摘要：随着过去一年全球范围内资金的大量涌入、政策的有力扶持以及企业的持续创新，人形机器人量产这一话题日益成为业界关注的焦点。那么，当前国内外人形机器人企业的研发进展究竟如何？我们离人形机器人量产还有多远？

随着过去一年全球范围内资金的大量涌入、政策的有力扶持以及企业的持续创新，人形机器人量产这一话题日益成为业界关注的焦点。那么，当前国内外人形机器人企业的研发进展究竟如何？我们离人形机器人量产还有多远？

望眼国内，人形机器人企业如雨后春笋般涌现，人形机器人产业生态日益完善，人形机器人量产正逐步从概念走向实际，呈现出蓬勃发展的态势。那么，当前国内人形机器人企业究竟取得了哪些最新成果？它们的研发进展又如何？接下来，和机器人大讲堂一起深入了解~

宇树科技

杭州宇树科技有限公司（以下简称“宇树科技”）成立于2016年8月，是一家世界知名的民用机器人公司，专注于消费级、行业级高性能通用足式/人形机器人及灵巧机械臂的自主研发、生产和销售。

其创始人王兴兴本科毕业于浙江理工大学，硕士毕业于上海大学。在创立宇树科技之前，他曾在知名科技企业大疆任职，积累了丰富的行业经验。后来他辞职创业成立宇树科技，并带领团队研发四足机器人产品，实现了在全球市场近70%的市场占有率。

在人形机器人产品方面，宇树科技此前已于2023年8月重磅发布其首款通用人形机器人H1/H1-2。H1身高约180厘米，重量约47公斤，臂展约33.8厘米，是国内首台能“跑”的全尺寸通用人形机器人，其最高速度可达3.3米/秒，同时，H1的动力性能也在全球近似规格的人形机器人中位列前排，可实现原地后空翻等动作。H1-2在H1的基础上就肩部、手肘、手腕等部位进行了重点升级，并实现了额定7公斤、峰值21公斤的手臂负载能力。

2024年5月，宇树科技又重磅发布了售价9.9万元起，主打智能的人形智能体AI化身G1。G1身高约130厘米，重量约35公斤，臂展约45厘米，手臂最大负载约2公斤。G1不仅配备了高性能关节，还具备三指力控灵巧手能模拟人手实现对物体的精准操作。在灵活度方面，G1的全身自由度为23-43个，可进行自由选配，其最大关节扭矩达到120N·m，具备超越常人的灵活性和超大的关节运动角度空间，可完成平躺起身、腿部折叠、单边起跳等动作。

在商业化探索方面，早在2024年4月，H1便已开始在蔚来汽车工厂进行试点，参与搬运等工作，并通过激光雷达定位实现机器人操作、AI识别等全流程自主。其人形机器人G1也已在科研、教育、工厂等多个场景实现落地应用。前不久宇树科技还在其官网更新了G1人形机器人的首个应用方案——Unitree G1-Comp，为赛事打造足球巨星。

在量产方面，宇树科技人形机器人G1在发布后仅半年的时间便已进入批量化生产阶段，其全尺寸人形机器人H1也已售出超百台。

在融资方面，宇树科技2024年总计进行了2轮融资，融资金额分别为近10亿元和数亿元，两轮融资中，宇树科技获得了深创投、经纬创投、美团战略投资部、金石投资、源码资本、博睿智联、钧石创投、米达投资、中网投、容亿投资、北京机器人产业投资基金、中关村科学城、红杉中国、上海科创基金、中信证券等多家企业和投资机构的支持。

智元机器人

上海智元新创技术有限公司（以下简称“智元机器人”）成立于2023年2月，是一家致力于以AI+机器人的融合创新、打造世界级领先具身智能机器人产品及应用生态的创新企业。

其创始团队汇聚了多位业内资深人士，其创始人“稚晖君”彭志辉本科毕业于电子科技大学，在电子信息和通信技术领域拥有深厚学术背景和专业知识。他曾在OPPO研究院AI实验室担任算法工程师，并在后来凭借其卓越的才华和突出的表现成功加入华为“天才少年计划”，从事昇腾AI芯片及AI算法的相关研发工作。在积累了丰富的行业经验和技术成果后，彭志辉选择离职创业，携手其他业内精英共同创立智元机器人。

在产品方面，智元机器人此前已于2023年8月发布第一代通用型具身智能机器人原型机——远征A1。远征A1身高约175厘米、体重约55公斤，全身共计有49个自由度，单臂最大负载可达5公斤，整机承重可达80公斤，最高步行速度可达7千米/时。在核心组件方面，远征A1使用了自研的准直驱PowerFlow关节电机、灵巧手SkillHand和自研机器人运行时中间件系统AgiROS，以及语言任务模型WorkGPT、具身智脑EI-Brain。

2024年8月，智元机器人举行“智元远征 商用启航”年度新品发布会，正式推出“远征”与“灵犀”两大系列共计五款商用人形机器人新品，这些新品全面覆盖了交互服务、柔性智造、特种作业、科研教育以及数据采集等多重应用场景。

此次发布的五款机器人均采用统一的家族化设计语言，并巧妙融合了轮式与足式两种移动形态。其中，远征A2作为交互服务场景的专属机器人，集成了拟人构型与人因设计、多模态交互与智能体验、自主移动与稳定行走、多重安全保障以及便捷操作与极简维护等五大核心优势。

远征A2-W则专为柔性智能制造场景量身打造，具备双臂协作与全域可达能力、高效部署与柔性作业特性、模型持续进化与演进功能、多模态感知与安全保障以及持久作业与极简维护等五大亮点。

重载特种机器人远征A2-Max凭借其腿部直线驱动关节与高扭矩关节模组，展现出强大的力量优势，能够轻松应对各种复杂任务。同时，其配备的19自由度工业级视触觉灵巧手，实现了高精度的灵巧作业。

全栈开源机器人灵犀X1采用串并联混合构型手臂和差分驱动双肩关节设计，整臂重量仅2.5kg。依托智元X-Lab自主研发的PowerFlow模块化关节技术，实现了全身三十多个自由度的精准控制。此外，其独特的“机-机模式”还能将智能手机转变为机器人的大脑。

专业数据采集机器人灵犀X1-W在继承远征家族数据采集机器人性能的基础上，提供了更为经济的本体解决方案。作为预训练基础具身模型的低成本、高可靠性数据来源，X1-W显著降低了数据获取的成本，成为大规模数据采集领域的优选方案。

在技术突破方面，智元机器人2024年也取得了显著进展。该公司不仅与北京大学联合成立了实验室，共同推进具身智能研究，并成功构建了仿真平台。同时，智元机器人还开源了全球首个包含百万真机数据的数据集——AgiBot World，有效缓解了行业内高质量数据资源不足的问题。该数据集在GitHub上线仅一周，便获得了1300个Star，成为备受关注且增长迅速的具身智能相关资源库。此外，智元机器人也提出了创新的机器人4D世界模型EnerVerse架构，该架构以“上帝视角”实现对未来空间的全方位观测，并引导机器人进行动作规划，进一步推动了具身智能技术的发展。

在商业化探索方面，智元机器人此前已通过视频展示了远征A1在汽车装配线、家庭保姆以及远征A2在4S店销售等应用场景的视频。目前，智元机器人已与上海临港集团、富临精工、科大讯飞、软通动力等多家企业达成战略合作。

在量产进程方面，智元机器人在2024年首届股东大会上披露了商业化量产计划。同年12月中旬，公司发布视频宣布开启通用机器人商用量产，成为业界率先实现通用机器人商业化量产的企业。年底前，智元机器人实现了1000台机器人的量产下线，其中自用200多台，发货近700台，出货量中双足机器人占比超过一半，主要应用于交互服务和柔性制造领域。

值得一提的是，智元机器人在2024年10月已在上海临港建成量产工厂。该工厂规模目前业内最大，从精密零部件加工到整机装配都建立了规模化、体系化、标准化的高效生产流水线。同时，智元机器人还建立了全球数据采集规模最大、数据质量最优的数采工厂，上百台机器人同时作业，每天产出数万条真机数据，涵盖100多个真实细分场景，数据丰富度和复杂度均创行业新高，为机器人技术的发展提供了坚实的数据支撑。

在融资方面，智元机器人2024年总计进行了2轮融资，获得了M31资本、软通动力、蓝驰创投、中科创星、红杉中国、北汽产投等多家企业和投资机构的支持。

乐聚机器人

深圳乐聚机器人技术有限公司（以下简称“乐聚机器人”）成立于2016年3月，是一家专注于机器人核心技术研究、智能机器人产品研发和生产的国家级专精特新“小巨人”企业。目前，已陆续推出多款智能机器人产品及衍生品，持续专注于机器人在科研教育、智慧医疗、重型运载、智能家居、工业制造等多元场景下的落地应用。

乐聚机器人的前身可追溯至哈工大智能机器人俱乐部，其联合创始人兼CEO常琳、创始人董事长兼CTO冷晓琨，以及联合创始人兼COO安子威均源自该俱乐部。

在产品方面，乐聚机器人早期主要聚焦于教育和服务机器人两大领域，推出了Aelos、Talos等系列机器人。2023年4月，乐聚机器人与深开鸿携手合作，共同推进ROS机器人操作系统向KaihongOS的演进迭代，并成功打造了首款基于开源鸿蒙的KaihongOS人形机器人。同年10月，乐聚机器人发布了其首款大型人形机器人KUAVO（夸父）。

KUAVO作为一款大尺寸高动态人形机器人，重约45公斤，全身具备26个自由度，步速最高可达4.6公里/小时，快速连续跳跃高度超过20厘米。值得一提的是，KUAVO是国内首款具备跳跃能力、可适应多地形行走，并且能够实现量产的开源鸿蒙人形机器人。

在技术突破方面，乐聚机器人与苏州大学建立了紧密的合作关系，共同成立了“苏大-乐聚人形机器人协同创新研究院”和“苏大-乐聚机器人操作系统关键技术联合实验室”。双方在核心零部件制造、运动控制算法等领域取得了关键技术突破，为乐聚机器人的后续研发、生产和应用奠定了坚实的基础。

在商业化探索方面，乐聚机器人一直走在行业前列。2023年，乐聚机器人作为第一批优选伙伴与华为云签署了合作协议，深化了“盘古大模型+夸父人形机器人”的融合应用。2024年以来，乐聚机器人在具身智能领域与华为云展开了独家合作，携搭载盘古大模型的夸父在华为HDC 2024盛会上惊艳亮相，并与华为云CEO张平安进行了互动展示。同时，在工业制造领域，乐聚机器人与江苏亨通、蔚来汽车、长春一汽等行业领军企业携手合作，共同探索人形机器人在工业应用场景中的规模化应用。此外，乐聚机器人在科研教育、智能家居、智慧康养和服务娱乐等领域也取得了显著成果。例如，与苏州大学、山东大学等高等学府及研究机构共建联合实验室；与海尔合作展出国内首款专为家庭场景打造的人形机器人；与中国移动、苏州康养集团共同打造“人形机器人+”综合解决方案等。

在量产进程方面，乐聚机器人的人形机器人产线于2024年12月末在江苏正式启动。这是江苏省首条人形机器人产线，预计年产量可达200台人形机器人。2025年1月17日，乐聚机器人成功将第100台全尺寸人形机器人交付给北汽越野车，标志着人形机器人在工业应用领域的又一重要里程碑。

在融资方面，截至2023年，乐聚机器人已完成数亿元的融资，获得了松禾资本、深创投、腾讯投资、深圳报业集团、洪泰基金等多家企业和投资机构的鼎力支持。这些资金的注入为乐聚机器人的持续创新和发展提供了有力的保障。

加速进化

北京加速进化科技有限公司（以下简称“加速进化”）成立于2023年6月，是一家致力于研发更富有行动能力的人形机器人本体和易于开发的运控开发平台的企业。

其创始人兼首席执行官程昊系清华大学本硕，师从赵明国教授。在校期间，程昊曾在清华机器人足球队从事机器人研究多年，并积累了深厚研发经验。此外，程昊还曾在字节跳动任职，担任高管职务，负责大规模产品研发团队的管理，并在复杂业务的商业化过程中展现了出色的能力。

在产品方面，加速进化早期便将目光聚焦于开发者领域，致力于向AI企业及科研院所提供人形机器人解决方案，并快速推进标品的量产供货。据悉，其首款人形机器人产品的研发周期仅为2个月，此后，该公司以每2个月为一代产品的迭代速度，持续进行产品升级。值得一提的是，加速进化二代人形机器人BR002曾仅用三天时间就成功复现了波士顿动力Atlas的动作表现。目前，加速进化官网在售的Booster T1人形机器人，是专为开发者量身打造的一款产品。

该机器人不仅具备轻巧灵活、抗摔耐用的特点，还拥有出色的运动能力，能够轻松完成俯卧撑、抛球、踢球等高难度动作，具备卓越的灵活性与可靠性。同时，Booster T1也配备了高性能的CPU和GPU计算单元，能够同时处理感知、导航、决策、运动控制、端侧大模型、ASR（自动语音识别）、TTS（文本转语音）等一系列复杂任务，从而满足了多种开发和应用场景的需求。

在商业化探索方面，鉴于创始人程昊此前在清华大学担任中国最顶尖机器人“足球队”火神队队长并带队参加RoboCup的经历，加速进化将科研市场作为目标市场，专注于足球机器人的研发与推广。

在量产进程方面，加速进化Booster T1自2024年10月正式发售以来，仅在三个月内出货量就突破了50台，赢得了全球客户的广泛认可与好评。截至目前，Booster T1已收获多个商业化订单，并预计将在2025年内实现小批量交付。

在融资方面，加速进化自2024年以来已成功完成两轮融资，获得英诺天使基金、中关村科学城、连界启辰、源码资本、水木创投等企业和投资机构的支持。

傅利叶

上海傅利叶智能科技有限公司（以下简称“傅利叶”）成立于2015年7月，是国内康复机器人独角兽企业。自成立以来，傅利叶始终致力于研发兼具敏捷性与智能性的机器人产品。

其创始人顾捷，毕业于上海交通大学机械系，曾在美国国家仪器公司任职，期间积累了丰富的经验，并拥有数十项中美两国专利。自2009年起，他投身于康复机器人的研发工作，致力于推动该领域的技术创新。2012年，顾捷在上海成功组建了璟和机器人公司，并带领团队研发出了Flexbot康复机器人，该产品凭借其卓越的性能和创新的设计，成为了康复机器人行业中的新里程碑。

在产品方面，傅利叶此前已于2023年7月推出了其首款人形机器人 GR-1，并在全球范围内率先实现量产发售。据悉，GR-1具备高度仿生的躯干构型、拟人的运动控制，和快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等运动功能，结合认知智能，能够与人协同完成动作，在工业、康复、居家、科研等多应用场景潜能巨大。值得一提的是，其端到端环境感知技术采用纯视觉方案，周身配置了6个RGB摄像头，覆盖机器人周围360度视角，可提供前视、侧视和后视图，可全面感知周围环境，并精确识别和追踪。

2024年，傅利叶又重磅推出了其新一代通用人形机器人GR-2。该机器人身高升级到175cm，电池容量翻倍，单手升级为12DoF，在行动能力方面，全新升级的GR-2全身共有53DoF，最大关节扭矩超380N.m，编码器精度提升2倍，负载能力与运动能力大幅提升。

在量产进程方面，据傅利叶透露，从23年年底开始小批量试用和交付以来，傅利叶GR-1累计交付已超100台。展望未来，傅利叶计划一两年内实现量产交付，三年左右让机器人能够灵巧地完成通用任务，五至十年内实现机器人真正走入普通人的家庭。

在融资方面，傅利叶2024年以来总计进行了3轮融资，获得了红杉中国、华建函数投资、张江科投、浦东创投、Prosperity7 Ventures等多家投资机构的支持，其融资金额预计超10亿元。

帕西尼

帕西尼感知科技（深圳）有限公司（以下简称“帕西尼”）成立于2021年6月，是一家拥有前沿核心触觉技术及人形机器人的企业。其创始人许晋诚博士师从日本机器人泰斗菅野重树教授，毕业于世界首个人形机器人诞生地——日本早稻田大学机器人实验室。联合创始人兼COO聂相如硕士毕业于美国伊利诺伊大学香槟分校，曾任职于朝闻道科技、网易，获得美国Y Combinator 投资。CTO张恒第系法国国家科学研究中心博士，在人体机械力感知机制、力学和传感器相关数值算法/机器学习算法方面具有丰富的研究和工程经验。

在产品方面，帕西尼在机器人及触觉传感器领域持续创新，取得了显著成果。其自研的PX系列触觉传感器，作为国内首款国产多维度触觉传感器，精确度达微米级，耐久度可达百万次以上，为行业树立了新标杆。2023年8月，帕西尼也推出了其首款多维触觉感知人形机器人Tora，该机器人采用轮式底盘设计，拥有21个主动自由度，双臂负载能力达5Kg，身高可调节，适应性强，能实现长时间持续工作。

2024年8月，帕西尼又发布了第二代多维触觉人形机器人TORA-ONE。TORA-ONE身高调节范围更广，自由度增至47个，单臂负载能力提升至6kg，4指仿生灵巧手搭载了近2000个ITPU高精度触觉传感器，实现了物体6D位姿识别与柔性抓取，为工业制造带来了全新的技术理念。

同时，帕西尼还推出了全球首款搭载HAPTA异构多核阵列软硬件架构的ITPU多维触觉处理单元PX-6AX GEN2，以及基于触觉和视觉的多模态感知模型。其中，DexH13 Gen2作为首款融合多维触觉与AI视觉双模态能力的四指仿生灵巧手，搭载了1956颗专业级ITPU多维触觉传感器，并集成800万高清AI手眼相机，拥有卓越的AI视觉物体位姿估计能力。其高度灵活的结构设计，使得自由度达到13个，能完美模拟人手的复杂动作。

在技术突破方面，帕西尼凭借自主研发的实力，成功推出了Gen2芯片级抗外磁干扰技术、高速多维力学反演技术、纹理识别技术、微型六轴测力技术、触觉伺服技术，以及VTLA-Model视触觉多模态感知模型、模组化等一系列核心技术。

在商业化探索方面，帕西尼产品已经成功应用到具身智能、教育科研、智能制造、汽车装配等8大关键领域。随着业务覆盖领域的不断扩大，帕西尼的产品和服务正在为更多行业带来革新性的改变，助力各行各业实现智能化、自动化的转型升级。

在量产进程方面，帕西尼人形机器人订单实现了重大交付，标志着其人形机器人技术已经得到了市场的广泛认可。同时，Gen2多位触觉传感器也实现了批量交付，进一步提升了其在触觉传感器市场的竞争力。

在融资方面，帕西尼2024年完成了多轮数亿元融资，创造了全球触觉传感器公司最高记录，获得了招银国际、北汽产业投资、盈富泰克、南山战新投等投资机构的支持。

银河通用机器人

北京银河通用机器人有限公司（以下简称“银河通用”）成立于2023年5月，由王鹤和姚腾洲联合创立。其中，创始人王鹤博士毕业于斯坦福大学，现任北京大学前沿计算研究中心助理教授、北京智源研究院具身大模型中心主任。联合创始人姚腾洲，硕士毕业于北京航空航天大学机器人研究所，曾在ABB机器人研发中心担任要职，拥有十余年工业及服务机器人的从业经验。

目前银河通用在北京、深圳和苏州三地设有研发中心，并与北京大学、北京智源人工智能研究院分别成立了具身智能联合实验室与研究中心，现有算法、软件、硬件研发等团队成员80+人，并正在迅速发展壮大。

在产品方面，2024年6月，银河通用在中国人形机器人开发者大会暨第三届张江机器人全球生态峰会上，首次公开展示了其首代轮式双臂通用人形机器人——Galbot G1，并凭借其独特的设计和技术实力，成为业界焦点。据悉，Galbot G1作为全球首例能够线下真机展示泛化干活技能的大模型机器人，臂展可达190厘米，身高173厘米，并具备65厘米的身体升降功能，从而实现了0至240厘米的垂直工作范围。在执行机构上，它采用了左手吸盘、右手夹爪的差异化配置，下肢则采用了可折叠单腿配合轮式底盘的组合设计。这种设计不仅满足了特定场景的实用性需求，还有效降低了机器人本体的成本。2025年1月，在CES 2025展会上，银河通用Galbot G1作为全场唯一的轮式人形机器人在英伟达创始人兼首席执行官黄仁勋的主题演讲中重磅亮相再次引发关注。

在技术突破方面，2024年4月，中关村论坛年会上，银河通用机器人（GALBOT）与智源研究院（BAAI）凭借“大小模型耦合抓取”等多个在具身智能领域取得的突破性进展作为成功入选人工智能系列成果”重磅发布。2025年1月，银河通用联合北京智源人工智能研究院（BAAI）及北京大学和香港大学研究人员，发布了全球首个全面泛化的端到端具身抓取基础大模型——GraspVLA。该模型突破了数据瓶颈，实现了仅通过合成数据即可完成基础模型的预训练过程，并打破了泛化瓶颈，能够通过小样本微调使基础“通才”快速成长为指定场景“专家”，为VLA（具身视觉语言大模型）的发展定义了新范式。

在商业化探索方面，银河通用2024年积极参与了WAIC展会、WRC展会、中国国际服务贸易交易会、云栖大会等多次行业会议，并就Galbot G1在商业场景无人值守取货、在工厂车厂场景真机工作演示、在智慧药房24小时无人值守补货取货任务、在商超便利店24小时无人值守等广泛应用能力进行了展示。此外，Galbot G1也已走进奔驰、极氪等头部主机厂进行测试应用，执行天窗转运、拆跺、料箱转运等工作，并有效提升了生产装配效率。值得一提的是，银河通用在24年7月还与香港投资管理有限公司达成扩展生态圈合作，加速香港在具身智能领域的前沿技术创新探索及应用。

在量产进程方面，尽管此前有消息透露银河通用预计将于2026年实现量产，并在2024年实现小批量订单交付，但截至目前，公司尚未公布关于量产方面的最新消息。业界始终对银河通用的量产计划保持高度关注，期待其能够进一步推动人形机器人的商业化进程。

在融资方面，银河通用2024年已累计融资12亿元，获得北京国管、北京机器人产业投资基金、北京市人工智能产业投资基金、上海人工智能产业投资基金、首钢基金、中关村科学城、北汽产投、招商国际资本、建银国际、雅瑞资本、北大资产、蓝驰创投、经纬创投、讯飞创投、IDG资本、美团战略投资部等多家企业和投资机构的支持。

优必选

深圳市优必选科技股份有限公司（以下简称“优必选”）成立于2016年，是一家致力于人形机器人的创新及智能服务机器人解决方案研究及开发、设计、智能生产、商业化、销售及营销的企业。2023年12月，优必选在港股上市，成为人形机器人第一股。

其创始人周剑此前曾担任Michael Weinig AG亚太地区经理，并创建了优铠机械有限公司（专注于高端建材工业自动化设备生产线的制造）担任董事一职。

在产品方面，优必选公司早在2014年就迈出了其在人形机器人领域的探索步伐，推出了首款小型人形机器人Alpha。经过数年的技术积累与创新，2018年，优必选成功研发出第一代Walker机器人，该机器人不仅标志着我国首款双足真人尺寸人形机器人的诞生，更实现了中国在双足机器人行走能力方面的重大突破，具有里程碑式的意义。

进入2024年，优必选持续聚焦工业版人形机器人Walker系列，将该系列作为具身智能的重要载体进行深度开发，并发布了全新一代工业人形机器人Walker S1。据悉，Walker S1身高达到172厘米，体重76公斤，具备15公斤的自主行走负载能力。其关节采用公司自研的一体化关节设计，创新型旋转驱动方式，最大扭矩可达250N·m。同时，Walker S1采用了针对工业场景多应用灵活快发的ROSA2.0机器人操作系统应用框架，仿人灵巧手配备6个阵列式触觉压力传感器及全栈式灵巧操作策略库。通过融合面向通用任务的多模态规划大模型，并利用仿真场景和真实数据构建具身智能数据，Walker S1具备了高级意图理解和细粒度任务规划能力。据优必选招股书透露，Walker系列产品的平均售价高达598.8万元。

此外，优必选也与中国电信陕西公司达成了战略合作，双方将共同聚焦各自优势资源，打造首款“AI大模型家庭桌面人形机器人”，并在AI+家庭、AI+教育、AI+工业智造、AI+商用服务等领域展开全方位的合作。

在技术探索方面，2024年，优必选与百度携手合作，让人形机器人Walker S接入文心大模型，进行具身智能应用升级训练。双方共同探索中国AI大模型与人形机器人的结合应用，其创新应用和实现难度在全球范围内均处于行业第一梯队水平。为了满足工业场景中的实际落地需求，优必选同时也不断加大投入，并在“大脑”、“小脑”以及“肢体”等关键技术群方面取得了显著突破，为人形机器人在工业领域的应用奠定了坚实的基础。

在商业化探索方面，2024年上半年，优必选将重点放在了汽车制造业领域，率先进入奥迪、比亚迪、蔚来、吉利、一汽大众等知名汽车工厂开展人形机器人实训，共同打造人形机器人示范工厂，并在典型工业场景中实现深度应用。同时，优必选还与3C和物流领域的多家知名企业建立了合作关系，构建了人形机器人应用生态。据悉，其工业人形机器人Walker S已收到来自车厂的超过500台意向订单，目前正处于产业化落地的关键阶段。此外，优必选还与富士康就人形机器人在智能制造领域的应用建立了全方位长期战略合作关系。双方将通过开展人形机器人在真实制造场景的测试验证及技术创新等工作，积极推动优必选人形机器人在富士康智能制造场景的实际应用。

在量产方面，根据优必选此前披露的信息显示，2021至2023年上半年期间，公司仅售出了10台机器人。而在2024年上半年的财报中，优必选并未披露其人形机器人的具体销售数据。

开普勒

上海开普勒机器人有限公司（以下简称“开普勒”）成立于2023年8月，是一家专注于通用人形机器人研发、生产及应用生态的高科技创新企业。为智能制造、仓储物流、智慧巡检、安保巡逻、高危作业、商业服务、科研教育等行业提供自动智能化解决方案的企业。

其创始人胡海波，硕士毕业于瑞典皇家工学院，在过去的20多年里，他历任华为、中兴通讯、臻迪机器人等科技巨头的海外及全球业务高管职务，亲身见证并参与了中国科技企业在海外从默默无闻到领先超越的辉煌历程。

在产品方面，开普勒机器人此前已发布先行者系列通用人形机器人，包括先行者K1、先行者S1和先行者D1三个型号。该系列机器人采用高度仿生的类人行结构和运动控制设计，身高约178cm，体重约85kg。为了实现成本效益的优化，该系列产品在硬件上使用了其自研的行星滚珠丝杠执行器和旋转执行器。同时，机器人的灵巧手也使用了开普勒的自研产品，其具有12个自由度，并充分考虑了瘦的负载和控制精度等要素。

全身来看，开普勒人形机器人拥有多达40个关节自由度，不仅能够在复杂地形上行走、智能规避障碍，还具备手部灵活操控、强力负重搬运、手眼协同操作以及智能交互沟通等多种功能。据悉，彼时该系列机器人的预估对外售价在2-3万美金之间。

2024年10月，开普勒又正式发布人形机器人先行者K2，开启商业化进程。据了解，K2系开普勒走访了近50家目标客户，全面了解不同行业的需求和痛点后推出的产品，其身高约175厘米、体重约83公斤，全身共有52个自由度，并具备每秒可达100TOPS的算力。

在技术突破方面，开普勒自研的星云系统为机器人提供了实时感知周围环境的能力，解决了看听与感知的问题。通过搭配100TOPS高算力主板，执行器具备了视觉识别、视觉SLAM、多模式交互与手眼协同四大核心功能，进一步提升了机器人的智能化水平。

在商业化探索方面，开普勒已于2024年6月和新加坡SIMPPLE公司签署战略合作协议，共同探索人形机器人在安保巡逻和其他物业服务场景的联合创新，以及在亚太、澳新和欧美等地区的推广和部署。

在量产进程方面，开普勒人形机器人CEO胡德波此前表示，其人形机器人的技术进展正在加速。开普勒已经研发人形机器人三年多时间，此前有消息称其第5代人形机器人将在2024年第四季度开始小批量量产，并计划向一些早期客户发货，但关于具体进度目前尚未可知。

在融资方面，开普勒已于24年4月完成天使轮融资，其投资方包括尚势资本和北洋海棠基金，但其具体融资金额并未对外披露。

普渡机器人

深圳市普渡科技有限公司（以下简称“普渡机器人”）成立于2016年1月，是全球服务机器人领域的领导品牌，致力于使用机器人技术，创造真正有用的机器人产品，提升人类生产和生活效率。

其创始人张涛，毕业于香港科技大学机械工程专业，曾创办知名科技媒体雷锋网。在创业历程中，他起初尝试了飞行器项目，随后转向机器人领域，并最终成立了普渡科技。

在产品方面，普渡机器人已于2024年9月至12月期间相继发布了类人形机器人PUDU D7、11自由度五指灵巧手PUDU DH11以及全尺寸双足人形机器人PUDU D9，完成了从专用机器人到类人形、人形机器人的产品矩阵构建。

其中，PUDU D9身高170cm，配备42个自由度和最高352Nm关节扭矩，搭载PUDU DH11五指灵巧手，具备双足行走和双手操作能力。该机器人已展示出直立行走、抗干扰、斜坡行走等功能，并能操作PUDU SH1完成清洁任务。

PUDU D7采用全向移动轮式底盘，支持360度转向，在2D平面空间具有较高移动效率。核心部件PUDU DH11五指灵巧手采用11自由度设计，配备12个触觉传感器区域和1018个感应矩阵点，实现精细化操作。目前，普渡已具备机械臂关节、夹爪和灵巧手的自主研发能力。

在移动能力方面，PUDU D9可实现2米/秒行走速度，通过10度斜坡，适应复杂地形；PUDU D7采用多传感器融合导航方案，确保复杂场景下的精确定位。操作能力上，普渡机器人通过AI大模型提升机械臂泛化性，D7和D9均采用7自由度双臂协同设计，负载能力达20kg，末端重复定位精度0.1mm，适用于多种工业和商业场景。

AI技术方面，普渡采用自研具身智能架构，通过多模态数据驱动，结合"大脑大模型"与"小脑大模型"分离策略，实现了多模态交互。

在商业化探索方面，目标可落地具身智能，普渡机器人发布的首款全尺寸双足人形机器人PUDU D9已在25年1月正式开启预售。

在量产方面，普渡机器人今年8月已在江苏盐城建成年产能10万台的超级工厂，已实现规模化量产，展现出较强的工程实现和供应链管理能力。

在融资方面，截止2023年，普渡机器人已总计完成超10亿元融资，获得长盈精密、榕泉资本、美团、启创资本、红杉中国、腾讯投资、深控投、普华资本、阅度基金等多家企业和投资机构的支持。

星动纪元

北京星动纪元科技有限公司（以下简称“星动纪元”）成立于2023年8月，由清华大学交叉信息研究院和上海期智研究院所联合孵化，是一家专注于研发具身智能以及通用人形机器人技术和产品的企业。以开启机器人星纪元为使命，以让机器人走进千家万户为愿景，星动纪元自成立以来持续聚焦通用人工智能(AGI)前沿应用领域，研发适应宽领域、多情景、高智能的通用人形机器人，致力于打造原生机器人大模型+专为AI定义的全新硬件平台，成为原生通用具身智能体的定义者。

星动纪元创始人陈建宇陈建宇教授，师从美国国家工程院院士、机电控制学科先驱Masayoshi Tomizuka教授，现任清华大学交叉信息研究院助理教授及上海期智研究院首席研究员，拥有超十年的机器人与AI研发经验，已在国际顶尖会议及期刊上发表论文五十余篇。

在产品方面，星动纪元此前已在2023年8月发布了其首台人形机器人产品小星(XBot-S)的性能展示视频。视频中，小星在多种生活场景下展现出优越的运动性能和交互能力。据悉，该机器人身高1.2米，体重28公斤，具备34个自由度，上肢动态负载可达10公斤，全身负载能力可达100公斤。小星不仅体型小巧，而且动态性能强劲，能完成跑、跳、高速行走等动作，并具备全自主任务实现和规划导航能力。此外，小星还首次实现了人形机器人端到端强化学习野外雪地行走。

2024年以来，星动纪元也一直在持续创新，对产品进行深入研究与更新迭代。5月，星动纪元展示了其全自研12个自主自由度灵巧手XHand。该灵巧手采用全驱动方案，功能多样，能轻松完成收纳、撸猫、使用工具、修剪花卉、分拣物品等任务。

6月，星动纪元发布了小星Max（XBot-L）攀爬长城的宣传视频。小星Max身高1.65米，体重46公斤，能在草坪、石子路、雪地等多种复杂地面上稳定行走，并具备完成复杂动作的能力，其上肢配备的高自由度灵巧手可应用于商用场景。

8月，星动纪元在世界机器人大会上推出了其首款产品级人形机器人星动STAR1，同时这也是其第六代产品。星动STAR1共有55个自由度，最高关节扭矩达400Nm，最高转速达25rad/s，其室外真实场景奔跑速度可达3.6m/s。作为AI定制硬件平台，星动STAR1采用了端到端纯学习方法，通过一个神经网络实现机器人在不同环境中的行走和抓取。其语言-视觉-动作大模型能直接根据语言和视觉生成动作，减少信息传递损耗，支持高效扩展。

值得注意的是，据星动纪元官网显示，后续其将推出高性能人形机器人操作平台星动M1和高性能人形机器人星动W1两款人形机器人产品。

在技术突破方面，2024年6月，星动纪元联合清华大学、上海期智研究院开源了人形机器人强化学习训练框架Humanoid-Gym，降低了人形机器人算法的开发门槛。

12月，星动纪元推出了其端到端原生机器人大模型——ERA-42（纪元原生机器人大模型）。这一模型在全球范围内首次实现了五指灵巧手的具身化，是机器人技术领域的重大突破。发布会上，星动纪元展示了ERA-42与自研五指灵巧手星动XHAND1的深度融合，以及它们共同展现出的高超灵巧操作能力。目前，ERA-42已经能够熟练使用各种工具，完成了超过100种复杂且灵巧的操作任务。值得一提的是，该模型具备强大的持续学习能力，能够在同一框架下不断吸收新知识，掌握新技能。在业界，这一成就被视为一次里程碑式的突破。

在商业化探索方面，星动纪元积极推进人形机器人在工业领域的商业化应用。2024年4月，该公司与临港集团建立战略合作关系，共同建立联合创新攻关生态，加速具身智能和人形机器人的迭代进程。

在量产进程方面，星动纪元优先将目标放在通用具身智能体身上，绕过重资产的机器人外壳，以加速产品的市场化进程。

在融资方面，星动纪元2024年总计完成了两轮亿元级融资，获得清流资本、元璟资本、阿里巴巴、策源资本、联想创投、世纪金源集团、金鼎资本等多家企业和投资机构的支持。

逐际动力（LimX Dynamics）

深圳逐际动力科技有限公司（以下简称“逐际动力”）成立于2022年1月，是在南方科技大学产学研背景下孵化出来的通用足式机器人公司。自成立以来，逐际动力一直聚焦于全尺寸通用人形机器人研发制作，并衍生了包括双足机器人等创新产品。

其创始人张巍博士系南方科技大学长聘教授，他从事人形机器人研究多年在人形机器人研究方面有着深厚积累，早在2021年，他就与俄亥俄州立大学团队共同在美国率先利用强化学习方法，实现了人形双足机器人在室内外的稳定行走。

联合创始人兼COO张力曾任无人驾驶独角兽COO和世界500强高管，在无人驾驶、汽车、出行、通信、IT等多个重大产业深耕多年，拥有丰富的销售、运营和管理经验，主要负责逐际动力海内外业务的战略规划、渠道拓展和项目落地、市场营销与传播、政府关系等重要事务。

首席科学家潘佳博士系机器人与人工智能算法的顶级专家和机器学习与机器人领域的领军人物。他是较早将深度强化学习、自然语言处理等方法成功应用在移动机器人感知与动态避障问题的学者之一，开发的机器人碰撞检测和距离计算库FCL（Flexible Collision Library）和参与开发的机器人运动规划库TrajOpt、ITOMP等基于CPU和GPU的轨迹优化方法在机器人领域广泛应用。

在产品方面，逐际动力此前已于2023年发布了人形机器人CL-1、四足机器人W1以及点式双足机器人P1，形成了独特的产品矩阵。其中，W1四轮足机器人融合了腿式和轮式结构的优势，实现了全地形移动能力；P1点式双足机器人则以其良好的抗冲击能力和稳定步态，在复杂环境下表现出色。

点式双足机器人P1则以其良好的抗冲击能力和稳定步态，在复杂环境下表现出色。其整机具备强劲的动力、超快响应速度，关节峰值扭矩高达120Nm。点足的形态灵巧易控，为双足机器人运动控制算法的开发提供了稳定可靠、高效易用的实践平台。

2023年12月，逐际动力首次公开了人形机器人CL-1在复杂场景下的动态应用测试，包括上楼梯、下斜坡和室内外行走等，展现了其先进的感知算法和实时地形交互能力。

2024年，逐际动力在强化学习前沿技术转化方面取得了重要突破，提出了自己的强化学习研发体系，并成功应用于双足机器人P1的野外徒步测试，使其成为中国首个在野外成功徒步的双足机器人。同时，逐际动力也对W1进行了迭代升级，实现了双腿直立自由运动。

此外，逐际动力也发布了首款多形态双足机器人TRON1。TRON 1采用“三合一”模块化足端设计，配备三种足端，兼顾人形机器人双腿结构的简易构型，和多种足端的灵活切换，是人形机器人运动控制的最佳入门平台，也是具身智能技术研究的不二之选。其标准版早鸟价6.98万起。

在商业化探索方面，逐际动力就全尺寸人形机器人CL-1全身移动操作的最新技术进展进行了公布。通过模拟仓库，CL-1在堆满货物的多重货架之间，全程连续无间断地完成一系列大负载、大范围的搬运任务。

上发表动力系统数据生成突破性研究成果。文章在动态系统和机器学习相关领域取得突破性进展，揭示了机器学习与物理动态系统深刻关系，为提升数据生成效率提供了新的指导思路。

在量产进程方面，逐际动力全尺寸人形机器人CL-1、多形态双足机器人TRON1均已面市预售。

在融资方面，逐际动力自2024年以来已完成2轮融资，获得南山战新投、尚欣资本、高捷资本、招商局创投、绿洲资本等多家投资机构的支持。

来源：机器人大讲堂