摘要：近日，苹果发布了关于机器人及其训练方法的最新研究成果。此前，苹果在机器人领域已有过探索，像研发过机器人台灯等产品，而此次研究则聚焦于人形机器人这一更具挑战性的方向。

近日，苹果发布了关于机器人及其训练方法的最新研究成果。此前，苹果在机器人领域已有过探索，像研发过机器人台灯等产品，而此次研究则聚焦于人形机器人这一更具挑战性的方向。

名为《Humanoid Policy ~ Human Policy》的研究报告，深入剖析了传统人形机器人培训方法的弊端。传统方法过度依赖机器人演示者，不仅过程“劳动密集型”，还需要投入大量资金用于“昂贵的远程操作数据收集”。针对这些问题，苹果提出了一种可扩展且经济高效的新型解决方案。

苹果建议采用综合训练方法，将人类教练与机器人演示者相结合应用于训练过程。这种做法的优势在于能够有效降低培训成本。苹果利用改进的消费产品来制作人形机器人培训材料。

例如，对 Apple Vision Pro 进行改装，使其仅通过左下方摄像头进行视觉观察，同时借助 Apple ARKit 获取 3D 头部和手部姿势信息。此外，还使用了配备迷你 ZED 立体摄像头的改装 Meta Quest 头显，打造出低成本的培训方案。

在具体训练操作中，这些改装后的头显主要用于训练人形机器人的手部动作。人类教练按照要求坐直，双手执行抓取、举起特定物体以及倒出液体等一系列动作。在录制动作过程中，头显会同步提供语音指令。录制完成后，将画面放慢，以便用于人形机器人的训练。

苹果还构建了一个处理培训材料的模型，即“物理人机数据（PH2D）”。与之配套的“人机动作转换器（HAT）”模型，能够同时处理人类和机器人创造的输入数据。苹果研究人员成功将人类和机器人演示源整合到一个“可泛化的策略框架”中。

研究报告显示，苹果这种独特方法相较于仅使用真实机器人数据训练的方法，在策略鲁棒性和泛化性方面有了显著提升。

从实际效果来看，使用这种综合训练策略优势明显。不仅具有成本效益，而且训练出的机器人在特定任务，如垂直物体抓取上，表现优于仅使用机器人演示器的机器人。不过，目前这种优势仅体现在特定任务领域。

展望未来，苹果很可能会在后续产品中应用这种训练方法。尽管目前苹果仅展示了机器人灯的原型，但有消息称，苹果正在为终端消费者开发一款能够执行家务和简单任务的移动机器人，这无疑让人对苹果在机器人领域的未来发展充满期待。

来源：新浪VR一点号