摘要：今年2月，源升智能获数千万人民币融资，由深创投领投，昆仲资本和中科创星跟投，据悉，该天使轮资金将聚焦新一代机器人灵巧手及高性能触觉传感器系统的开发与优化。4月初，灵心巧手创下灵巧手行业最大种子轮融资记录，获得超亿元融资，由红杉种子基金、万凯新材领投，据悉，本轮
随着人形机器人产业的爆发式增长，灵巧手作为人形机器人的核心执行部件，已成为技术竞争与资本关注的热点，迎来了快速增长期。
在融资方面，多家灵巧手企业近期获得资本市场的青睐。
今年2月，源升智能获数千万人民币融资，由深创投领投，昆仲资本和中科创星跟投，据悉，该天使轮资金将聚焦新一代机器人灵巧手及高性能触觉传感器系统的开发与优化。4月初，灵心巧手创下灵巧手行业最大种子轮融资记录，获得超亿元融资，由红杉种子基金、万凯新材领投，据悉，本轮融资将用于公司底层技术研发和产品优化迭代。4月底，因时机器人完成近亿元B3轮融资，由神骐资本领投，源禾资本、华盖资本跟投，据悉，本轮融资将用于公司尖端技术研发、产品迭代以及全球化市场拓展等方面。5月，傲意科技宣布完成近亿元B++轮融资，由英飞尼迪资本、浙江省国有资本运营有限公司旗下浙江省发展资产经营有限公司、沃美达资本共同投资，据悉，本轮融资将用于加速灵巧手技术领域的研发投入、推动新产品上市进程，以及产能建设和市场拓展等。
在灵巧手研发方面，多家企业也实现了突破。
去年8月，智元机器人发布了19自由度视触觉灵巧手。今年4月1日，宇树科技发布了Unitree Dex5灵巧手。4月16日，戴盟机器人发布多维触觉感知五指灵巧手DM-Hand1。
灵巧手作为机器人与环境交互的末端执行器，集深度仿生、柔性感知、微机电系统、高性能材料等前沿技术交叉融合之大成，拥有感知和操作两大能力，是人形机器人产业链中必不可少的一环。
灵巧手行业的“井喷式”发展，为企业入局人形机器人提供了突破口。
目前来看，灵巧手行业的主要参与者由人形机器人公司与第三方供应商构成。灵巧手作为人形机器人的重要部件，对人形机器人的发展至关重要，不少人形机器人公司都选择自研灵巧手，并将灵巧手的研发路径延伸到整机的研发中。
需要注意的是，灵巧手产业链和人形机器人产业链相似，同样涵盖上游核心零部件、中游整机制造以及下游应用场景，其构成上包括驱动、传动和传感三大核心组件，技术壁垒高，研发难度不亚于人形机器人整机。因此，部分公司选择专注于灵巧手的研发以切入人形机器人赛道。
本文盘点了参与灵巧手研发的部分上市公司。
▍雷赛智能
雷赛智能（全称“深圳市雷赛智能控制股份有限公司”）成立于1997年，是智能装备运动控制领域的全球知名品牌和行业领军企业。
自成立以来，雷赛智能便聚焦于伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、运动控制卡、运动控制PLC等系列精品的研发、生产、销售和服务，其产品广泛应用于电子、半导体、物流、新能源、机器人、机床、医疗等行业。
随着人工智能技术的持续进步，人形机器人正成为未来产业的新赛道和经济增长的新引擎，国家方面也不断出台相关政策，支持人形机器人产业的发展。雷赛智能凭借其在智能制造运动控制领域超过二十年的深厚积累，自2018年起便在机器人行业深耕，并成功研发出高密度无框力矩电机、空心杯电机等适用于人形机器人产业的核心零部件。
雷赛智能抓住人形机器人产业的发展机遇，将公司面向人形机器人的业务定位为核心零部件、组件和解决方案的提供商，致力于为多家整机厂商提供相关服务。此外，针对人形机器人领域，雷赛智能还成立了子公司深圳市灵巧驱控技术有限公司（简称“深圳灵巧”），致力于空心杯电机及灵巧手研发。
2025年3月13日，雷赛智能正式发布DH系列（Dex Hand）灵巧手解决方案。该系列解决方案包括11、20、24自由度等多款型号，覆盖工业、商业与家庭等各类应用场景。据悉，首款型号将于第二季度起进行试产试销，助力机器人产业蓬勃发展。
DH系列灵巧手解决方案具备高速通讯、高可靠性、高质价比、强大的负载能力和感知能力五大优势，核心零部件包括无刷空心电机、行星减速器、触觉传感器等，不仅能轻松驾驭搬运场景还能精准感知物体的多重信息。
官方表示，该灵巧手由深圳灵巧负责研发、生产和销售。目前，深圳灵巧已拥有国际一流的产品研发团队，日系空心杯电机研发测试设备及大规模工业化生产的工艺质量管理能力，并与数百家国内外机器人企业及灵巧手厂家达成了长期业务合作，不仅能够提供高质价比的灵巧手零部件，还能提供灵巧手解决方案与成套组件，针对大客户还可以提供灵巧手方面的联合开发以及代工组装。
▍捷昌驱动
捷昌驱动成立于2000年，是一家专注于线性驱动产品研发、生产和销售的科技集团。多年来，捷昌驱动通过整合全球资源，持续投入技术研发，为智慧办公、医疗康护、智能家居、工业自动化等关联产业提供驱动及智能控制解决方案。
捷昌驱动始终坚持以市场需求为导向，以客户服务为驱动。随着我国智能制造业升级步伐的日益加快，人形机器人产业发展势头凸显，捷昌驱动紧跟行业发展趋势，向机器人领域加大研发投入。线性驱动行业作为处于市场成长期的新兴发展行业，具有较大的成长空间，适合人形机器人等新质生产力行业发展的需求。据悉，捷昌驱动已成立机器人执行器事业中心，聚焦于线性执行器、旋转模组、空心杯电机等关键领域，并借此切入人形机器人产业链。
2024年9月，捷昌驱动与浙江灵巧智能科技有限公司（简称“灵巧智能”）共同出资设立浙江灵捷机器人零部件有限公司，主要从事机器人灵巧手、关节模组及驱动器等核心零部件的研发生产制造销售等相关业务，包括关节模组、空心杯电机、微传动部件及电机驱动器等关键零部件。
通过这一合作，捷昌驱动得以成功切入人形机器人赛道，灵巧智能则借助捷昌驱动的技术与经验加速产品的研发与商业化。灵巧智能成立于2024年1月，是一家以灵巧操作为核心科技能力的具身智能机器人企业，公司依托中国科学院院士领衔的顶尖团队以及上海交通大学的科研实力，专注于高稳定性、多模态感知融合的灵巧手技术。
灵巧智能DexHand系列灵巧手产品的发布离不开捷昌驱动的研发投入。2024年10月，灵巧智能发布首款量产五指灵巧手DexHand 021，该灵巧手具有19个自由度和23个传感器，寿命超过15万次，具有高可靠性、高集成、强兼容、易维护、低功耗、多模态六大产品优势。根据时间推测，可以说，该灵巧手产品是双方的共同成果。此次合作扩宽了捷昌驱动的产品谱系，有望使人形机器人产业成为公司强劲的第二增长曲线。
▍博实股份
博实股份成立于1997年，是专业从事智能制造装备及工业机器人研发、生产、销售、服务，并围绕系列产品提供智能工厂整体解决方案的高新技术企业。
随着新一轮科技革命和产业变革加速，博实股份积极把握时代机遇，坚持以市场需求为导向，融合先进制造与信息技术，赋能制造业数字化、智能化、绿色化发展。其中，人形机器人作为未来产业，对博实股份来说是全新、前沿且极富挑战的技术创新领域。2023年8月18日，博实股份与哈尔滨工业大学签订《战略合作框架协议》，设立人形机器人关键技术及原理样机产业化研发项目，共同推进相关技术成果和产品的产业化。该项目研发计划重点突破仿生运动结构机构设计、实现高爆发力与柔顺驱动、复杂场景智能感知与导航规划、全身协同运动、仿人灵巧操作、高适应动态平衡控制以及高功率密度电池等关键技术。
博实股份年报显示，此次项目研发设定目标极具挑战性，对机器人的运动能力、操作能力和智能水平要求较高。尽管双方能够进行优势互补，但仍面临着不确定性等风险。截至目前，博实股份官方表示，其人形机器人项目研发仍处在调试原理样机的过程中，双方专注于对整机方案进行优化，不断优化改进关键部组件结构及性能，并对相应部组件的性能进行测试；项目同时进行臂手操作能力的训练、运动控制算法的实物验证、导航规划算法的实物验证等研发工作。而根据最新消息，就在近日，博实股份与哈工大合作研发的人形机器人部分过程实物及技术在哈尔滨国际会展中心进行展示。
在灵巧手研发方面，早在2001年，哈工大便研发出了国内首个具有多种感知功能的仿人机器人灵巧手。而经过二十多年的持续研发投入，加上博实股份的助力，双方共研的灵巧手虽仍未有官方具体信息透露，但是各种“小道消息”不胫而走。有消息称，其研发的灵巧手可能有15个自由度。而在去年8月，央视新闻还报道过哈工大研发的一款适配人形机器人的五指灵巧手，该灵巧手在指尖力、灵活度等方面表现出色。因此，对于博实股份与哈工大共研的灵巧手，也许可以多些期待。
▍江苏雷利
江苏雷利成立于2006年，是一家具有广泛影响力的电机产品研发设计、生产制造型上市企业。目前江苏雷利已形成以微型步进电机、同步电机、直流有刷电机、直流无刷电机、微型水泵等多种电机产品为主导，配套相关精密结构、驱动控制设计和制造方案解决的综合业务能力。
目前，江苏雷利已在具身智能产业方面进行了布局。基于自身在微电机、精密传动机构、智能化运动控制组件等领域的积累，江苏雷利积极开发人形机器人核心零部件产品，不仅自主研发空心杯电机、精密齿轮箱、T 型丝杆、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠、无框力矩电机等产品，还计划通过对外投资、产业合作等方式布局高精度传感器、编码器及驱动控制组件，形成覆盖线性关节、旋转关节、灵巧手的全维度运动控制系统解决方案。
面向人形机器人领域，江苏雷利在灵巧手研发上取得了显著进展。江苏雷利于2024年成立控股子公司安徽中科灵犀。该子公司依托中国科学技术大学科研成果，并利用江苏雷利的核心零部件产业资源进行赋能，通过加大研发投入，持续推进连杆式、绳驱式、软体式三种技术路线灵巧手的研发工作。
就在前几日，江苏雷利在“智控无界·灵动未来”2025年度工业智控产品发布会上，重磅发布由中科灵犀研发的两款灵巧手。其中，连杆式灵巧手整手具有18个自由度，握持力大于50N；而绳驱式灵巧手整手具有22个自由度，握持力大于30N，均可实现键盘打字、弹琴、双/三指拾取、握持等。在江苏雷利平台资源的全方位支持下，灵巧手的核心零部件具有低成本、高性能等特点，据悉，其价格仅为国产市场同性能产品的50%。
▍兆威机电
兆威机电成立于2001年，是一家集设计、研发、制造于一体的微型驱动系统方案解决商。公司主要从事微型传动及驱动系统的研发、生产和销售业务，其主要产品具备高精度、小体积、低噪音等特性，能够适应下游行业的应用需求。目前，公司产品主要应用于智能汽车、消费及医疗科技、先进工业及智造、机器人等领域。
自成立以来，兆威机电始终坚持以精密驱动和应用导向为核心的技术创新战略，将传动、微电机与电控系统高度融合统一，构建起了“1+1+1”的协同创新体系，并通过这三大系统的融合，形成了微型传动及驱动系统领域的全链条竞争能力。
近年来，机器人具身智能逐渐成为推动各行业变革的新兴力量，发展潜力巨大，未来拥有广泛的应用场景。而灵巧手作为人工智能和高端制造的完美结合，是人形机器人重要的末端执行器，其技术突破与具身智能的发展水平直接挂钩，而灵巧手的发展又与微机电驱动系统密切关联，对体积、负载、寿命、能耗等方面不断提出新要求。这恰恰与兆威机电长期以来所专注的研发方向非常契合。
凭借在微型传动领域的技术积累与客户基础，兆威机电研发出了人形机器人灵巧手，入局人形机器人赛道。
2024年11月，兆威机电在深圳高交会上首次发布了全球首创的指关节内置全区动力单元的灵巧手产品，集成了微型减速器、电机、控制单元及电子皮肤传感器等。该灵巧手具有17个主动自由度，可以对自由度配置进行进一步的拓展。每个指关节都配备了独立的高功率密度微电机模组，不仅可以实现独立控制，还能通过多关节多层级力位协同的柔顺控制，执行更为复杂精细的动作。
来源：人形机器人发布
