（激光雷达与视觉两个方案得分，按测试次数加权平均）保持第四名。均分较7月下降1.47分，自7月从榜首跌落至第四后，小鹏成绩持续下滑：智驾众测中，珠海路线小鹏G9（激光雷达方案）得84分、苏州路线小鹏G6（视觉方案）得85.5分；智驾大赛南通站中，小鹏P7i得93.73 分、小鹏P7 +得93.3分，均未超越此前赛事中的峰值表现，最终拉低品牌整体均分。

需要指出的是，小鹏智驾是目前唯一拥有两个方案的厂家，其激光雷达方案得分为100.11，如果单独排名，超出华为位列第一；视觉方案得分为88.87，如果单独排名，则处于第四。

9月起，随着图灵芯片正式上车，小鹏智驾进入新的阶段。因此，我们将调整排名方式，把“小鹏激光雷达”和“小鹏视觉”分开，单独排行，以便广大车友及时了解小鹏智驾在这两个方向的最新进展。

No.5：元戎启行以86.96分保持第五。均分较7月下降2.78分，该方案目前主要搭载于魏牌蓝山、高山车型，南通站74.16分及苏州路线智驾众测 85.89分的成绩，共同导致均分下滑。

No.6：特斯拉以81.87分维持第六。均分较7月大幅下降6.97分，为全榜下滑幅度最大。随着智驾大赛难度提升，特斯拉V13.2.6版本自南京首次参赛后，成绩逐站走低，南通站仅得54分（未达及格线），进一步拉低均分。自2025年2月底向国内用户推送FSD V13.2.6后，特斯拉半年内未更新版本，且本地道路与交通标识数据训练未完成，压线、走错车道、选错路、无法进入待行区等低级错误频发。期待特斯拉FSD尽快上新。

No.7：小米以81.51分保持第七。均分较7月仅下降0.27分，下滑幅度最小。自推送搭载1000万clips训练模型的智驾版本后，小米车型在苏州站、南通站赛事中的表现显著提升，虽稳定性欠佳，但已脱离尾部集团。

No.8：蔚来以76.02分维持第八。均分较7月大幅提升2.62分，6月推送Banyan 3.2.0（世界模型）后，蔚来在无锡站、苏州站、南通站三站赛事的表现，显著好于以往，尽管成绩仍有波动，但其技术探索正处于早期，后续发展值得关注。

No.9：极氪以74.8分保持第九。均分较7月大幅提升6.34分，主要缘于极氪07GT在南通站赛事中取得100.16分，一鸣惊人（此前成绩多在60分左右）。8月底极氪正式推送6.5.2版本，若后续能保持稳定的版本更新节奏、紧跟头部阵营步伐，未来竞争力有望进一步提升。

博世（+文远知行）：暂不计排名。8月虽录入主榜，但因未满足“累计测试3次”的要求，即便均分达77.93分，仍未进入正式排名。若搭载该方案的星途星纪元未缺席第21站嘉兴站赛事，9月将正式列入主榜排名。

最后特别说明，搭载Momenta方案的仰望、埃安，搭载华为方案的极狐，蔚来旗下的乐道，以及搭载卓驭方案的红旗，这5个品牌因两个月未有测试数据更新，暂时取消主榜录入资格。

#02

8月场景榜：特斯拉满分继续霸榜，小米超华为升至第六

8 月场景榜评分满分为30分，各企业表现呈现明显分化，具体排名及变化如下：

8月场景榜最大的变化，是华为智驾在南通站比赛中暴露出一个明显的问题：在园区内部道路无法激活NOA，导致华系全体参赛车型（问界、智界、享界、阿维塔）场景分被扣完。这一事件导致华为智驾8月场景分大幅下降2.26分，掉到小米之后排第七。

如前所述，这是华为智驾的开发策略所致，华为习惯集中优势兵力打歼灭战，就像掰藕节，一段一段吃。安全优先，在未经充分标注的园区内部道路，暂不开放NOA。而小鹏理想小米，则更倾向优先跑通全场景。

“全场景、无断点”这句口号由理想率先喊出，其表现也的确优秀，但特斯拉FSD才是把它表现得淋漓尽致的，连续三个月场景分拿满30分，喊他一声“大师兄”并不为过。小鹏元戎也很棒，都在27分以上。极氪蔚来继续进步，Momenta和小米保持稳健。

需要特别关注的，是博世（+文远知行）。虽未进入主榜正式排名，但8月两次测试均拿满场景分。若搭载该方案的星途在嘉兴站仍保持场景零扣分，9月博世+文远将和特斯拉在场景榜上并列第一。对于智驾行业来说，这是一个意外的惊喜。

#03

8月安全榜：华为蝉联榜首，极氪、蔚来超小鹏

安全榜满分为50分，在天梯榜权重最大，也是华为的优势区间，不但连续三月实现霸榜，且安全分持续上升，继续扩大了领先优势。

8月安全榜最大的变化，是理想和特斯拉的大幅下滑，以及极氪的大幅提升。

先说理想，感觉能力回撤的不可描述。在南京众测中避让能力项扣14分，在南通比赛中避让能力项扣16分（尤其是在六号考点，直接撞飞悬空企鹅），看得人目瞪口呆。

特斯拉就更让人泄气。同样在南通站，除六号考点撞飞企鹅被扣10分外，还因避让距离不足导致两次接管扣分，最终单站避让能力被扣14分。半年没更新，让国内的FSD用户望洋兴叹：老马是不是忘了俺们？赛前，我们发了一个给特斯拉打气的海报，结果发现，没啥卵用。

但没想到极氪异军突起，在南通站拿到安全分满分，尤其是6号考点中流畅完成三个人工障碍的绕行，显示了极氪智驾对时空关系的准确判断。蔚来也在持续上升中，慢慢回到它曾经的优势区间。

#04

8月效率榜：小鹏蝉联榜首，特斯拉跌落至第八

8月效率榜，小鹏得分略有下降，但仍居第一，华为微增居第二，得分已逼近小鹏。

8月效率榜的最大变化，同样是特斯拉的大幅下降，和极氪的快速进步。

特斯拉在南通站比赛中的效率表现，令人哭笑不得：4次未按导航路线行驶，仅这一项就被扣20分，感觉百度地图和FSD的合作已经垮了，加之无法进入待行区，8月效率分下降2.95分，是8月特斯拉总榜得分大幅下滑的主因。

“差生”极氪在8月南通站仅有1次未按导航路线行驶扣分，相比此前进步明显，效率分虽仍居末席，但得分上升2.6分增幅最大。蔚来也在快速进步中，南通站比赛仅出现2次变道失败接管被扣效率分。

#05

感谢参与智驾众测的车友们，9月智驾有大事发生

8月智驾战力天梯榜各项排名已出：主榜华为第一，场景榜特斯拉第一，安全榜华为第一，效率榜小鹏第一。我们依然维持7月观点：特斯拉、华为、理想、小鹏、Momenta五家为智驾第一梯队，可称为“智驾五大天王”。

而元戎启行、小米、蔚来、极氪四家为第二梯队，可称为“智驾四小龙”。在它们之后，博世（+文远）的表现值得期待。

多数本土主机厂（奇瑞、上汽、广汽、长安、东风、比亚迪等）及合资品牌（丰田、日产、奥迪、宝马、奔驰等），正加速拥抱华为或Momenta 智驾方案，以快速落地可用的智驾系统；同时，企业自研工作仍在推进，部分厂家投入力度较大。

当前需密切跟踪三家企业的自研方案量产进展：1、比亚迪自研端到端，预计上车时间9月；2、地平线HSD，预计上车时间10月；3、博世（+文远知行）一段式端到端，预计上车时间10月。

算上这三家，天梯榜的上榜厂牌，将提升到12家。再次说明，天梯榜仅考察全栈自研的智驾方案商（包括主机厂），我们认为这是决定智驾变革进程的核心推动力。

希望这份榜单，不仅可作为消费者认识、了解各家智驾方案的指引和购买智能汽车的参考，也可作为投资者了解中国智驾技术革命总体进度的标尺。关心车企品牌排名的朋友，可以移步《中国智驾大赛积分榜（2025年8月）》查看品牌积分榜。

截至发稿日，8月有7位车友提交了8份有效的智驾众测记分表和一镜到底测试录像，分别是：钱威（上海）、LiKy（南京）、心田（佛山、珠海）、神龙不听诗（苏州）、物竞天择（泉州）、老五（苏州）、圆周率（珠海）。再次向他们致谢！

从趋势上看，智驾众测的数据积累速度，正在逐渐超越独立评测和智驾大赛的测试数据，成为天梯榜数据池的第一来源。车友们投入的时间与精力，已转化为天梯榜的排名依据，为更多消费者了解智驾提供了重要参考。欢迎更多车友通过微信 “diyidiandong” 报名参与众测，共同推动智驾行业数据透明化。

前文已述，9月有大事发生：华为ADS 4.0、理想VLA、小鹏VLA均公推上车，9月21日智驾大赛嘉兴站，这三个大版本有可能第一次正面碰头，在实战中得到检验。

希望这是中国智驾摆脱夏季低迷，实现总体跃升的一个月。9月21日嘉兴见！

作者：第一电动编辑部 来源：第一电动汽车网

来源：常州焦点