摘要：4月19日7时30分，比赛在南海子公园南门开跑。20000多名人类跑者和20多支人形机器人赛队冲出起跑线，挑战21.0975公里赛程。

作者 | 荣智慧

编辑 | 向现

唯物的中国芯片产业深度观察

上周北京大风，把亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松“吹”晚了一个星期。

4月19日7时30分，比赛在南海子公园南门开跑。20000多名人类跑者和20多支人形机器人赛队冲出起跑线，挑战21.0975公里赛程。

显然，机器人的跑步能力与人类相去甚远。目前半程马拉松最佳纪录为56分42秒，顶尖选手配速为每公里2分40秒。而此次夺冠的机器人“天工UItra”的平均配速为每公里7分37秒，相当于人类业余选手的中游水平。

机器人“天工UItra”

有趣的是，很多意外出现的“乐子”，反而让公众对这一行业有了更深入的认知。

一听队名就在“整活”的“巴音布鲁克永远的王”，有一种大学生辩论赛“啊对对队”“我竟无言以队”的欢乐感。

有的机器人累到“头掉”，最后顶着胶带粘上的脑袋完成全程，可谓“轻伤不下火线”。有的机器人穿29码跑鞋上阵，比没穿鞋的效果好太多，属于“穿鞋的不怕光脚的”。

换句话说，机器人跑不过人类不要紧，万事开头难。但是，大家还是需要知道，这么一趟跑下来，火热的中国人形机器人“赛道”到底是什么水平？

为什么人形机器人需要一场马拉松

4月19日一早，大大小小的机器人开始在起点线等待，场内外充满着快活的空气。

机器人里块头最大的，是“天工UItra”和“逐日行者”，身高都是180cm。最矮的是“0306小巨人”，只有75cm高，重10公斤。最重的是“轩辕”，高172cm，体重88公斤，跑马拉松显然不太有优势。

就跟赛马差不多，赛前有几位机器人特别被人看好。比如“行者二号”，是首个行走距离突破百公里的足式机器人，续航长达6小时以上。“小顽童”奔跑姿势接近人类，能在复杂地形中实现能量回收和自适应步态。“天工UItra”，最高奔跑速度达12公里每小时，具备运用视觉感知的移动能力，能跨沟过坎。

“小顽童”机器人

比赛期间，机器人的跑道和人类跑道是分开的，各跑各的，互不打扰。

宇树机器人起跑就摔倒了，好在“自己不尴尬，尴尬的就是别人”，它原地来了一个鲤鱼打挺，起身后还跟观众举手打了个招呼，继续跑。

因为在春晚扭秧歌，宇树机器人被寄予厚望，但“开场摔”实在有点“掉链子”，宇树官方特意出了公告，解释说这都是第三方团队带去参赛的，言下之意是别人“调教”得不好。这一做法和摔倒后起身打招呼的宇树机器人相比，就没那么有风度了。

倒霉的是“幻幻”。它是全场唯一带着仿生人头的机器人——有头发有五官，样子是个女孩子。但开跑不到3分钟，腿就摔断了，只好退赛。

机器人“幻幻” / 新华社记者 张晨霖 摄

“亦马当先队”的机器人Booster TI一直在散步，经过观众多的路口就停下来跳舞，出不了成绩但能有个好人缘儿。观众也非常配合，不时来个喝彩。

跑步对机器人关节的冲击相当大。“小顽童”本来想在脚上粘鞋垫，但参赛时一步到位，直接穿了某名牌的29码跑鞋，跑鞋上装了三个定位销，缓冲冲击力带来的结构损伤。“夸父”则在膝关节和肘关节处戴了护膝。

机器人赛跑也很“费”陪跑员。他们每隔一会就得给机器人关节处喷冷却液，换电池。

最后，“天工UItra”在震耳欲聋的“加油”声中冲线，夺得冠军，全程用时2小时40分，比第二名快了1个小时，而且只换了一次电。亚军和季军分别被“小顽童”和“行者二号”斩获。

“天工UItra”冲线时刻

这次比赛，是世界首届人形机器人半程马拉松比赛。北京亦庄方面表示，想利用比赛，把中国各种人形机器人“拉出来遛遛”，在复杂、开放的环境下，检测机器人的技术和能力。

一般来说，机器人都是“温室里的花朵”，一直在实验室条件下活动。但实验室条件太“完美”了，没法模拟现实情况。在连续20公里的真实环境下，机器人的关节结构、能耗效率、散热能力和运动算法等核心问题才能全面暴露。

而这些能力，正是人形机器人产业能否落地的第一关。

核心技术的挑战在哪里

最近，人形机器人饱受诟病。

金沙江创投合伙人朱啸虎唱了反调。他正退出多个人形机器人项目，直言行业存在泡沫。猎豹移动傅盛也站队朱啸虎，认同人形机器人是“有毒的泡沫”。他表示，像鲤鱼打挺、跳舞等动作都是预先编程好的，忽视了实际场景的可靠性。

也有不少业界人士表示，资本过度追捧人形形态，导致机器人企业“为表演而研发”。

2025年初以来，人形机器人的形势可以算是“一片大好”。不仅春晚扭秧歌的宇树机器人H1火出圈，优必选Walker S也走进比亚迪、吉利等中国车企，特斯拉的人形机器人“擎天柱”也有望于今年量产。

春晚扭秧歌的宇树机器人H1

由此，推出“机器人半马”也是个顺理成章的策划：一方面，用马拉松极限场景倒逼技术突破，推动机器人在运动控制、环境感知等领域实现跨越式发展；另一方面，通过公众参与和媒体传播，提升社会对“人机共生”的认知，加速机器人产业商业化落地。

重要的是，一台机器人跑完半马，背后是关节精度、热管理、电源系统、控制算法、通信干扰等问题的全面暴露。这是一场系统工程的极限演练，不只测“能不能跑”，还可以测“能撑多久”。

从系统层面看，最核心的挑战之一是关节设计，目前大致分为三种方案，谐波关节、行星关节和直线关节（行星滚柱丝杠）。

机器人核心零部件结构，以特斯拉擎天柱为例

另一个关键挑战是散热。运动强度大的机器人电流大，发热量高，甚至可能是普通方案的三到四倍。必须解决热管理问题，才能保证长时间稳定运行。谐波关节方案虽然功率不算太高，但可以持续运行一到两个小时，适合长时间任务。

如果说把马拉松比赛视为能力背书，那么具体比赛模式的不同反映的是能力的不同。

如果是遥控模式，考验的就是硬件的能力，比如关节、电机、能耗、散热等。如果是全自主模式，考验的则是环境感知、路径规划、动作决策等能力，难度显著加大。如果是跟跑模式，考验的是机器人的准确跟随、快速响应前方目标等能力。

但无论哪一种模式，关节强度、热控能力和系统鲁棒性的底层指标都是共通的。

小脑大脑都得好

中国和美国的机器人产业竞争日益激烈。

美国公司关注技术前沿，喜欢探索未知的技术难题，在基础模型、数据科学和分析、模拟和视觉软件、芯片等机器人“软技术”方面更具优势。

中国公司则依托完备的供应链，侧重于如何将现有技术整合到实际应用中，在减速器、传感器、电机、丝杠、控制系统等硬件上更胜一筹。

相比之前机器人行业的几次爆发，2025年的爆发不仅有AI技术加持，工程技术亦有突破。

以前电驱动不成熟，波士顿动力一直用的是液压驱动，价格高，维护成本也高，而优必选、宇树等进入机器人行业时，电驱动技术逐渐成熟，可以直接从电驱动技术切入市场。宇树研发的高扭矩密度电机（220Nm/kg）成本仅为波士顿动力液压系统的十分之一。

宇树H1采用地形预判+关节力矩动态补偿技术

不过，技术的局限依然制约机器人的发展。特别是人形机器人，想要做到“像人”，绝不仅仅是会跳舞、奔跑、打太极、扭秧歌这么简单，这离真正的“智能”非常遥远。

此次的马拉松比赛，本质是在测试人形机器人的“小脑”——“基础身体能力”。

去年世界人工智能大会上，全国范围内真正能“走起来”的机器人并不多，大部分还需要吊装辅助。但大半年之后，很多机器人不仅能走，还能跑，说明在系统稳定性、关节性能、控制算法等方面，整个行业已经基本迈过了“能动”的门槛。

马拉松是一种“压力测试”场景，就像人类体检一样，先通过基础体能测试，才能进入更高阶任务。

可以说，机器人的发展，关键在于找到“最合适的形态”来完成“最合适的任务”，也不一定非得是人形。

未来的机器人形态不会只有人形一种，也不一定必须靠电池供能。在工业场景中，完全可以使用外接电源解决续航问题；有些应用场景只需要局部肢体，只有上肢或下肢系统也能独立完成任务。

“小脑”的问题解决得差不多了，核心还是要看“大脑”的智力水平。

所以，人形机器人的意义，不应该落在“通用形态替代人类”上，而在于它撬动了整个产业链对“复杂智能”的新想象和新构建。

来源：乘风破浪的漂流瓶