21队参赛！全球首个人形机器人马拉松，背后公司揭秘

摘要：参赛选手名单正式揭晓！此次马拉松共有21个战队参赛。参赛机器人包括当下大火的宇树G1、众擎PMOI组成的“城市之间科技队”，以及“清华通班队”国内首款开源鸿蒙人形机器人Kuavo“夸父”等。

4月19日，全球首个人形机器人半程马拉松将在北京亦庄举行。

北京亦庄18日消息，参赛选手名单正式揭晓！此次马拉松共有21个战队参赛。参赛机器人包括当下大火的宇树G1、众擎PMOI组成的“城市之间科技队”，以及“清华通班队”国内首款开源鸿蒙人形机器人Kuavo“夸父”等。

其中，身高最高的为来自北京人形机器人创新中心，天工队的天工Ultra，身高180cm，实测平均时速可达10km/h。身高最矮为来自，北京科技职业大学机电工程学院的“0306”小巨人机器人，身高仅75厘米。

规则方面，据悉此次比赛，全长21.0975公里，比赛过程中机器人可以更换电池，但更换电池时间也将计入比赛时长，也可以通过更换机器人接力形式完成，但更换机器人每次罚时 10 分钟。

战队1：天工队，天工Ultra，来自北京人形机器人创新中心

天工队出战的机器人为，天工Ultra，身高180cm，体重 52kg，此次参赛的机器人中最高的人形机器人。

据悉，天工Ultra的实测平均时速可达 10km/h，最高奔跑速度已提升至全球领先的 12km/h，且能在斜坡、楼梯、草地、碎石、沙地等多种地形平稳移动，具备带有视觉感知的泛化移动能力，能轻松应对沟壑、大高度差等复杂地形，并拥有强大的抗干扰能力，受外力冲击依然能保持稳态。

国家地方共建具身智能机器人创新中心（曾用名：北京人形机器人创新中心、北京具身智能机器人创新中心，以下简称“国创中心”）。于2023年11月，由优必选科技、京城机电、小米机器人等10家行业领军企事业单位在北京经济技术开发区联合组建，是国内首家聚焦于具身智能机器人核心技术、产品研发、应用生态建设的创新中心。

据悉，天工曾亮相2024北京亦庄半程马拉松，在马拉松的起点和终点为选手“加油打气。今年2月，天工机器人在户外真实地形测试中，连续攀爬多级阶梯，成功登上北京市通州区海子墙公园最高点，颇具竞争力。

战队2：钛虎队，TI70A，来自钛虎机器人科技(上海)有限公司

钛虎队出战的机器人为TI70A，身高1.7m，自重 48kg，单手负载达5kg，且扭矩密度远超行业水平，适合未来的实地作业应用场景需求。

钛虎机器人成立于2020年8月，公司产品包括高性能一体化关节，并基于一体化关节开发出高性能、超轻量化的协作机器人、人形机器人及外骨骼等。钛虎机器人的主要投资方包括经纬创投、毅达资本、商汤国香资本、江阴人才基金和凡创资本等。其中，商汤国香资本参与了其Pre-A轮及Pre-A+轮融资。

在2024年7月4日举行的，2024世界人工智能大会（WAIC）暨人工智能全球治理高级别会议上，钛虎机器人发布了，全新二代人形机器人T170A实体“瑶光”与“墨翟”，也就是此次参赛的机器人。据悉，T170A腿部关节的扭矩密度高达220Nm/kg，领先行业平均水平，使得“瑶光”与“墨翟”能够轻松完成如单腿跳跃等高难度动作。

战队3：神农机器人队，神农，来自华中科技大学丁汉院士团队

神农机器人队出战的机器人神农，身高173cm，体重 50kg，先进电动推进航空动力系统，结合优化的空气动力学设计，实现了长续航与高载重的完美平衡。

丁汉院士，于1963年8月29日出生在安徽枞阳，机械电子工程专家，中国科学院院士，华中科技大学机械科学与工程学院教授、博士生导师、院长，数字制造装备与技术国家重点实验室主任。丁汉长期从事数字制造理论与技术研究，提出了机器人操作规划的空间几何推理方法，研制了大叶片机器人“测量-操作-加工”一体化（3M）磨抛系统。

据悉，华中科技大学丁汉院士团队研制了包括“荆楚”、“神农”两款不同的机器人。

“荆楚”人形机器人搭载了自研的具有20个自由度的仿生类人头部和高灵敏度电子皮肤，能够实现视、听、触等多模态感知和表情交互，“荆楚”能眨眼、眼球转动、睁一只眼闭一只眼，还能与人类一样微笑、悲伤、惊讶等表情。据悉，通过3D面部扫描和面部建模技术，该机器人还能定制形象，高度模仿人类相貌。

“神农”采用了模型预测控制和强化学习相结合的运动控制算法及自研高爆发电机模组，团队自研了高爆发电机模组，具有良好的稳定性、抗干扰能力和强大的瞬间爆发力达到普通人的两到三倍。

战队4：轩辕机器人队，轩辕，来自合肥哈工轩辕智能科技有限公司

轩辕机器人队出战的轩辕机器人，身高172cm，体重 88kg，它的手臂负载约为 20Kg，手部配备了多维力传感器，能够精确感知抓取物体的力度，搭载多种传感器，具备 AI 智能问诊功能，智能情感识别能力。

合肥哈工轩辕智能科技有限公司，成立于2021年4月，是一家专注于机器人操作系统研发的企业，开发了具有自主知识产权的“哈工轩辕”机器人专属操作系统，该系统创造性地解决了实时性和智能性兼容的难题。创始团队成员来自哈工大、中科大等知名高校，牵头开展工信部、科技部等多项国家及省重大项目，具有极强的科技创新和技术攻关实力。

战队5：亦马当先队，BoosterTI，来自北京加速进化科技有限公司

亦马当先队出战的的机器人为，BoosterTI，身高 1.2m，体重 30kg，该机器人能精准模拟人类跑步姿态，保持稳定的速度和平衡。其搭载的先进运动控制算法，可实现一秒内摔倒起立，还能实时分析赛道情况，自动调整步伐和节奏。

虽然BoosterT1身材小巧，但奔跑时步伐稳健、动作流畅，与人类十分接近。据负责人介绍：“BoosterT1具备全向行走、摔倒爬起、踢球、行走抗扰等运动能力。在奔跑过程中，它能够精准模拟人类跑步姿态，保持稳定的速度，平衡性能好。3月20日，在英伟达 GTC 2025 展会上，加速进化 Booster T1 人形机器人登上展台，引起广泛关注。

据悉，BoosterT1来自北京加速进化科技有限公司，团队来自清华大学。加速进化成立于2023年6月，投资方包括水木创投、源码资本、盈港资本、中关村科学城、北京启辰投资、彼岸时代科技、民银国际、英诺天使基金等。

创始人程昊，清华大学本硕学历，师从赵明国教授，在校期间曾加入清华机器人足球队，多次参加RoboCup（机器人世界杯）比赛。长期从事人形机器人研究，积累了深厚的研发经验。在创立加速进化之前，曾创办智能日程管理APP朝夕日历，但被字节跳动收购，他也顺理成章加入字节，曾任飞书产品副总裁。

随着2023年大模型的兴起，人形机器人迎来了发展新机遇。程昊在2023年成立了加速进化，并邀请自己的老师，赵明国教授任首席科学家。赵明国教授为清华大学自动化系研究员、机器人控制实验室和无人系统中心类脑机器人中心主任，在过去20年中专注于足式仿生、类脑机器人及系统研究。

战队6：清华通班队，Kuavo“夸父”，来自乐聚（深圳）机器人

清华通班队由Kuavo“夸父”出战，“夸父”身高约1.66m，重约55kg，奔跑速度可超 7km/h，通过强化学习框架提升运动效率、稳定性与地形适应能力，能在户外低温、大风、地形起伏等复杂情况下持续稳定跑步30余分钟。

据悉，夸父（Kuavo）是中国国内首款面向家庭场景的人形机器人，也是中国国内首款可跳跃、可适应多地形行走的开源鸿蒙人形机器人，于2023年12月5日对外发布。

乐聚（深圳）机器人技术有限公司，成立于2016年，国家级专精特新“小巨人”企业，公司总部位于深圳，同时在哈尔滨及杭州设有研发及生产基地，乐聚核心成员来自哈工大博士团队，团队成员曾获得“全国机器人大赛”冠军。乐聚机器人创始人、董事长王永锟1992年出生于山东潍坊，哈尔滨工业大学博士研究生学历。

目前，乐聚已陆续推出多款智能机器人产品及衍生品，持续专注于机器人在科研教育、智慧医疗、重型运载、智能家居、工业制造等多元场景下的落地应用。与华为云、海尔、中国移动、江苏亨通等行业领军企业建立战略合作关系。最新消息，2025年1月，乐聚第100台全尺寸人形机器人正式交付北汽越野车公司。随着第100台全尺寸人形机器人的顺利交付，乐聚成为全球范围内公布交付数量最多、场景最多的人形机器人企业。

战队7：逐日行者队，逐日行者机器人

逐日行者机器人，身高 1.8m，体重 45kg，该机器人基于深度强化学习算法设计控制策略，融合传统控制稳定性与学习算法灵活性，拥有出色动态感知与自我调整能力，实现稳健决策与动作生成。

战队8：小巨人队，0306，来自北京科技职业大学机电工程学院团队

来自北职大的选手“0306”小巨人，身高仅75cm，体重仅10kg，采用刚柔耦合关节技术，实现拟人化 180° 大角度运动范围，通过多传感器融合环境建模技术，创新应用基于模型预测控制（MPC）的抗干扰技术，即使遭受外部干扰或冲击，仍能稳定行走。

北京科技职业大学是亦庄地区唯一一所高校，也是北京首所市属职业本科大学，其前身是北京电子科技职业学院。据悉，该机器人是由一支11人多学科交叉融合设计创新团队，其中包括7位老师和4位00后学生研发而成。从报名参赛，到设计研发，最终具备参赛标准，团队师生仅用了一个多月的时间。据悉，“0306小巨人”的机器人凭借小巧可爱的外形，成为全场的“颜值担当”。

战队9：灵宝机器人队，CASBOT SE，来自北京中科慧灵机器人

灵宝机器人队的CASBOT SE，身高 170cm，体重 48kg，全身采用自主研发的一体化关节，赋予了机器人卓越的灵活性和抗冲击能力，达到了长续航与瞬时大电流输出之间的平衡，基于分层全身运动控制算法和仿人运动先验，具备稳定的全身协调控制能力。

北京中科慧灵机器人技术有限公司（灵宝CASBOT）成立于2023年8月，2024年9月，灵宝CASBOT与联想制造即服务签署战略合作协议，成为联想“火种计划”首批核心合作企业。今年2月刚完成一轮融资，至此，天使轮融资额累计已超亿元人民币，投资方包括联想创投、国投创合、河南资产基金等。

灵宝CASBOT创始人张正涛，为中国科学院自动化研究所的研究员和博士生导师。他在2007年攻读博士期间就开始接触机器人相关项目，专注于人形机器人的高速视觉系统研究。

灵宝CASBOT于2024年11月，发布首款全尺寸双足人形机器人“CASBOT 01”。CASBOT 01定位多场景落地的通用类脑智能机器人，整机拥有52个自由度，算力达550T，作业续航时间超4小时，具备稳定的全身协调控制能力以及可快速学习、可泛化的长时序灵巧操作能力，据悉灵宝CASBOT人形机器人已应用在联想柔性生产线上。

战队10：城市之间科技队，众擎PM01、宇树G1，来自众擎机器人、宇树科技

当前的明星机器人，众擎 PM01和宇树G1组成，城市之间科技队。由城市之间 (北京) 科技有限公司组织，该团队为G1进行了适赛化改造升级，将灵巧手质地更换为复合型塑料从而减轻负重；在侧面改装为开放式电池仓，通过卡扣式设计实现电池快速换取。

众擎PM01，是众擎机器人公司旗下，轻量级、高动态、全开放人形机器人，身高138cm，体重 40kg，全身24个自由度，移动速度2m/s，具有机械步态和拟人自然步态两种行走模式，PM01新增颈部自由度，更贴近人类形态，并在腰部增加了 320 度自由旋转电机。

据悉，2024年12月24日，PM01的商业版与教育版以统一的亲民价格8.8万元面向公众销售，直至2025年3月31日。目前，PM01”已在众擎京东自营旗舰店上架，售价18.8万元。

宇树G1，是杭州宇树科技有限公司旗下的人形机器人，身高约130cm，体重 35kg，具有超越常人的灵活性。其小跑速度大于2m/s，拥有广阔的关节运动空间，23至43个关节，最大关节扭矩达到120N.m，可进行高难度的动态动作，如动态站起、坐下折叠、舞棍等，而该机器人售价仅9.9万元起。

战队11：旋风小子队，旋风小子N2，来自松延动力科技有限公司

松延动力N2，身高仅1.2m，体重 30kg，虽然小巧但却十分灵活，它具备大步行走、奔跑、单双脚跳跃以及舞蹈等多种运动能力，能够轻松完成3.5m/s奔跑、连续后空翻、单脚跳等高爆发拟人运动。今年3月，松延动力N2以3.99万元起售价切入商用市场。

针对此次比赛，团队N2以“速度与激情”为核心理念，致力于探索机器人运动的极限，赛队不断优化步态算法、强化动态控制，让 N2 机器人突破传统步态的束缚，在高速奔跑中保持稳定性和灵活性。奔跑过程中通过实时调整步频、步幅和着地角度，确保高速状态下的动态平衡。

松延动力（北京）科技有限公司成立于2023年9月，核心创始人员来自清华大学与中科院等多所知名院校。创始人姜哲源，1998年出生，清华大学电子工程系本科、交叉信息院博士，曾在清华师从星动纪元的创始人陈建宇，并担任星动纪元联创，后离职成立松延动力。

2025年已连续完成A轮及A+轮融资。截至目前，松延动力已完成五轮融资，投资者包括七熹投资、零以创投、英诺天使基金、华控电科、水木华清创投基金等。

战队12：小顽童队，小顽童N2，来自松延动力科技有限公司

小顽童N2，同样来自松延动力，身高仅1.2m，体重 30kg，团队以“拟人与奔跑”为核心理念，专注于模仿人类自然步态的柔韧性与协调性，通过生物力学启发式设计，赋予 N2 机器人更接近人类的奔跑姿态。赛队结合关节弹性驱动与动态重心调节技术，在复杂地形中实现高效能量回收与自适应步态切换，使机器人既能灵动跳跃，又能稳健冲刺。

战队13：湛泸冲锋龙卷风队，bot-I600

湛泸冲锋龙卷风队Zbot-I600，以轻量化设计为核心，配备高精度触摸传感器与 AI 视觉识别系统，灵巧穿梭于狭窄空间，轻松应对复杂环境。

战队14：巴音布鲁克永远的王，ZBOT MiniWalker 800

ZBOT MiniWalker 800，以轻量化设计为核心，配备高精度触摸传感器与 AI 视觉识别系统，灵巧穿梭于狭窄空间，轻松应对复杂环境。

战队15：钢宝队，幻幻机器人，来自智瞰深鉴科技有限公司

幻幻机器人，身高170cm，体重 55kg，在各类应用场景中展现出卓越的环境适应性。其仿生运动系统支持 1m/s 行走速度，石墨烯双通道散热设计保障 4.5 小时持久续航。

智瞰深鉴 (北京) 科技有限公司,成立于2019年，位于北京市，主要从事“AI+IOT+XR+行业(电力、环保、交通、医学、军工)”的技术研发、设计、智能装备制造、信息系统集成和项目实施的高新技术企业，是拥有 AI/IOT/XR 核心软件全栈技术开发能力和技术快速转化能力的技术创新公司。

机器人“幻幻”，内置自研VLA大模型，可深度融合语音、视觉与动作数据，外观采用铂金硅胶仿生皮肤技术配合面部24自由度。成为了全球首个人形机器人半程马拉松赛事中兼顾科技与温度的颜值担当。

除了，“幻幻”之外，公司还有一款核心产品人形机器人“钢宝”具有具身智能，可实现语音、话筒、显示屏等的交互，主要应用于工业场景，可实现能源行业如变电站、工业环境如工厂区等的巡检以及部件缺陷识别和测温等；末端安装手后，也可以实现开关操作、开门等动作。

战队16：行者二号队，行者二号，来自上海卓益得机器人有限公司

行者二号，体重28kg，是历史上首个行走距离突破百公里的足式机器人，续航6小时以上，采用高强度、轻量化的复合材料，降低重量同时保证结构强度。

值得注意的是，卓益得机器人创始人，李清都教授系上海理工大学机器智能研究院执行院长，发表了70余篇SCI期刊论文，被引用1500余次。李清都教授从事人形机器人相关研究已有20年。他带领团队研发的“行者一号”机器人曾在2015年11月创下吉尼斯世界纪录，连续行走了134.03公里，成为全世界能效最高的步行平台，亦是历史上首个行走距离突破百公里的足式机器人。

上海卓益得机器人有限公司，成立于2021年5月，主要产品有通用人形双足机器人平台、高仿真表情机器人Ulaa、通用人形机器人技能研发与教学平台、灵巧手臂等。目前公司已成功为清华大学、上海戏剧学院、上海中学等国内顶尖高、中等院校提供智能机器人实验室建设的解决方案。

战队17：EAI 队，卓益得X02，来自上海卓益得机器人有限公司

卓益得X02，身高170cm，体重 30kg，同样来自卓益得，在卓益得本体支撑下，EAI 强化学习算法快速迭代，适应崎岖赛道，优化长距离奔跑能耗，从而验证“软硬协同”。

战队18：半醒机器人队，精灵，来自上海半醒科技有限公司

半醒机器人队的精灵机器人，身高1.4m，体重 32kg，腿部结构采用低转动惯量设计，利于运动控制算法，特别是高动态算法从模拟环境向真机硬件迁移。

上海半醒科技有限公司，注册成立于2022年，专注人形机器人整机的设计和制造，先后设计制造了Eissak、矮人Dwarf、精灵Elf等多款双足机器人产品，其中2024年发布的全尺寸整机 “精灵Elf” 已经获得知名高校订单并交付。

战队19：青心Orca队，Orca，来自上海青心意创科技有限公司

Orca，身高145cm，体重 40kg，拥有28个自由度的人形机器人，这款机器人专为家用设计，致力于成为家庭助手。可以实现直膝状态下实现行走、爬坡、原地转圈；基于端到端双臂操作能力，完成泡咖啡、调酒、送花等任务；基于大语言模型，实现多模态人机交互，自主匹配情绪输出。

上海青心意创科技有限公司（Cyan）成立于2023 年11 月，创始人牛腾昦博士毕业于剑桥大学，长期深耕机器人、自动驾驶以及泛具身智能技术的研发和落地。曾任丰田汽车欧洲研发中心自动驾驶项目研究员、Berkeley Robotics & Human Eng. Lab 研究助理；曾任华为自动驾驶研究科学家。

青心意创公司核心成员均来自全球头部科技公司、高校，技术栈全面覆盖机器人硬件本体及核心零部件、数据驱动的高动态运动控制、可泛化于开放场景的上肢操作、大模型端到端感知决策、数据平台搭建以及人机交互等，并具备丰富的产业化经验。2024年10月30日，Cyan青心意创发布了通用人形机器人OrcaⅠ。

战队20：海派兄弟队，Mini Hi“小海”，来自广州高擎机电科技有限公司

Mini Hi“小海”，也是小个子选手，身高仅82cm，体重17kg，体型小巧，模块快拆，全身搭载自研模组，动力强劲；环境友好开放，适配多种拓展，满足开发需求。

“小海”机器人来自，广州高擎机电科技有限公司，成立于2022年，高擎机电拥有专业的自主研发团队，以及完善的生产环境和测试环境，掌握减速机、电机、FOC算法、驱动器、机器人、运动控制算法等全套机器人技术。其明星产品包括双足机器人Mini π（小派）和人形机器人Mini Hi（小海）。