摘要：龙门同步接线如图 1-1 所示，X1 轴连接 X1 驱动器，X2 轴连接 X2 驱动器，横梁轴 连接 Y 驱动器，X1 与 X2 驱动器之间采用 485 总线进行通讯。X1 轴与 X2 轴的电机与 驱动器型号应保持一致。 X1 轴与 X2 轴分别接受上位机控制

1 龙门同步接线

1.1 龙门接线

龙门同步接线如图 1-1 所示，X1 轴连接 X1 驱动器，X2 轴连接 X2 驱动器，横梁轴 连接 Y 驱动器，X1 与 X2 驱动器之间采用 485 总线进行通讯。X1 轴与 X2 轴的电机与 驱动器型号应保持一致。 X1 轴与 X2 轴分别接受上位机控制信号，增加的龙门同步功能通过 Rs485 得到配 对轴的编码器反馈等信息，用于内部的环路补偿计算。

上述 RS485 使用 CN7 端口， 需接引脚如下； X1 轴 CN7 端口 5 脚接 X2 轴 CN7 端口 5脚， X1 轴 CN7 端口 10 脚接 X2 轴 CN7 端口 10 脚， X1 轴 CN7 端口 15 脚接 X2 轴 CN7 端口 15 脚。 即连接两驱动器 CN7 端子的 PS1+、 PS1-与 GND，如下图所示。

2 调试前的龙门设置

2.1 总体设置流程龙门的总体设置

流程如图 2-1 所示；

图 2-1 龙门设置流程

2.2 龙门属性

刚性龙门两轴之间机械耦合没有弹性，横梁与 X 轴之间正交， 单个 X 轴拖动另一轴移动时不会导致两轴间的偏差， 如图 2-2a 所示。当设置为刚性龙门时，龙门偏差补偿功能不使能。柔性龙门在柔性龙门结构中，一个或两个 X 轴与 Y 轴的机械耦合具有一定弹性，如图 2-2b 所示， 通过龙门偏差补偿功能抑制两轴位置偏差。

设置为柔性龙门时，龙门偏差功能可以根据功能码 H14-04、 H14-05 设置是否使能

2.3 偏差补偿

龙门偏差补偿为主从模式；主轴偏差补偿功能无效， 仅从轴偏差补偿生效，表现为从轴跟随主轴运动。

2.4 龙门对齐

龙门偏差补偿生效的前提是龙门对齐完成，龙门对齐根据 14-19 可以配置为两种对齐方式；两轴回原完成后自动对齐， 单轴保持不动，另一轴前后移动，取位移中点为与配对轴的对齐点。若 H14-20 设为 1， 则在龙门满足对齐条件之前， 以两轴均上电后的位置为零点对齐。

龙门对齐方式包含如下方式；

1、 以两轴均上电时刻位置进行对齐。

2、 以两轴为原点进行对齐。

（1） 非绝对式编码器； 以两轴回原完成后的原点进行对齐， 也可设置偏置，偏置可辨识。（2） 绝对式编码器； 可由功能码设置为以两轴机械绝对位置进行对齐。

3、 转矩斜对齐，包括 DI 使能、功能码使能及两轴均使能后自动使能
2.4.1 龙门斜对齐

龙门斜对齐方法；通过 DI 使能一轴实现前后运动，该轴进行正反运动并与配对轴对齐， 配对轴保持不变， 完成后输出 DO 信号。

功能码 14-14 设置正反转次数， 推荐多次测量以确保结果准确性；

14-13 设置最大转矩指令， 在机械结构允许下推荐设置为较大值， 测量过程中匀速时转矩指令为摩擦力与机械耦合弹性力的合力；

H14-15 设置对齐速度，

14-40,设置对齐加速度， 设置结果需满足在进行转矩指令到达判定时，电机运行于匀速段；

H14-41 为电机零速判断阈值， 用于判断对齐过程中到达当前转矩指令的机械限位，需满足大于使能静止时转速波动值。

2.4.2 龙门回原对齐

龙门回原方法；两轴设置相同的回原参数，同时接受回零指令，当两轴完成回原后显示龙门对齐H14-07。若此时没有使能位置偏差补偿 H14-19，则龙门回原完成。若此时使能了位置偏差补偿； 则从轴向主轴移动偏差补偿量 H14-17 用于对齐， 回零完成。偏差补偿量设置方式如图 2-3 所示， 通过偏距装置（如激光干涉仪） 手动测量两轴原点 Z1 与 Z2 之间的距离并折算为编码器脉冲 OFFSET。

1）、 当两轴方向相同时， X2 轴的偏差补偿量设为 OFFSET， 偏差补偿使能， X1 轴的偏差补偿量设为-OFFSET， 偏差补偿使能。

2）、 当两轴方向相反时， X1 轴与 X2 轴偏差补偿量分别设置为 OFFSET， 偏差补偿使能

偏移量 OFFSET 可通过功能码 H14-24 进行自动辨识。当两轴设为绝对位置模式且 H14-51 设为 1 时，根据两轴绝对位置进行对齐

3 龙门警告及故障

龙门通讯异常； 警告码为 603.0，龙门通讯建立后连续断开 0.5ms。龙门通讯超时； 警告码为 603.1， 龙门设置完成后上电 5s 内未建立通讯。龙门配置错误；警告码为 604.0，两轴需一致的功能码未保持一致。龙门对齐超时；警告码为 606.0， 龙门转矩斜对齐时间超过 H14-29 设置值。龙门位置偏差过大； 故障码为 B04.0， 两轴位置偏差超过 H14-45 设置值，时间超过 H14-44 设置值，且 H14-46 使能。龙门位置偏差超限； 故障码为 B04.1， 两轴位置偏差超过 32 位数据，单圈分辨率为 26 位。龙门转矩偏差过大； 故障码为 B04.2， 两轴转矩偏差超过 H14-49 设置值，时间超过 H14-48 设置值，且 H14-50 使能。Rs485 总线重复定义； 警告码为 123.0， 功能码 H0F-00 与 H14-02 重复定义 485总线功能。

4 同步偏差抑制器参数调整流程

配置龙门同步功能时将位置环增益与速度环增益 H14-08、 H14-10 设置为 0，将积分时间常数 H14-09、 H14-11 设置为 1000ms。进行偏差抑制器增益调整时建议设置如下：抑制器位置环增益与速度环增益设为30%，积分时间常数设置为 1000ms。确认两轴位置偏差，调整增益及积分时间常数确保两轴位置偏差最小，之后进行伺服的增益调整。注意； 龙门同步补偿只有在两轴对齐后生效；

1、（两轴均完成回原或完成转矩斜对齐， H14-01 为 1） 。

2、 H14-20 设为 1
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